RU205701U1 - DEVICE FOR MEASURING AND MARKING BLEARS OF LARGE DIAMETER PIPES - Google Patents
DEVICE FOR MEASURING AND MARKING BLEARS OF LARGE DIAMETER PIPES Download PDFInfo
- Publication number
- RU205701U1 RU205701U1 RU2021107955U RU2021107955U RU205701U1 RU 205701 U1 RU205701 U1 RU 205701U1 RU 2021107955 U RU2021107955 U RU 2021107955U RU 2021107955 U RU2021107955 U RU 2021107955U RU 205701 U1 RU205701 U1 RU 205701U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- marking
- laser
- frame
- large diameter
- microprocessor board
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23D—PLANING; SLOTTING; SHEARING; BROACHING; SAWING; FILING; SCRAPING; LIKE OPERATIONS FOR WORKING METAL BY REMOVING MATERIAL, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23D33/00—Accessories for shearing machines or shearing devices
- B23D33/12—Equipment for indicating where to cut
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к приспособлениям, используемым в трубопроводном производстве, в частности для изготовления отводов труб, и может быть использована для разметки заготовок отводов труб большого диаметра перед резкой. Устройство для измерения и разметки заготовок отводов труб большого диаметра содержит каркас с центрирующей опорой и разметочный элемент. Предложенное устройство снабжено роботом-манипулятором с системой управления роботом, установленным с возможностью вращения на каркасе и несущим на фланце разъемный корпус с размещенными в нем, связанными между собой посредством обратных связей микропроцессорную плату, лазерный дальномер и упомянутый разметочный элемент. Разметочный элемент выполнен в виде выжигающего лазера, установленного с обеспечением расположения оси излучателя выжигающего лазера перпендикулярно оси излучателя лазерного дальномера, при этом микропроцессорная плата имеет обратную связь с системой управления роботом, а центрирующая опора выполнена в виде жестко связанных между собой параллельных штанг со сменными контактными элементами и закреплена в нижней части каркаса. В результате обеспечивается повышение точности нанесения разметки. 4 ил.The utility model relates to devices used in pipeline production, in particular for the manufacture of pipe bends, and can be used to mark workpieces of large diameter pipe bends before cutting. The device for measuring and marking workpieces of pipe bends of large diameter contains a frame with a centering support and a marking element. The proposed device is equipped with a robotic manipulator with a robot control system mounted for rotation on a frame and carrying a detachable body on a flange with a microprocessor board, a laser range finder and said marking element placed in it, interconnected through feedbacks. The marking element is made in the form of a burning laser, installed to ensure that the axis of the emitter of the burning laser is located perpendicular to the axis of the emitter of the laser rangefinder, while the microprocessor board has feedback with the robot control system, and the centering support is made in the form of rigidly connected parallel rods with replaceable contact elements and is fixed at the bottom of the frame. The result is an increase in the accuracy of marking. 4 ill.
Description
Полезная модель относится к приспособлениям, используемым в трубопроводном производстве, в частности для изготовления отводов труб, и может быть использована для разметки заготовок отводов труб большого диаметра перед резкой.The utility model relates to devices used in pipeline production, in particular for the manufacture of pipe bends, and can be used to mark workpieces of large diameter pipe bends before cutting.
Известно измерительное устройство для определения геометрических параметров формы поверхностей крупногабаритных деталей (Патент РФ на полезную модель №178248, МПК G01B 5/00. опубликован 2018.07.05), включающее жестко связанную с механизмом поперечного перемещения раму, внутри которой с возможностью перемещения в направляющих установлена штанга и жестко закреплен датчик линейных перемещений. Со штангой шарнирно соединен корпус, на котором жестко закреплен датчик угловых перемещений. На противоположных концах корпуса шарнирно закреплены по одному опорному ролику и жестко установлены по одному лазерному триангуляционному датчику расстояния, между которыми жестко смонтированы оптический датчик пути и лазерный триангуляционный датчик расстояния.A measuring device is known for determining the geometric parameters of the shape of the surfaces of large-sized parts (RF patent for utility model No. 178248, IPC G01B 5/00. Published 2018.07.05), including a frame rigidly connected to the transverse movement mechanism, inside which a rod is installed with the ability to move in guides and a linear displacement transducer is rigidly fixed. A housing is pivotally connected to the bar, on which the angular displacement sensor is rigidly fixed. At the opposite ends of the housing, one supporting roller is hinged and one laser triangulation distance sensor is rigidly mounted, between which an optical path sensor and a laser triangulation distance sensor are rigidly mounted.
Недостатком этого устройства является низкая производительность определения геометрических параметров формы поверхностей крупногабаритных деталей, что объясняется необходимостью вращения крупногабаритного измеряемого объекта, и что требует применения дополнительного оборудования обеспечивающего вращение.The disadvantage of this device is the low productivity of determining the geometric parameters of the shape of the surfaces of large-sized parts, which is explained by the need to rotate a large-sized measured object, and which requires the use of additional equipment that provides rotation.
Наиболее близким к заявленному устройству по совокупности существующих признаков и выбранном в качестве прототипа является приспособление для разметки труб большого диаметра (Патент SU на изобретение №1444102, МПК B23D 33/12. опубликован 1988.15.12). Приспособление включает разметочный элемент, каркас с центрирующими и установочными опорами, три блока расположенные в одной плоскости и образующими треугольник, охватывающую их нить для формирования плоскости разметки и разметочный элемент, выполненный в виде трости и шнура покрытого красящим веществом.The closest to the claimed device in terms of the combination of existing features and selected as a prototype is a device for marking pipes of large diameter (SU Patent for invention No. 1444102, IPC B23D 33/12. Published 1988.15.12). The device includes a marking element, a frame with centering and positioning supports, three blocks located in one plane and forming a triangle, a thread covering them to form a marking plane and a marking element made in the form of a cane and a cord covered with a coloring matter.
Недостатком прототипа является низкая производительность технологического процесса разметки. Это объясняется присутствием в технологическом процессе разметки большого объема ручного труда при использовании крупногабаритного ручного мерительного инструмента.The disadvantage of the prototype is the low productivity of the marking process. This is due to the presence in the technological process of marking a large amount of manual labor when using a large hand-held measuring tool.
Кроме того, прототип обладает низкой точностью разметки, так как разметочный элемент выполнен в виде шнура, что приводит к нанесению линии разметки равной толщине шнура и ореолу рассеивания красящего элемента при касании разметочного элемента с размечаемым объектом.In addition, the prototype has a low marking accuracy, since the marking element is made in the form of a cord, which leads to the drawing of a marking line equal to the cord thickness and a scattering halo of the coloring element when the marking element touches the object to be marked.
С существенными признаками полезной модели совпадает следующая совокупность признаков прототипа: каркас с центрирующей опорой и разметочный элемент.The following set of prototype features coincides with the essential features of the utility model: a frame with a centering support and a marking element.
Задачей, на решение которой направлено устройство, является повышение производительности технологического процесса разметки за счет автоматизированного вычисления координат точек разметки и автоматического бесконтактного нанесения разметки.The task to be solved by the device is to increase the productivity of the technological process of marking due to the automated calculation of the coordinates of marking points and automatic contactless marking.
Устройство для измерения и разметки заготовки отвода трубы большого диаметра, содержащее каркас с центрирующей опорой и разметочный элемент. Предложенное устройство снабжено роботом-манипулятором с системой управления роботом, установленным с возможностью вращения на каркасе и несущим на фланце разъемный корпус с размещенными в нем, связанными между собой посредством обратных связей, микропроцессорную плату, лазерный дальномер и упомянутый разметочный элемент. Разметочный элемент выполнен в виде выжигающего лазера, установленного с обеспечением расположения оси излучателя выжигающего лазера перпендикулярно оси излучателя лазерного дальномера, при этом микропроцессорная плата имеет обратную связь с системой управления роботом. Центрирующая опора выполнена в виде жестко связанных между собой параллельных штанг со сменными контактными элементами и закреплена в нижней части каркаса.A device for measuring and marking a billet of a pipe of large diameter, containing a frame with a centering support and a marking element. The proposed device is equipped with a robot manipulator with a robot control system mounted for rotation on a frame and carrying a split housing on a flange with a microprocessor board, a laser range finder and the mentioned marking element placed in it, interconnected by feedback. The marking element is made in the form of a burning laser installed to ensure that the axis of the emitter of the burning laser is positioned perpendicular to the axis of the emitter of the laser rangefinder, while the microprocessor board has feedback with the robot control system. The centering support is made in the form of rigidly connected parallel rods with replaceable contact elements and is fixed in the lower part of the frame.
Снабжение роботом-манипулятором с системой управления роботом позволяет перемещать разъемный корпус в любых направлениях с высокой точностью позиционирования в автоматическом режиме. Возможность вращения робота-манипулятора на каркасе обеспечивает необходимое число степеней свободы для перемещения разъемного корпуса.The supply of a robotic arm with a robot control system allows the split body to be moved in any direction with high positioning accuracy in automatic mode. The ability to rotate the robotic arm on the frame provides the required number of degrees of freedom to move the split body.
Размещение в одном разъемном корпусе связанных между собой посредством обратных связей микропроцессорной платы, лазерного дальномера и разметочного элемента, обеспечивает перпендикулярное расположение осей излучателей лазерного дальномера и выжигающего лазера, что упрощает настройку устройства, защищает электронные компоненты от воздействия производственной среды, а обратная связь микропроцессорной платы с системой управления роботом (СУР) обеспечивает обмен данными о координатах положения осей излучателей лазеров в системе координат робота-манипулятора.The placement in one split case of a microprocessor board, a laser rangefinder and a marking element, interconnected by feedback, provides a perpendicular arrangement of the axes of the emitters of the laser rangefinder and the burning laser, which simplifies device setup, protects electronic components from the effects of the industrial environment, and the microprocessor board feedback from the robot control system (RMS) provides the exchange of data on the coordinates of the position of the axes of the laser emitters in the coordinate system of the robot manipulator.
Лазерный дальномер необходим для вычисления расстояния от устройства до заготовки отвода трубы с целью передачи этих данных в микропроцессорную плату и последующего вычисления координат положения устройства и заготовки отвода трубы друг относительно друга в системе координат робота.A laser rangefinder is necessary to calculate the distance from the device to the pipe bend workpiece in order to transfer this data to the microprocessor board and then calculate the coordinates of the position of the device and the pipe bend workpiece relative to each other in the robot coordinate system.
Наличие разметочного элемента выполненного в виде выжигающего лазера позволяет произвести бесконтактное нанесение разметки на заготовку отвода трубы.The presence of a marking element made in the form of a burning-out laser makes it possible to make non-contact marking on the workpiece of the pipe bend.
Наличие центрирующей опоры в виде жестко связанных между собой параллельных штанг дает возможность установки заготовки отвода относительно системы координат робота-манипулятора таким образом, чтобы высота измеряемого сегмента по внутреннему изгибу заготовки отвода была перпендикулярна оси Y системы координат робота-манипулятора, что является необходимым условием при вычислении координат точек разметки.The presence of a centering support in the form of rigidly interconnected parallel rods makes it possible to install the retraction workpiece relative to the robot manipulator coordinate system in such a way that the height of the measured segment along the internal bend of the retraction workpiece is perpendicular to the Y axis of the robot manipulator coordinate system, which is a prerequisite for calculating coordinates of the cue points.
Сменные контактные элементы позволяют произвести их замену в случает износа контактной поверхности.Replaceable contact elements allow their replacement in case of wear of the contact surface.
Совокупность указанных выше технических результатов, обеспечиваемых отличительными признаками технического решения, позволяет решить задачу - повышение производительности технологического процесса разметки.The combination of the above technical results, provided by the distinctive features of the technical solution, makes it possible to solve the problem of increasing the productivity of the technological process of marking.
Сущность устройства иллюстрируется графическим материалом.The essence of the device is illustrated by graphic material.
На фиг. 1 показано устройство для измерения и разметки заготовок отводов труб большого диаметра; на фиг. 2 - показано продольное сечение разъемного корпуса; на фиг. 3 - показана блок-схема управления устройством; на фиг. 4 - схема к вычислению радиуса окружности сегмента по внутреннему изгибу заготовки отвода трубы.FIG. 1 shows a device for measuring and marking billets of large diameter pipe bends; in fig. 2 - shows a longitudinal section of a split body; in fig. 3 shows a block diagram of device control; in fig. 4 is a diagram for calculating the segment circle radius from the internal bend of the pipe elbow workpiece.
Устройство для измерения и разметки заготовок отводов труб большого диаметра состоит из робота-манипулятора 1 с системой управления роботом, например KUKA KR8 R1620, установленного с возможностью вращения на каркасе 2. На фланце робота-манипулятора 1 установлен разъемный корпус 3 в котором размещены микропроцессорная плата 4 и связанные обратными связями с ней, лазерный дальномер 5, например TOF10120 и выжигающий лазер 6, выполняющий роль разметочного элемента. Микропроцессорная плата 4 также соединена обратной связью с СУР (фиг. 3). Разъемный корпус 3 необходим для защиты электронных компонентов устройств размещенных в нем, от воздействия производственной среды.The device for measuring and marking workpieces of large-diameter pipe bends consists of a robot-
Лазерный дальномер 5 установлен в разъемном корпусе 3 относительно выжигающего лазера 6, таким образом, что ось излучателя 7 выжигающего лазера 6 перпендикулярна оси излучателя 8 лазерного дальномера 5. Такая установка обеспечит при работе устройства его упрощенную наладку перед началом работ.The
В нижней части каркаса 2 закреплена центрирующая опора 9 состоящая из жестко связанных параллельных штанг 10, на концах которых установлены сменные контактные элементы 11. Сменные контактные элементы 11 необходимы для обеспечения контакта устройства с заготовкой 12 отвода трубы и подвергаются периодической замене по мере их износа.In the lower part of the
Устройство монтируется и работает следующим образом.The device is mounted and operates as follows.
Заготовка 12 отвода трубы размещается на технологическом плазе (на фигуре не показан), на котором установлено устройство для измерения и разметки заготовок отводов труб большого диаметра таким образом, чтобы войти в касание своей внутренней радиусной поверхностью с сменными контактными элементами 11 штанг 10 центрирующей опоры 9. Сменные контактные элементы 11 обеспечивают совместно с параллельными штангами 10 центрирование заготовки 12 отвода трубы относительно систем координат робота-манипулятора 1, установленного на каркасе 2. Оператор вводит в микропроцессорную плату 4 данные о заданном угле разметки заготовки 12 отвода трубы, длине шага t измерения и запускает цикл технологической операции разметки. Микропроцессорная плата 4, за счет обратной связи, дает команду СУР перемещать разъемный корпус 3, с лазерным дальномером 5 от одной из параллельных штанг 10 к другой с заданной длиной шага t. Робот-манипулятор 1 за счет обладания шестью степенями свободы и программного управления, обеспечивает перемещение разъемного корпуса 3 таким образом, чтобы ось излучателя 8 лазерного дальномера 5 была параллельна параллельным штангам 10. При этом микропроцессорная плата 4 фиксирует в своей памяти данные измеренного расстояния на каждой итерации шага, одновременно с этим микропроцессорная плата 4 за счет обратной связи с СУР получает данные о координатах положения лазерного дальномера 5 на каждом шаге измерения. Таким образом в память микропроцессорной платы 4 вносятся данные о длине L основания измеренного сегмента, равного произведению количества шагов на их длину t, а также высота Н сегмента, равная модулю разницы минимального значения измеренного расстояния от излучателя лазерного дальномера 5 и максимального. Кроме того фиксируются данные о координатах положения лазерного дальномера 5 на каждом заданном шаге измерения.The
Далее в микропроцессорной плате 4 производится вычисление радиуса R окружности сегмента по внутреннему изгибу заготовки 12 отвода трубы по общеизвестной формуле Further, in the
где L - длина основания измеренного сегмента;where L is the length of the base of the measured segment;
Н - высота сегмента.H - segment height.
На основе рассчитанного значения радиуса R окружности по внутреннему изгибу заготовки 12 отвода трубы, а также с учетом установки лазерного дальномера 5 и выжигающего лазера 6 относительно друг друга в разъемном корпусе 3, обеспечивающей перпендикулярность оси излучателя 7 выжигающего лазера 6 и оси излучателя 8 лазерного дальномера 5, микропроцессорная плата 4 вычисляет координату центра O(x,y,z) (фиг. 4) окружности внутреннего изгиба заготовки 12 отвода трубы.Based on the calculated value of the radius R of the circle along the inner bend of the
За счет обратной связи микропроцессорная плата 4 передает сигнал СУР установить ось излучателя 7 выжигающего лазера 6 в координату O(x,y,z) на высоту (d+50)MM, где d - диаметр заготовки 12 отвода трубы, для исключения возможности столкновения разъемного корпуса 3 закрепленного на фланце робота-манипулятора 1 с заготовкой 12 отвода трубы при осуществлении процесса разметки.Due to the feedback, the
В зависимости от необходимого угла разметки заготовки 12 отвода задаваемого оператором, микропроцессорная плата 4 вычисляет координаты точек концов лучей разметки К1(x,y,z) и К2(x,y,z) выходящих из точки O(x,y,z) (фиг. 4) и образующих заданный угол разметки, вдоль которых необходимо переместить включенный выжигающий лазер 6 для осуществления разметки заготовки 12 отвода трубы.Depending on the required marking angle of the
Далее микропроцессорная плата 4 за счет прямой связи включает выжигающий лазер 6 и передает посредством обратных связей СУР команду переместить выжигающий лазер 6 в точку К1(x,y,z), затем вернуть его в точку O(x,y,z), после чего переместить в точку К2(x,y,z). Таким образом наносится разметка на наружную поверхность заготовки 12 отвода трубы.Further, the
С учетом возможности износа ведется контроль состояния контактных элементов 11 и при необходимости производится их замена.Taking into account the possibility of wear, the condition of the
По окончании цикла разметки микропроцессорная плата 4 за счет прямой связи отключает выжигающий лазер 6 и посредством обратной связи дает команду СУР переместить устройство измерения и разметки в безопасное положение. Вся система переходит в режим ожидания команды оператора.At the end of the marking cycle, the
Использование устройство для измерения и разметки заготовок отводов труб большого диаметра позволит повысить производительность технологического процесса измерения и разметки, и кроме того, значительно повысить точность нанесения разметки.The use of the device for measuring and marking workpieces of pipe bends of large diameter will increase the productivity of the technological process of measuring and marking, and, in addition, significantly increase the accuracy of marking.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2021107955U RU205701U1 (en) | 2021-03-25 | 2021-03-25 | DEVICE FOR MEASURING AND MARKING BLEARS OF LARGE DIAMETER PIPES |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2021107955U RU205701U1 (en) | 2021-03-25 | 2021-03-25 | DEVICE FOR MEASURING AND MARKING BLEARS OF LARGE DIAMETER PIPES |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU205701U1 true RU205701U1 (en) | 2021-07-29 |
Family
ID=77197074
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2021107955U RU205701U1 (en) | 2021-03-25 | 2021-03-25 | DEVICE FOR MEASURING AND MARKING BLEARS OF LARGE DIAMETER PIPES |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU205701U1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU212026U1 (en) * | 2021-12-21 | 2022-07-04 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Белгородский государственный технологический университет им. В.Г. Шухова" | DEVICE FOR MEASURING AND MARKING BLANKS OF PIPE BENDS OF LARGE DIAMETER |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU108913A1 (en) * | 1955-12-28 | 1956-11-30 | М.Б. Рогов | A device for marking the cutting points of cylindrical tubes of variable cross section |
SU1421521A1 (en) * | 1987-03-31 | 1988-09-07 | Криворожский горнорудный институт | Arrangement for marking tubes |
SU1444102A1 (en) * | 1986-04-18 | 1988-12-15 | Л.С.Булдескул., В.Л.Булдескул, С.Л.Булдескул и Ю.Н.Богданов | Appliance for indicating where to cut tubes of large diameter |
SU1766636A1 (en) * | 1991-02-04 | 1992-10-07 | Киевский хозрасчетный внедренческий центр "ИРстрой" | Device for pipe marking-off |
KR20130122491A (en) * | 2012-04-30 | 2013-11-07 | 주식회사 조인탑 | Pipe cutting apparatus with marking function |
-
2021
- 2021-03-25 RU RU2021107955U patent/RU205701U1/en active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU108913A1 (en) * | 1955-12-28 | 1956-11-30 | М.Б. Рогов | A device for marking the cutting points of cylindrical tubes of variable cross section |
SU1444102A1 (en) * | 1986-04-18 | 1988-12-15 | Л.С.Булдескул., В.Л.Булдескул, С.Л.Булдескул и Ю.Н.Богданов | Appliance for indicating where to cut tubes of large diameter |
SU1421521A1 (en) * | 1987-03-31 | 1988-09-07 | Криворожский горнорудный институт | Arrangement for marking tubes |
SU1766636A1 (en) * | 1991-02-04 | 1992-10-07 | Киевский хозрасчетный внедренческий центр "ИРстрой" | Device for pipe marking-off |
KR20130122491A (en) * | 2012-04-30 | 2013-11-07 | 주식회사 조인탑 | Pipe cutting apparatus with marking function |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU212026U1 (en) * | 2021-12-21 | 2022-07-04 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Белгородский государственный технологический университет им. В.Г. Шухова" | DEVICE FOR MEASURING AND MARKING BLANKS OF PIPE BENDS OF LARGE DIAMETER |
RU215659U1 (en) * | 2022-06-21 | 2022-12-21 | Костоев Зелимхан Магометович | Device for measuring and marking the workpiece of the branch pipe of large diameter |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101906942B1 (en) | Calibration of a coordinate measuring machine using a calibration laser head at the tool centre point | |
CN103307977B (en) | The field measurement apparatus of huge revolving class workpiece inner wall size, system and method | |
CN102785128B (en) | The part processing precision on-line detecting system of NC Machine lathe and detection method | |
EP1681121B1 (en) | Processing system | |
CN109623485A (en) | A kind of cutting tool for CNC machine length compensation system and method | |
CN104515487B (en) | Two-in-one full-automatic three Z axis measuring instrument | |
EP0521096A1 (en) | Process and device for machine-working of rolls and similar workpieces. | |
US20010022098A1 (en) | Setting up process for a tool or workpiece on a gear making machine | |
CN109839075A (en) | A kind of robot automatic measurement system and measurement method | |
CN105758317A (en) | Three-coordinate measuring machine capable of machining soft materials | |
CN203426822U (en) | Grinding device of hard brittle plate | |
KR102228835B1 (en) | Industrial robot measuring system and method | |
RU205701U1 (en) | DEVICE FOR MEASURING AND MARKING BLEARS OF LARGE DIAMETER PIPES | |
JP4799472B2 (en) | Measuring method and apparatus for tool edge position, workpiece processing method and machine tool | |
JP6538345B2 (en) | Work measuring device of machine tool | |
RU215659U1 (en) | Device for measuring and marking the workpiece of the branch pipe of large diameter | |
CN202656009U (en) | Part processing accuracy online detection system facing numerically controlled lathe | |
CN112325782A (en) | Method and device for measuring radius of arc-shaped workpiece in real time | |
JP2018202598A (en) | Core deburring device and core deburring method | |
CN206905710U (en) | Thread pitch error measurement and compensation device and system | |
RU212026U1 (en) | DEVICE FOR MEASURING AND MARKING BLANKS OF PIPE BENDS OF LARGE DIAMETER | |
JP2020069581A (en) | Transport device and machine tool | |
KR20150053884A (en) | Method for creating work path of work piece using laser cladding system | |
CN108168427A (en) | A kind of combined type measuring method of big radius-thickness ratio product morpheme size | |
CN109926599B (en) | Contact sensing type thin-wall intersecting line machining device and machining method thereof |