RU2029828C1

RU2029828C1 - Power shovel for uncovering pipelines

Info

Publication number: RU2029828C1
Authority: RU
Inventors: Р.С. Гумеров; Х.А. Азметов; С.М. Файзуллин; О.И. Горбунов
Original assignee: Институт проблем транспорта энергоресурсов "ИПТЭР"
Priority date: 1990-06-11
Filing date: 1990-06-11
Publication date: 1995-02-27

Abstract

FIELD: earth moving machines. SUBSTANCE: power shovel has working equipment 1 which includes hydraulic control valve units 13 and 14, lever 8, hydraulic cylinders 6,7 connected with hydraulic lines of corresponding implements of working equipment 1. Mounted directly on boom hydraulic line is hydraulic control valve unit whose housing 10 is connected with trench depth limiter 11, and spool 12, with lever 8. EFFECT: enlarged operating capabilities. 3 dwg

Description

Изобретение относится к землеройным машинам и может найти применение при производстве земляных работ, например при вскрытии магистральных трубопроводов. The invention relates to earthmoving machines and may find application in earthworks, for example, when opening trunk pipelines.

Известен экскаватор, имеющий устройство управления приводом рабочего оборудования, включающее образованный стрелой, стойками и тягой параллелограммный механизм и дополнительный блокирующий канат, соединенный с ковшом и аккумулятором каната. A well-known excavator having a drive control device for working equipment, including a parallelogram mechanism formed by an arrow, racks and thrust and an additional blocking rope connected to a bucket and a rope battery.

Известен также экскаватор, имеющий устройство управления приводом рабочего оборудования, включающее электрогидравлические распределители и моделирующий рычаг, связанные с приводом рабочего оборудования. Also known is an excavator having a device for controlling the drive of the working equipment, including electro-hydraulic valves and a modeling lever associated with the drive of the working equipment.

Недостатком этих экскаваторов является низкая их надежность. The disadvantage of these excavators is their low reliability.

Прототипом является экскаватор, имеющий устройство управления приводом рабочего оборудования, содержащее электрогидравлические распределители, моделирующие рычаги, электротормозные элементы, потенциометры, соединенные по мостовой схеме, и фотоэлектрический определитель глубины траншей по проекту. The prototype is an excavator having an operating equipment drive control device containing electro-hydraulic valves, simulating levers, electro-brake elements, bridge-connected potentiometers, and a photoelectric trench depth gauge according to the design.

Однако прототип недостаточно надежен по причине установки потенциометров на рабочем оборудовании. However, the prototype is not reliable due to the installation of potentiometers on the working equipment.

Целью изобретения является повышение надежности устройства. The aim of the invention is to increase the reliability of the device.

Цель достигается тем, что двигатели моделирующего рычага соединены с гидролиниями соответствующих элементов рабочего оборудования, причем непосредственно на гидролинию стрелы установлен гидрораспределитель, соединенный с ограничителем глубины копания и моделирующим рычагом. The goal is achieved by the fact that the motors of the modeling lever are connected to the hydraulic lines of the corresponding elements of the working equipment, and a hydrodistributor connected to the digging depth limiter and the modeling lever is installed directly on the hydraulic line of the boom.

На фиг. 1 изображен общий вид устройства управления приводом рабочего оборудования экскаватора; на фиг. 2 - вариант выполнения механических связей моделирующего рычага и ограничителя глубины копания с корпусом и золотником обводного гидрораспределителя; на фиг. 3 - преобразователь вращательного движения оси гидромотора в поступательное движение поршня. In FIG. 1 shows a General view of the drive control device operating equipment of the excavator; in FIG. 2 - an embodiment of the mechanical connections of the modeling lever and the digging depth limiter with the casing and the spool of the bypass control valve; in FIG. 3 - Converter rotational motion of the axis of the hydraulic motor in the translational motion of the piston.

Устройство управления приводом содержит рабочее оборудование 1, гидромоторы 2 и 3, преобразователи 4 и 5 вращательного движения осей гидромоторов в поступательное движение поршней, гидроцилиндры 6 и 7, моделирующий рычаг 8, линии 9 исполнительных гидроцилиндров рабочего оборудования, корпус 10 обводного гидрораспределителя, ограничитель 11 глубины копания, золотник 12 обводненного гидрораспределителя, гидрораспределитель 13 линии управления стрелой, гидрораспределитель 14 линии управления рукоятью, гайку 15 ограничителя глубины копания, перепускную трубу 16 с вентилем. The drive control device comprises working equipment 1, hydraulic motors 2 and 3, converters 4 and 5 of rotational motion of the axes of the hydraulic motors to the translational movement of the pistons, hydraulic cylinders 6 and 7, a modeling lever 8, lines 9 of the operating hydraulic cylinders of the working equipment, housing 10 of the bypass valve, depth gauge 11 digging, spool 12 of a waterlogged hydraulic distributor, hydraulic distributor 13 of the boom control line, hydraulic distributor 14 of the handle control line, nut 15 of the digging depth limiter, overflow speed pipe 16 with valve.

На гидролиниях элементов рабочего оборудования 1 установлены гидромоторы 2 и 3, соединенные с преобразователями 4 и 5 вращательного движения гидромоторов на поступательное движение поршней исполнительных гидроцилиндров 6 и 7 моделирующего рычага 8. On the hydraulic lines of the elements of the working equipment 1, hydraulic motors 2 and 3 are installed, connected to converters 4 and 5 of the rotational movement of the hydraulic motors for the translational movement of the pistons of the actuating hydraulic cylinders 6 and 7 of the modeling lever 8.

На гидролинию стрелы установлен обводной гидрораспределитель, корпус 10 которого соединен с ограничителем 11 глубины копания, а золотник 12 - с моделирующим рычагом 8, например через систему рычагов пантографного типа. A bypass hydrodistributor is installed on the boom hydraulic line, the housing 10 of which is connected to the digging depth limiter 11, and the spool 12 is connected to the modeling lever 8, for example, through a pantograph-type lever system.

Для каждого вскрываемого участка подземного трубопровода определяют допустимую глубину копания. На панели ограничитель 11 глубины копания устанавливается при помощи гайки 15 в положение, соответствующее допустимой глубине копания на месте вскрытия трубопровода. For each opened section of the underground pipeline, the permissible digging depth is determined. On the panel, the digging depth limiter 11 is set using the nut 15 to a position corresponding to the permissible digging depth at the opening point of the pipeline.

Рабочее оборудование 1 экскаватора и моделирующий рычаг 8 приводятся в соответствующие друг другу положения. The working equipment 1 of the excavator and the modeling lever 8 are brought into position corresponding to each other.

Вскрытие производится манипулированием рычагами гидрораспределителей 13 и 14, управляющих гидроцилиндрами стрелы и рукояти. An autopsy is performed by manipulating the levers of the hydraulic valves 13 and 14, which control the hydraulic cylinders of the boom and handle.

При включении рычага гидрораспределителя 13 жидкость в цилиндре рукояти подается через ту или иную ветвь гидролинии. Рукоять поднимается или опускается. При этом ось гидромотора 2 вращается по часовой стрелке или наоборот, а поршень в цилиндре преобразователя 4 перемещается в ту или иную сторону. Соответственно поднимается или опускается часть рычага 8, моделирующая рукоять. When you turn on the lever of the control valve 13, the fluid in the handle cylinder is supplied through one or another branch of the hydraulic line. The handle rises or falls. In this case, the axis of the hydraulic motor 2 rotates clockwise or vice versa, and the piston in the cylinder of the transducer 4 moves in one direction or another. Accordingly, part of the lever 8, modeling the handle, rises or falls.

При включении рычага гидрораспределителя 14 жидкость в цилиндре стрелы подается через ту или иную ветвь гидролинии. Стрела при этом поднимается или опускается, а ось гидромотора 3 вращается по часовой стрелке или наоборот, поршень в цилиндре преобразователя 5 перемещается в ту или иную сторону. Соответственно поднимается или опускается часть рычага 8, моделирующая стрелу. When you turn on the lever of the control valve 14, the fluid in the boom cylinder is fed through one or another branch of the hydraulic line. The boom in this case rises or falls, and the axis of the hydraulic motor 3 rotates clockwise or vice versa, the piston in the cylinder of the transducer 5 moves in one direction or another. Accordingly, part of the lever 8, simulating the boom, rises or falls.

Следовательно, течение жидкости на гидролиниях при помощи гидромоторов 2 и 3 преобразователей 4 и 5 превращается в поступательное движение исполнительных гидроцилиндров 6 и 7, что вызывает движение рычагов 8, моделирующих движения соответствующих элементов рабочего оборудования 1. Therefore, the fluid flow on the hydraulic lines using hydraulic motors 2 and 3 of the converters 4 and 5 is converted into the translational movement of the actuating hydraulic cylinders 6 and 7, which causes the movement of the levers 8, simulating the movement of the corresponding elements of the working equipment 1.

Преобразователи 4 и 5 вращательного движения осей гидромоторов 2 и 3 в поступательное могут быть выполнены в виде винтовой пары, соединенной с гидромотором и поршнем цилиндра, имеющего связь с исполнительным гидроцилиндром моделирующего рычага. Converters 4 and 5 of the rotational movement of the axes of the hydraulic motors 2 and 3 into the translational can be made in the form of a screw pair connected to a hydraulic motor and a piston of a cylinder, which is connected to the actuating hydraulic cylinder of the modeling lever.

При приближении ковша к допустимой глубине рытье траншеи осуществляется за счет движения рукояти. When the bucket approaches the permissible depth, digging of the trench is carried out due to the movement of the handle.

Так как корпус 10 обводного гидроцилиндра установлен в соответствии с "высотным" положением ограничителя 11 глубины вскрытия, при достижении ковшом и моделирующим рычагом положения, соответствующего максимально допустимой глубине вскрытия, золотник 12 открывает гидролинию стрелы на подъем рабочего оборудования 1 экскаватора. Since the body 10 of the bypass hydraulic cylinder is installed in accordance with the "high" position of the limiter 11 of the opening depth, when the bucket and the modeling lever reach the position corresponding to the maximum permissible opening depth, the spool 12 opens the boom hydraulic line to lift the working equipment 1 of the excavator.

При накоплении в процессе работы ошибки, например за счет утечек в счетных устройствах, корректирование положения моделирующего рычага осуществляется при открытом положении перепускной трубы 16 с вентилем. When errors accumulate during operation, for example due to leaks in the counting devices, the adjustment of the position of the modeling lever is carried out with the open position of the overflow pipe 16 with a valve.

Вынос гидроцилиндров моделирующего рычага 8 из зоны возможного воздействия внешней среды, например грунта, а также введение обратной связи непосредственно на гидролинию стрелы повышает надежность экскаватора для вскрытия трубопроводов. The removal of the hydraulic cylinders of the modeling lever 8 from the zone of possible environmental influences, such as soil, as well as the introduction of feedback directly to the boom hydraulic line increases the reliability of the excavator for opening pipelines.

Наличие нелинейного звена релейного типа с запаздыванием в замкнутой системе автоматического регулирования прототипа вызывает появление в ней незатухающих колебаний, устранить которые можно путем снижения точности системы, либо введения специальных корректирующих устройств. В предлагаемом устройстве звенья релейного типа заменены гидравлическими приводами, что повышает надежность и точность работы системы. The presence of a non-linear link of a relay type with delay in a closed system of automatic control of the prototype causes the appearance of undamped oscillations in it, which can be eliminated by reducing the accuracy of the system or introducing special corrective devices. In the proposed device, the links of the relay type are replaced by hydraulic drives, which increases the reliability and accuracy of the system.

Предлагаемый экскаватор позволяет вскрыть подземный трубопровод без его повреждения. The proposed excavator allows you to open the underground pipeline without damaging it.

Claims

EXCAVATOR FOR OPENING PIPELINES, including an operating equipment drive control device having actuating hydraulic cylinders connected via boom and stick control valves to a pump and a modeling lever having a displacement drive, a limiter and a depth gauge interconnected, characterized in that, for the purpose of to increase the reliability of the control device, the drive of the modeling lever is made in the form of hydraulic cylinders mounted on the modeling lever, and hydraulic motors with a converter installed between the valves to control the boom and the stick and the actuating hydraulic cylinders of the working equipment, and the converters are connected to the hydraulic cylinders, while a depth gauge is installed between the pump and the distributor to control the boom, made in the form of a hydraulic distributor, the casing of which is connected to the depth limiter, and the spool with modeling lever.