RU205305U1 - Макет робототехнического комплекса реактивной системы залпового огня - Google Patents

Макет робототехнического комплекса реактивной системы залпового огня Download PDF

Info

Publication number
RU205305U1
RU205305U1 RU2020135892U RU2020135892U RU205305U1 RU 205305 U1 RU205305 U1 RU 205305U1 RU 2020135892 U RU2020135892 U RU 2020135892U RU 2020135892 U RU2020135892 U RU 2020135892U RU 205305 U1 RU205305 U1 RU 205305U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
mlrs
guides
package
chassis
launch
Prior art date
Application number
RU2020135892U
Other languages
English (en)
Inventor
Денис Сергеевич Викторов
Алексей Николаевич Гавлилин
Павел Юрьевич Зотов
Андрей Юрьевич Козлов
Пётр Евгеньевич Майоров
Николай Иванович Макогонов
Александр Николаевич Милованов
Алексей Иванович Сидоров
Original Assignee
Акционерное общество "Радиозавод"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество "Радиозавод" filed Critical Акционерное общество "Радиозавод"
Priority to RU2020135892U priority Critical patent/RU205305U1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU205305U1 publication Critical patent/RU205305U1/ru

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/26—Teaching or practice apparatus for gun-aiming or gun-laying
    • F41G3/2616—Teaching or practice apparatus for gun-aiming or gun-laying using a light emitting device
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/26—Teaching or practice apparatus for gun-aiming or gun-laying
    • F41G3/2616—Teaching or practice apparatus for gun-aiming or gun-laying using a light emitting device
    • F41G3/2622—Teaching or practice apparatus for gun-aiming or gun-laying using a light emitting device for simulating the firing of a gun or the trajectory of a projectile

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

Предлагаемая полезная модель относится к области робототехники, в частности представляет собой макет РТК РСЗО (реактивной системы залпового огня) и может быть реализована при производстве как отдельных макетов, так и при изготовлении имитационно-моделирующего стенда, для проведения исследований по применению РТК РСЗО в бою, а также демонстрации возможностей роботизации реактивной артиллерии на современном театре боевых действий.Техническим результатом данной полезной модели является повышение визуализации процесса исследования применения РТК РСЗО и существенное упрощение учета влияния внешних и внутренних (процесс взаимодействия устройств и механизмов робота) факторов на эксплуатацию РТК РСЗО.Для достижения указанного технического результата модель РТК оснащается средствами управления, подвижности и имитации ведения залпового огня.

Description

Предлагаемая полезная модель относится к области робототехники, в частности представляет собой макет РТК РСЗО (реактивной системы залпового огня) и может быть реализована при производстве как отдельных макетов, так и при изготовлении имитационно-моделирующего стенда, для проведения исследований по применению РТК РСЗО в бою, а также демонстрации возможностей роботизации реактивной артиллерии на современном театре боевых действий.
Известно, что процесс управления РТК весьма сложен как для разработки, так и для реализации, поэтому исследования в области применения и создания РТК ВН (робототехнических комплексов военного назначения) весьма важны в свете выполнения военной доктрины РФ.
Заявителю не известны аналоги устройства имеющее схожее целевое предназначение. Аналог макета АРТК отсутствует.
Прототипом полезной модели является существующая и модернизируемая реактивная система залпового огня БМ 9А52-2 «Смерч» (Торнадо-С), являющаяся на сегодняшний день основным вооружением реактивных артиллерийских бригад ВС РФ, последующая модернизация которой позволит рассматривать ее в качестве РТК ВН.
Настоящее техническое решение заключается в создании устройства, являющегося совокупностью конструктивных элементов, позволяющих за счет их совместной работы производить перемещение на плоскости, манипуляции в пространстве, звуковое и световое сигнализирование, а также прием и передачу информационно-управляющих сигналов.
Задачей полезной модели является возможность проведения натурных исследований и демонстраций возможностей РТК РСЗО при отработке вопросов передвижения на местности, выполнения огневых задач и взаимодействия с другими РТК ВН.
Техническим результатом данной полезной модели является повышение визуализации процесса исследования применения РТК РСЗО и существенное упрощение учета влияния внешних и внутренних (процесс взаимодействия устройств и механизмов робота) факторов на эксплуатацию РТК РСЗО.
Сущность макета РСЗО показана на фиг. 1, фиг. 2, фиг. 3, фиг. 4.
Макет РСЗО состоит из следующих систем, механизмов и элементов.
Корпус 1 состоит из колесного шасси, кабины, пакета направляющих, люльки с подъемно-уравновешивающим механизмом. Внешний вид макета РСЗО соответствует внешнему виду БМ РСЗО 9А52-2 «Смерч» в масштабе 1:35. Корпус 1 изготовлен из пластмассы. Корпус 1 служит для размещения управляющих систем и исполнительных механизмов макета РСЗО.
В качестве микроЭВМ 2 используется 32-битный микроконтроллер STM32F407, расположенный в шасси корпуса 1. Микроконтроллер включает в себя микропроцессор, ОЗУ, ПЗУ, периферийные устройства. Микроконтроллер имеет аппаратную реализацию канала широтно-импульсной модуляции. Электронное стираемое программируемое постоянное запоминающее устройство с интерфейсом I2C (FM24CL16) является частью интегральной схемы микропроцессора, используется для хранения данных. МикроЭВМ 2 совместно с программой управления 11 предназначена для управления устройством на основании командно-сигнальной информацией (КСИ) поступающей с АРМ (автоматизированного рабочего места) оператора.
Система электропитания 3 включает в себя две литий-ионные батареи, обеспечивающие электропитание устройства через линейный понижающий преобразователь питания 3,3 В. Батареи расположены в передней части шасси корпуса 1. Подзарядка батарей осуществляется через DC-DC преобразователь 5 В путем подключения макета РСЗО к заряжающему устройству через разъем электропитания.
Ходовая часть 4 состоит из восьми колес, двигателя с редуктором и укороченным валом и сервопривода поворота колес. Колеса (вторая и третья пары) приводятся в движение двигателем с редуктором и укороченным валом. Поворот колес (второй пары) осуществляется сервоприводом поворота колес. Двигатель с редуктором и укороченным валом и сервопривод поворота колес подключены к плате микроконтроллера. Выше перечисленные элементы расположены в шасси корпуса 1. Ходовая часть 4 предназначена для обеспечения перемещения макета РСЗО.
Система позиционирования 5 имеет в своем составе три инфракрасных светодиода, расположенных на поверхности корпуса 1 (два в передней части макета РСЗО, один в задней), используемых для однозначной трактовки положения макета РСЗО на плоскости неподвижно и в процессе перемещения. Инфракрасные светодиоды, подключены к плате микроконтроллера. Система позиционирования 5 предназначена для определения координат макета РСЗО на стенде, имитирующем местность, а также определения ориентации макета РСЗО на плоскости.
Механизм поворота пакета направляющих 6 включает в себя шаговый двигатель с редуктором, обеспечивающий возможность поворота пакета направляющих корпуса 1 на определенный угол в горизонтальной плоскости. Шаговый двигатель с редуктором подключен к плате микроконтроллера. Механизм поворота пакета направляющих 6 расположен в задней части корпуса 1 и предназначен для обеспечения поворота пакета направляющих корпуса 1 на заданный угол в горизонтальной плоскости и придания пакету направляющих необходимого доворота.
Механизм подъема пакета направляющих 7 включает в себя шаговый двигатель с низкооборотистым редуктором, обеспечивающий возможность подъема и опускания пакета направляющих на определенный угол в вертикальной плоскости. Шаговый двигатель с низкооборотистым редуктором подключены к плате микроконтроллера. Механизм подъема пакета направляющих 7 расположен в люльке корпуса 1 и предназначен для обеспечения подъема пакета направляющих на заданный угол в вертикальной плоскости.
Система световой индикации пуска реактивных снарядов 8 включает в себя двенадцать светодиодов, используемых для имитации пуска реактивных снарядов. Светодиоды подключены к плате микроконтроллера. Светодиоды загораются в момент пуска и плавно потухают в течение 3-х секунд после него. Светодиоды расположены в верхней части направляющих и предназначены для имитации пуска реактивных снарядов.
Имитатор звука пуска реактивных снарядов 9 включает в себя динамик, используемый для звуковой имитации пуска реактивных снарядов. Динамик установлен в пакете направляющих корпуса 1 макета РСЗО и подключен к аудио разъему платы микроконтроллера. Динамик издает характерный звук в момент пуска реактивных снарядов. Имитатор пуска реактивных снарядов 9 предназначен для обеспечения звукового сигнала в момент пуска реактивных снарядов.
Модуль радиосвязи и передачи данных 10 на базе интегрального трансивера подключен к микроконтроллеру по интерфейсу SP. На модуле размещена антенна с коэффициентом усиления 2dBm, позволяющая установить связь в пределах площади стенда. Модуль радиосвязи и передачи данных 10 расположен в шасси корпуса 1 и предназначен для обеспечения приема команд и передачи данных на АРМ оператора. Передача осуществляется пакетно в полудуплексном режиме.
Программа управления 11 совокупность данных и команд, которая предназначена для управления управляющими системами и исполнительными механизма макета РСЗО с помощью микроЭВМ на основании входной командно-сигнальной информации с АРМ оператора. Программа управления макетом РСЗО разработана на языке СИ++.
Макет РСЗО работает следующим образом. Макет РСЗО через модуль радиосвязи и передачи данных 10 получает КСИ с АРМ оператора.
Программа управления 11 макетом РСЗО с помощью микроЭВМ2 выдает команды в систему позиционирования 5 для определения координат месторасположения макета РСЗО.
Система позиционирования 5 макета РСЗО определяет координаты макета РСЗО на стенде, имитирующем местность, а также определяет ориентации макета РСЗО по сторонам света.
Программа управления 11 макетом РСЗО с помощью микроЭВМ2 на основании полученной КСИ выдает команды к перемещению, содержащие координаты точки прибытия, управляющим системам и исполнительным механизма макета РСЗО.
Макет РСЗО с помощью ходовой части 4 начинает движение и перемещается по стенду, имитирующему местность, в точку прибытия.
После перемещения макета РСЗО в указанную точку, программа управления 11 макетом РСЗО с помощью микроЭВМ 2 на основании полученной КСИ выдает команды в механизм поворота пакета направляющих 6 и в механизм подъема пакета направляющих 7. Механизм поворота пакета направляющих 6 обеспечивает поворот пакета направляющих на заданный угол в горизонтальной плоскости и придает направляющим необходимый доворот. Механизм подъема пакета направляющих 7 осуществляет подъем пакета направляющих на заданный угол в вертикальной плоскости.
После поворота пакета направляющих на заданный угол в горизонтальной плоскости и подъема пакета направляющих в вертикальной плоскости программа управления 11 макетом РСЗО с помощью микроЭВМ 2 на основании полученной КСИ выдает команды в систему световой индикации пуска реактивных снарядов 8 и в имитатор звука пуска реактивных снарядов 9. Система световой индикации пуска реактивных снарядов 8 обеспечивает заданное количество светового сигнала пуска реактивных снарядов. Имитатор звука пуска реактивных снарядов 9 обеспечивает заданное количество звукового сигнала пуска реактивных снарядов.
После окончания имитации стрельбы программа управления 11 макетом РСЗО с помощью микроЭВМ 2 согласно полученной КСИ выдает команды к маневру, содержащие координаты точки прибытия, управляющим системам и исполнительным механизмам макета РСЗО.
Макет РСЗО совершает маневр и перемещается в другую точку месторасположения.
Система электропитания 3 обеспечивает электропитание макета РСЗО.
Данная полезная модель изготовлена, работоспособность проверена в ходе проведения испытаний.

Claims (1)

  1. Макет робототехнического комплекса реактивной системы залпового огня, внешний вид которого соответствует внешнему виду БМ РСЗО 9А52-2 «Смерч» в масштабе 1:35, в составе: корпус, состоящий из колесного шасси, кабины, пакета направляющих, люльки с подъемно-уравновешивающим механизмом, в котором размещены управляющие системы и исполнительные механизмы, где в качестве микроЭВМ используется 32-битный микроконтроллер STM32F407, расположенный в шасси корпуса, предназначенный для управления устройством на основании КСИ, поступающей с АРМ оператора, система электропитания, включающая в себя две литий-ионные батареи, расположенные в передней части шасси корпуса, обеспечивающие электропитание устройства; ходовая часть, предназначенная для обеспечения перемещения устройства и состоящая из восьми колес, двигателя с редуктором и укороченным валом, и сервопривода поворота колес, которые расположены в шасси корпуса; система позиционирования, имеющая в своем составе три инфракрасных светодиода, расположенные на поверхности корпуса и используемые для однозначной трактовки положения устройства на стенде неподвижно и в процессе движения, механизм поворота пакета направляющих, включающий в себя шаговый двигатель с редуктором, обеспечивающий возможность поворота пакета направляющих на заданный угол в горизонтальной плоскости, расположенный в задней части шасси корпуса, механизм подъема пакета направляющих, включающий в себя шаговый двигатель с низкооборотистым редуктором, обеспечивающий возможность подъема и опускания пакета направляющих на заданный угол в вертикальной плоскости, расположенный в люльке корпуса; система световой индикации пуска реактивных снарядов, включающая в себя светодиоды, используемые для имитации пуска реактивных снарядов, которые установлены в верхней части направляющих; имитатор звука пуска реактивных снарядов, включающий в себя динамик, используемый для звуковой имитации пуска реактивных снарядов, установленный в пакете направляющих корпуса; модуль радиосвязи и передачи данных, расположенный в шасси корпуса и предназначенный для обеспечения приема команд и передачи данных на АРМ оператора; программа управления устройством, которая с помощью микроЭВМ на основании входной командно-сигнальной информации, поступающей с АРМ оператора, обеспечивает управление системами и исполнительными механизмами устройства, разработанная на языке СИ++.
RU2020135892U 2020-10-30 2020-10-30 Макет робототехнического комплекса реактивной системы залпового огня RU205305U1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020135892U RU205305U1 (ru) 2020-10-30 2020-10-30 Макет робототехнического комплекса реактивной системы залпового огня

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020135892U RU205305U1 (ru) 2020-10-30 2020-10-30 Макет робототехнического комплекса реактивной системы залпового огня

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU205305U1 true RU205305U1 (ru) 2021-07-08

Family

ID=76820373

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020135892U RU205305U1 (ru) 2020-10-30 2020-10-30 Макет робототехнического комплекса реактивной системы залпового огня

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU205305U1 (ru)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3446112A (en) * 1966-08-05 1969-05-27 Bolkow Gmbh Vehicle mounted projector for jetpropelled guided missiles with adjustable angle of elevation
US3735668A (en) * 1970-12-10 1973-05-29 Hughes Aircraft Co Missile launch control system
RU23492U1 (ru) * 2001-10-31 2002-06-20 Федеральное государственное унитарное предприятие Конструкторское бюро транспортного машиностроения Комплексный тренажер боевой машины реактивной системы залпового огня
RU2212616C1 (ru) * 2002-01-11 2003-09-20 Тульский государственный университет Адаптированный способ задания темпов пуска реактивных снарядов с пусковой установки реактивной системы залпового огня
WO2014175932A2 (en) * 2013-01-10 2014-10-30 Hodgson Dale Albert Motorized weapon gyroscopic stabilizer
RU179821U1 (ru) * 2017-09-28 2018-05-24 Сергей Александрович Мосиенко Автоматизированная система управления наведением и огнем пусковой установки реактивной системы залпового огня (варианты)

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3446112A (en) * 1966-08-05 1969-05-27 Bolkow Gmbh Vehicle mounted projector for jetpropelled guided missiles with adjustable angle of elevation
US3735668A (en) * 1970-12-10 1973-05-29 Hughes Aircraft Co Missile launch control system
RU23492U1 (ru) * 2001-10-31 2002-06-20 Федеральное государственное унитарное предприятие Конструкторское бюро транспортного машиностроения Комплексный тренажер боевой машины реактивной системы залпового огня
RU2212616C1 (ru) * 2002-01-11 2003-09-20 Тульский государственный университет Адаптированный способ задания темпов пуска реактивных снарядов с пусковой установки реактивной системы залпового огня
WO2014175932A2 (en) * 2013-01-10 2014-10-30 Hodgson Dale Albert Motorized weapon gyroscopic stabilizer
RU179821U1 (ru) * 2017-09-28 2018-05-24 Сергей Александрович Мосиенко Автоматизированная система управления наведением и огнем пусковой установки реактивной системы залпового огня (варианты)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5543779B2 (ja) モーションキャプチャシステムを用いた閉ループフィードバック制御
CN105423823A (zh) 激光制导导弹的注入式半实物仿真系统
CN103631153B (zh) 可视化双模制导航空时敏炸弹半实物仿真方法
CN203266635U (zh) 轮式蛇形机器人
CN110108173B (zh) 一种末制导弹的激光导引头动态性能自动测试系统及方法
CN105923168A (zh) 用于机载云台测试的旋翼机飞行模拟平台
RU205305U1 (ru) Макет робототехнического комплекса реактивной системы залпового огня
Nugraha et al. Analysis of Determining Target Accuracy of Rocket Launchers on Xbee-Pro based Wheeled Robots to Realize the Development of Technology on the Military Field
CN105511500A (zh) 一种空间目标动态光学特性地面模拟中目标和光源控制模拟系统及方法
CN109900157B (zh) 制导弹药末制导律半实物仿真平台及方法
RU205315U1 (ru) Макет зенитного ракетного робототехнического комплекса
RU204837U1 (ru) Макет артиллерийского робототехнического комплекса (АРТК)
RU205237U1 (ru) Макет радиолокационного робототехнического комплекса
RU206103U1 (ru) Макет боевого многофункционального робототехнического комплекса
RU205421U1 (ru) Макет робототехнического комплекса боевой машины пехоты
CN111497536B (zh) 一种用于航空导弹测试的无人靶车系统及使用方法
CN215043817U (zh) 小型六自由度甲板运动模拟系统
CN116466600A (zh) 一种察打一体巡飞弹半实物仿真系统
RU146886U1 (ru) Тренажер для обучения и подготовки боевого расчета подвижного комплекса вооружения
CN111023892A (zh) 一种基于智能机器人平台的模拟射击训练系统和实现方法
CN113306743A (zh) 一种小型六自由度甲板运动模拟系统
CN215895720U (zh) 一种导弹武器系统的室内训练器
CN213690256U (zh) 一种多弹联合半实物仿真装置
CN111710209A (zh) 一种模型火箭演示系统及其演示方法
Popov et al. Free-flying manipulation robot computer control

Legal Events

Date Code Title Description
TC9K Change in the [utility model] inventorship

Effective date: 20211027