RU2058702C1

RU2058702C1 - Double-disk centrifugal spreader for granulated mineral fertilizer

Info

Publication number: RU2058702C1
Authority: RU
Inventors: Ю.И. Якимов
Original assignee: Якимов Юрий Иванович
Priority date: 1991-04-22
Filing date: 1991-04-22
Publication date: 1996-04-27

Abstract

FIELD: agricultural engineering. SUBSTANCE: spreader has frame 1, carrier wheels 2, process vessel 3, feeder 4, disks 5 and 6 with blades 7 and drive mechanism 8, double-armed lever 9, reducer 10, pivot joints 11, 12, 13 and pin 14. EFFECT: increased efficiency, simplified construction and enhanced reliability in operation. 4 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к машинам для внесения минеральных удобрений. The invention relates to agricultural machinery, and in particular to machines for applying mineral fertilizers.

Цель изобретения более качественный рассев удобрений, достижение постоянства ширины захвата машины и уменьшение сноса боковым ветром удобрений, слетевших с дисков в сторону оси движения машины. The purpose of the invention is a better sieving of fertilizers, achieving a constant width of the grip of the machine and reducing the drift of the lateral wind fertilizers, flown from the disks in the direction of the axis of movement of the machine.

На фиг. 1 дана принципиальная схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 то же, вид сбоку; на фиг. 3 функциональная структурная схема устройства, отображающая взаимодействие его элементов автоматики в процессе работы. In FIG. 1 is a schematic diagram of the proposed device; in FIG. 2 same side view; in FIG. 3 is a functional block diagram of a device that displays the interaction of its automation elements during operation.

Двухдисковый центробежный разбрасыватель гранулированных минеральных удобрений содержит раму 1, опорные колеса 2, технологическую емкость 3, питатель 4, диски 5 и 6 с лопатками 7 и механизмом 8 привода. Один из дисков 5 установлен на раме 1 посредством двуплечего рычага 9 с возможностью поворота его в поперечно-вертикальной плоскости. Другой конец рычага 9 кинематически связан с редуктором 10. Второй диск 6 установлен на раме 1 с возможностью поворота его в поперечно-вертикальной плоскости вокруг шарнира 11. Кроме того, диск 6 соединен через шарниры 12 и 13 с первым диском 5 посредством стержня 14. Оси 15 вращения дисков 5 и 6 размещены в плоскости, отклоненной от вертикали на угол α5-10^о.A double-disc centrifugal spreader of granular mineral fertilizers contains a frame 1, support wheels 2, a technological tank 3, a feeder 4, disks 5 and 6 with blades 7 and a drive mechanism 8. One of the disks 5 is mounted on the frame 1 by means of a two-shouldered lever 9 with the possibility of rotation in the transverse vertical plane. The other end of the lever 9 is kinematically connected with the gear 10. The second disk 6 is mounted on the frame 1 with the possibility of rotation in the transverse vertical plane around the hinge 11. In addition, the disk 6 is connected through the hinges 12 and 13 to the first disk 5 through the rod 14. Axles 15 rotations of the disks 5 and 6 are placed in a plane deviated from the vertical by an angle α5-10 ^about .

Механизм 8 привода дисков 5 и 6 последовательно связан через клиноременные передачи с вариатором 16 и ведущим шкивом 17, который получает вращение от вала отбора мощности трактора или гидромотора. Вариатор 16 кинематически связан с редуктором 18. The drive mechanism 8 drives 5 and 6 in series through V-belt drives with a variator 16 and a drive pulley 17, which receives rotation from the power take-off shaft of the tractor or hydraulic motor. The variator 16 is kinematically connected with the gearbox 18.

Автоматический регулятор выполнен в виде первичного преобразователя 19 скорости и направления ветра, первичного преобразователя 20 угла крена рамы 1 машины и двух автономных блоков 21 и 22. Каждый из блоков 21 и 22 снабжен измерительным мостом 23 и последовательно соединенными с ним усилителем 24 постоянного тока и электродвигателем 25 с редуктором 10 и 18. Первичные преобразователи 19 и 20 соединены с измерительными мостами 23 обоих блоков. Редуктор 10 первого блока 21 кинематически связан с двуплечим рычагом 9, а редуктор 18 второго блока 22 с вариатором 16 механизма 8 привода дисков 5 и 6. Каждый измерительный мост 23 снабжен резистором-задатчиком 26. Плечи каждого моста 23 выполнены в виде потенциометров 27, 28 и 29 с движками. Движок каждого из потенциометров 27 соединен через индукционный датчик 30 с первичным преобразователем 19 скорости и направления ветра, а движок каждого потенциометра 28 с первичным преобразователем 20 угла крена рамы 1 машины. Движок потенциометра 29 в первом блоке 21 кинематически связан через редуктор 10 с электродвигателем 25, а во втором блоке 22 через редуктор 18. Для уменьшения колебания системы при работе устройства первичный преобразователь 20 и датчик 30 снабжены амортизаторами соответственно 31 и 32. Приборы 33, например гальванометры, каждого из блоков 21 и 22 предназначены для восприятия сигнала при балансировке соответствующего измерительного моста 23. Переключатели 34 служат для изменения рода работ, то есть или выполнения балансировки измерительного моста 23, или работы системы в режиме автоматической настройки рабочего органа, или разрыва электрической цепи после завершения балансировки моста 23 или работы устройства. The automatic controller is made in the form of a primary transducer 19 of wind speed and direction, a primary transducer 20 of the roll angle of the machine frame 1 and two autonomous units 21 and 22. Each of the units 21 and 22 is equipped with a measuring bridge 23 and a DC amplifier 24 and an electric motor connected in series with it 25 with a gearbox 10 and 18. The primary transducers 19 and 20 are connected to the measuring bridges 23 of both blocks. The gearbox 10 of the first block 21 is kinematically connected with a two-arm lever 9, and the gearbox 18 of the second block 22 with a variator 16 of the drive mechanism 8 drives 5 and 6. Each measuring bridge 23 is equipped with a resistor-setter 26. The shoulders of each bridge 23 are made in the form of potentiometers 27, 28 and 29 with engines. The engine of each of the potentiometers 27 is connected through an induction sensor 30 to the primary transducer 19 of wind speed and direction, and the engine of each potentiometer 28 to the primary transducer 20 of the roll angle of the machine frame 1. The potentiometer engine 29 in the first block 21 is kinematically connected through a gearbox 10 to an electric motor 25, and in the second block 22 through a gearbox 18. To reduce the oscillation of the system during operation of the device, the primary converter 20 and the sensor 30 are equipped with shock absorbers 31 and 32, respectively. Instruments 33, for example galvanometers , each of the blocks 21 and 22 are designed to receive the signal when balancing the corresponding measuring bridge 23. The switches 34 are used to change the type of work, that is, or to balance the measuring bridge 23, Whether the system in automatic adjustment of the working body or discontinuity circuit after the balancer 23 or bridge operation.

В принципе, центробежный рабочий орган машины представляет собой объект управления 34 (см. фиг. 3). Он выполнен в виде дисков 5 и 6 с лопатками 7, механизма 8 привода и механизма поворота дисков 5 и 6 в поперечно-вертикальной плоскости, который включает шарниры 11, 12, 13, двуплечий рычаг 9 и стержень 14. Причем, механизм поворота дисков 5 и 6 и механизм 8 их привода оказывают непосредственное управляющее воздействие на объект управления 34 и поэтому являются регулирующими органами, соответственно 35 и 36. Объект управления 34 связан с автоматическим регулятором соответственно через регулирующие органы 35 и 36 и первичные преобразователи 19 и 20. Автоматический регулятор состоит из первичных преобразователей 19 и 20 и двух автономных блоков 21 и 22. Функциональная задача первого блока 21 состоит в поддержании симметричности распределения удобрений относительно оси движения машины, а второго блока 22 обеспечение неизменной ширины захвата. Каждый из блоков 21 и 22 включает последовательно соединенные друг с другом сравнивающий орган 37 с задатчиком 38, усилительный 39 и исполнительный 40 органы. Причем, сравнивающие органы 37 каждого блока соединены с первичными преобразователями 19 и 20. Функцию сравнивающего органа 37 выполняет измерительный мост 23, задатчика 38 резистор-задатчик 26, усилительного органа 39 усилитель 24 постоянного тока. Исполнительный орган 40 каждого блока выполнен в виде редуктора 10 или 18 с приводом от реверсивного электродвигателя 25, обмотка возбуждения которого соединена с усилителем 24 постоянного тока. Исполнительный орган 40 связан со сравнивающим органом 37 через обратную связь 41, а с объектом управления 34 через регулирующие органы 35 и 36. Обратная связь 41 между исполнительным 40 и сравнивающим 37 органами осуществляется через движок потенциометра 29, который кинематически связан с редуктором 10 или 18. Для питания исполнительного 40, усилительного 39 и сравнивающего 37 органов служит блок питания 42. Первичный преобразователь 19 скорости и направления ветра может быть выполнен в виде крыльчатого индукционного анемометра, который помещен в трубку 43, установленную горизонтально поперек продольной оси машины. Первичный преобразователь 20 угла крена рамы 1, может быть изготовлен, например, в виде шарнирно соединенного с рамой 1 поводка 44, на конце которого закреплен груз 45. К поводку 44 присоединен амортизатор 31. In principle, the centrifugal working body of the machine is a control object 34 (see Fig. 3). It is made in the form of disks 5 and 6 with blades 7, a drive mechanism 8 and a mechanism for turning disks 5 and 6 in a transverse vertical plane, which includes hinges 11, 12, 13, a two-arm lever 9 and a rod 14. Moreover, the mechanism for turning the disks 5 and 6 and the mechanism 8 of their drive have a direct control effect on the control object 34 and therefore are the regulatory bodies, respectively 35 and 36. The control object 34 is connected to the automatic controller through the regulatory bodies 35 and 36, respectively, and primary transducers 19 and 20. Automatically The Russian regulator consists of primary converters 19 and 20 and two autonomous blocks 21 and 22. The functional task of the first block 21 is to maintain the symmetry of the fertilizer distribution relative to the axis of movement of the machine, and the second block 22 to ensure a constant working width. Each of the blocks 21 and 22 includes sequentially connected to each other, the comparison body 37 with the master 38, the amplifier 39 and the Executive 40 bodies. Moreover, the comparing bodies 37 of each block are connected to the primary converters 19 and 20. The function of the comparing body 37 is performed by the measuring bridge 23, the master 38 resistor-master 26, the amplifying body 39 DC amplifier 24. The Executive body 40 of each block is made in the form of a gearbox 10 or 18 with a drive from a reversible electric motor 25, the excitation winding of which is connected to a DC amplifier 24. The actuator 40 is connected with the comparing body 37 through feedback 41, and with the control object 34 through the regulatory bodies 35 and 36. The feedback 41 between the actuator 40 and the comparing 37 organs is carried out through the potentiometer engine 29, which is kinematically connected to the gearbox 10 or 18. The power supply 42 is used to power the executive 40, amplifying 39, and comparing 37 organs. The primary transducer 19 of wind speed and direction can be made in the form of a vane induction anemometer, which is placed in the tube 43 mounted horizontally across the longitudinal axis of the machine. The primary transducer 20 of the angle of heel of the frame 1, can be made, for example, in the form of a hinge 44 pivotally connected to the frame 1, at the end of which a load 45 is fixed. A shock absorber 31 is attached to the leash 44.

Для уменьшения сноса боковым ветром удобрений, слетевших в сторону оси движения машины, диски 5 и 6 следует выполнять плоскими или выпуклыми с углом конусности β0.-8^о (см. фиг. 2). Применение вогнутых дисков приведет к резкому увеличению сноса удобрений боковым ветром, а выпуклых с большей конусностью к значительному уменьшению ширины захвата. Так, при расположении дисков 5 и 6 над почвой на высоте 0,7 м частицы удобрений, имеющие коэффициент парусности 0,1 1/м и слетающие с концов лопаток 7 со скоростью 21,7 м/с под углами к горизонту -5,0 и 5^о распределяется на ширине захвата соотетственно равной 9,0; 12,7 и 16,7 м, но при этом сместятся боковым ветром на 0,29; 0,62 и 1,14 м. Если разместить оси 15 вращения дисков 5 и 6 в плоскости, отклоненной от вертикали на угол α9^о, то (при той же ширине захвата) смещения частиц удобрений боковым ветром станут соответственно равными 0,09; 0,16 и 0,34 м. Отклонение осей 15 на угол α менее 5^о приводит к большому сносу удобрений боковым ветром, а на угол α больший 10^о, к ухудшению технологического процесса рассева удобрений, выражающемся в преждевременном их слете с лопаток 7 дисков 5 и 6 вблизи от оси движения машины. Это приводит к неравномерности распределения удобрений.To reduce the lateral wind drift of fertilizers that have flown towards the axis of movement of the machine, discs 5 and 6 should be made flat or convex with a taper angle β0.-8 ^о (see Fig. 2). The use of concave discs will lead to a sharp increase in the drift of fertilizers by a crosswind, and convex ones with a greater taper to a significant reduction in the width of the grip. So, with the disks 5 and 6 above the soil at a height of 0.7 m, fertilizer particles having a windage coefficient of 0.1 1 / m and flying off the ends of the blades 7 at a speed of 21.7 m / s at an angle to the horizon of -5.0 and ^about 5 allocated to capture sootetstvenno width equal to 9.0; 12.7 and 16.7 m, but will be shifted by a crosswind by 0.29; 0.62 and 1.14 m. If you place the axis of rotation 15 of the discs 5 and 6 in a plane deviated from the vertical by an angle of α9 ^о , then (with the same working width) the displacements of the fertilizer particles by the crosswind will become equal to 0.09; 0.16 and 0.34 m. Deviation of the 15 axes by an angle α of less than 5 ^° leads to a large drift of fertilizers by a crosswind, and by an angle of α greater than 10 ^° , to a deterioration of the process of fertilizer sifting, expressed in their premature departure from the blades of 7 discs 5 and 6 close to the axis of movement of the machine. This leads to uneven distribution of fertilizers.

Устройство работает следующим образом. The device operates as follows.

Машину устанавливают на горизонтальную площадку и производят балансировку, то есть первоначальное уравновешивание в отдельности каждого измерительного моста 23. Для этого входное отверстия трубы 43 первичного преобразователя 19 закрывают заслонками (не показаны), переключатель 34 переводят в положение Б и, перемещая ползунок резистора-задатчика 26, добиваются отсутствия напряжения на выходе моста 23, регистрируемое прибором 33. После окончания балансировки измерительного моста 23 положение ползунка резистора-задатчика 26 стопорится, а переключатель 34 переводится в положение В. Перед выполнением работ входные отверстия трубы 43 первичного преобразователя 19 открывают, а переключатель 34 переводят в положение Р. The machine is mounted on a horizontal platform and balanced, that is, the initial balancing individually of each measuring bridge 23. For this, the inlet of the pipe 43 of the primary transducer 19 is closed with shutters (not shown), the switch 34 is moved to position B and, moving the slider of the resistor-setter 26 , achieve the absence of voltage at the output of the bridge 23, recorded by the device 33. After the balancing of the measuring bridge 23, the position of the slider of the resistor-setter 26 is locked, and the switch the switch 34 is moved to position B. Before performing work, the inlet openings of the pipe 43 of the primary transducer 19 are opened, and the switch 34 is moved to position R.

Во время движения машины по полю гранулированные удобрения поступают из технологической емкости 3 через питатель 4 на вращающиеся диски 5 и 6 под действием центробежной силы слетают с концов лопаток 7, распределяясь по поверхности поля. При движении машины на ровном участке поля в безветренную погоду удобрения рассеваются вправо и влево от оси движения машины на одинаковые расстояния. При этом первичные преобразователи 19 и 20 не воспринимают возмущающих воздействий и не смещают движки потенциометров 27 и 28. Поэтому разбалансировки моста 23 не происходит, диски 5 и 6 находятся в одной плоскости, а частота их вращения близка к номинальной. During the movement of the machine across the field, granular fertilizers come from the technological tank 3 through the feeder 4 onto the rotating disks 5 and 6 under the action of centrifugal force fly off from the ends of the blades 7, distributed over the surface of the field. When the machine moves on a flat section of the field in calm weather, fertilizers are scattered to the right and left of the axis of movement of the machine at equal distances. In this case, the primary converters 19 and 20 do not perceive disturbing influences and do not displace the motors of potentiometers 27 and 28. Therefore, the unbalance of the bridge 23 does not occur, the disks 5 and 6 are in the same plane, and their rotation frequency is close to the nominal.

При движении машины поперек склона переменной крутизны ее опорные колеса 2 обеспечивают копирование рельефа и рама 1 машины всегда занимает неизменное положение относительно поверхности склона. Но поводок 44, который шарнирно закреплен на раме 1 и под воздействием груза 45 занимает неизменно вертикальное положение, отклоняется на угол крена рамы 1, равный крутизне склона. Поворота поводка 44 относительно рамы 1 вызовет смещение движка потенциометра 28 и на выходе мостов 23 возникнет напряжение, которое усиливается усилителями 24 постоянного тока и подается на обмотки возбуждения реверсивных электродвигателей 25, кинематически связанных с соответствующими редукторами 10 и 18. От редуктора 10 движение передается двуплечему рычагу 9, который проворачивает диск 5 в поперечно-вертикальной плоскости. Это движение через шарнир 13, стержень 14 и шарнир 12 передается на диск 6, который смещается вокруг шарнира 11 в поперечно-вертикальной плоскости на тот же угол, что и диск 5. В результате диски 5 и 6 окажутся в параллельных плоскостях, то есть займут относительно рамы 1 новое одинаковое положение и удобрения слетят с них под большим углом к горизонту, чем угол крутизны склона. При этом симметричность распределения удобрений относительно оси движения машины достигается за счет одновременного увеличения дальности полета удобрений как вверх по склону, так и уменьшения ее вниз по склону. Но при ширине захвата машины оказывается всегда больше, чем при рассеве удобрений на горизонтальном участке поля. Для того, чтобы поддержать неизменной ширину захвата машины, одновременно с поворотом дисков 5 и 6 в поперечно-вертикальной плоскости, предусмотрено снижение их частоты вращения путем передачи силового воздействия через кинематическую связь от редуктора 18 на вариатор 16. В результате дальность полета удобрений в направлении, поперечном от оси вращения машины, становится равной дальности полета удобрений при движении машины по горизонтальному участку поля. При этом от редуктора 10 и 18 движение передается соответствующим движкам потенциометров 29, которые, смещаясь, способствуют уравновешиванию измерительных мостов 23. При отсутствии на выходе мостов 23 напряжения автоматическая система регулирования уравновешена, а положение дисков 5 и 6 относительно рамы 1 машины и их частота вращения зафиксированы до нового изменения крутизны склона. When the machine moves across a slope of variable steepness, its support wheels 2 provide a copy of the relief and the frame 1 of the machine always occupies an unchanged position relative to the surface of the slope. But the leash 44, which is pivotally mounted on the frame 1 and under the influence of the load 45 is invariably vertical, is deflected by the angle of heel of the frame 1, equal to the steepness of the slope. The rotation of the leash 44 relative to the frame 1 will cause the slider of the potentiometer 28 to shift and a voltage will appear at the output of the bridges 23, which is amplified by direct current amplifiers 24 and supplied to the field windings of the reversible electric motors 25 kinematically connected with the corresponding gearboxes 10 and 18. From the gearbox 10, the movement is transmitted to the two-arm lever 9, which rotates the disk 5 in the transverse vertical plane. This movement through the hinge 13, the rod 14 and the hinge 12 is transmitted to the disk 6, which is displaced around the hinge 11 in the transverse vertical plane by the same angle as the disk 5. As a result, the disks 5 and 6 will be in parallel planes, that is, they will occupy relative to frame 1, a new identical position and fertilizers will fly off from them at a greater angle to the horizon than the slope angle. In this case, the symmetry of the distribution of fertilizers relative to the axis of movement of the machine is achieved by simultaneously increasing the flight range of fertilizers both up the slope and decreasing it down the slope. But when the width of the machine is always greater than when sifting fertilizers on a horizontal section of the field. In order to maintain a constant grip width of the machine, simultaneously with the rotation of the disks 5 and 6 in a transverse vertical plane, it is possible to reduce their speed by transmitting force through a kinematic connection from the gearbox 18 to the variator 16. As a result, the flight range of fertilizers in the direction transverse from the axis of rotation of the machine, it becomes equal to the flight range of fertilizers when the machine moves along a horizontal section of the field. Moreover, movement from the gearbox 10 and 18 is transmitted to the corresponding engines of the potentiometers 29, which, shifting, help to balance the measuring bridges 23. If there is no voltage at the output of the bridges 23, the automatic control system is balanced, and the position of the disks 5 and 6 relative to the frame 1 of the machine and their speed fixed before a new change in the steepness of the slope.

При рассеве удобрений в ветреную погоду крыльчатка первичного преобразователя 19 скорости и направления ветра начнет вращаться. Пропорционально ее частоте вращения провернется и на некоторый угол ось индукционного датчика 30 в соответствующем направлении. Это вызовет смещение движка каждого из потенциометров 27 и на выходе мостов 23 возникнет напряжение. Затем в блоках 21 и 22 автоматического регулятора происходят те же процессы, что и при движении машины по склону. В результате диски 5 и 6 займут относительно рамы 1 новое одинаковое положение и удобрения слетят с них против ветра под большим, а по ветру под меньшим углами к горизонту. За счет этого достигается симметричность распределения удобрений относительно оси движения машины. Но ширина захвата машины при этом всегда оказывается меньшей, чем при рассеве удобрений на горизонтальном участке поля в безветренную погоду. Для поддержания неизменной ширины захвата машины одновременно с поворотом дисков 5 и 6 (в поперечно-вертикальной плоскости) производится увеличение их частоты вращения. Оно выполняется автоматически принципиально таким же образом, как и при работе машины на склоне. В итоге автоматическая система регулирования уравновешивается до нового изменения скорости или направления ветра. When sifting fertilizer in windy weather, the impeller of the primary Converter 19 speed and direction of the wind will begin to rotate. In proportion to its speed, the axis of the induction sensor 30 will also be rotated at a certain angle in the corresponding direction. This will cause a displacement of the engine of each of the potentiometers 27 and a voltage will appear at the output of the bridges 23. Then, in the blocks 21 and 22 of the automatic controller, the same processes occur as when the machine is moving on a slope. As a result, discs 5 and 6 will occupy a new, identical position relative to frame 1, and fertilizers will fly off them against the wind at large and, in the wind, at smaller angles to the horizon. Due to this, the symmetry of the distribution of fertilizers relative to the axis of movement of the machine is achieved. But the width of the machine at the same time always turns out to be smaller than when sifting fertilizers on a horizontal section of the field in calm weather. To maintain a constant capture width of the machine simultaneously with the rotation of the disks 5 and 6 (in the transverse vertical plane), their rotation speed is increased. It is carried out automatically in a fundamentally the same way as when operating the machine on a slope. As a result, the automatic control system is balanced to a new change in wind speed or direction.

При совместном воздействии ветра и крутизны склона, сигналы, поступающие от первичных преобразователей 19 и 20, алгебраически суммируются в соответствующих измерительных мостах 23, а усилительные 39, исполнительные 40 и регулирующие органы 35 и 36 воспринимают их. When combined with the wind and the steepness of the slope, the signals from the primary transducers 19 and 20 are algebraically summed in the corresponding measuring bridges 23, and the amplifying 39, executive 40 and regulatory bodies 35 and 36 perceive them.

С применением предлагаемого изобретения достигается устойчивый качественный рассев удобрений при изменяющихся условиях работы машины, таких как склон переменной кривизны, скорость и направление ветра. With the application of the invention, a stable quality screening of fertilizers is achieved under changing operating conditions of the machine, such as a slope of variable curvature, wind speed and direction.

Claims

1. TWO-DISC CENTRIFUGAL SPRAYER OF GRANULATED MINERAL FERTILIZERS, comprising a frame, support wheels, a technological container, a feeder, disks with vanes and a drive mechanism, one of the disks being mounted on the frame by means of a two-shouldered lever with the possibility of turning it in a transverse vertical plane, the second end of which connected to an automatic regulator, characterized in that, in order to better fertilizer sifting, the second disk is mounted on the frame with the ability to rotate it in transverse-vertical th plane and pivotally connected to the first disk by means of a rod.

2. The spreader according to claim 1, characterized in that, in order to achieve a constant capture width of the machine, the drive mechanism of the disks is connected to the automatic controller through a variator.

3. The spreader according to claims 1 and 2, characterized in that, in order to reduce lateral wind drift of fertilizers flying from the disks towards the axis of movement of the machine, the axis of rotation of the disks is placed in a plane deviated from the vertical by an angle of 5 10 ^o .

4. The spreader according to claims 1 and 2, characterized in that the automatic controller is made in the form of a primary transducer of speed and direction of the wind, a primary transducer of the angle of heel of the machine frame and two autonomous units, each of which is equipped with a measuring bridge connected to the primary transducers and in series connected to it by a DC amplifier and an electric motor with a gearbox, while the gearbox of the first block is kinematically connected with a two-arm lever, the gearbox of the second block with a gear variator and drive disks, each measuring bridge is provided with a resistor-setter, arms of the bridge are designed as potentiometers with sliders, the sliders of two of them are connected to respective primary converters, and a third slider of the potentiometer is kinematically connected through a gearbox to the respective motor unit.