Claims (20)
1. Колесный узел (200) для самоходной тележки (100), причем колесный узел (200) выполнен с возможностью монтажа на указанной тележке (100) и содержит1. Wheel assembly (200) for a self-propelled cart (100), moreover, the wheel assembly (200) is mounted on the specified cart (100) and contains
колесо (111, 112);wheel (111, 112);
электромотор (151, 152);electric motor (151, 152);
электрический соединитель (220), выполненный с возможностью соединения мотора (151, 152) с батареей (156) для энергоснабжения электромотора (151, 152), причем батарея (156) может входить или может не входить в состав колесного узла (200); иan electrical connector (220) configured to connect the motor (151, 152) to a battery (156) to power the electric motor (151, 152), the battery (156) may or may not be included in the wheel assembly (200); and
механический тормоз (230), содержащий часть (231) зацепления, с которой связано зацепленное состояние, в котором механический тормоз (230) включен для ограничения вращательного движения колеса (111, 112) механическим тормозом (230), и расцепленное состояние, в котором механический тормоз (230) отключен, благодаря чему возможно свободное вращение колеса (111, 112),a mechanical brake (230) comprising an engagement part (231) with which an engaged state is associated, in which the mechanical brake (230) is turned on to limit the rotational movement of the wheel (111, 112) by the mechanical brake (230), and a disengaged state, in which the mechanical the brake (230) is released, allowing the wheel (111, 112) to rotate freely,
причем электромотор (151, 152) выполнен с возможностью реализации режима езды с качанием тележки (100);moreover, the electric motor (151, 152) is configured to implement the driving mode with the swing of the cart (100);
отличающийся тем, что механический тормоз (230) выполнен таким образом, что, в указанном зацепленном состоянии части (231) зацепления возможно свободное поворачивание колеса (111, 112) относительно тележки (100) между положением первого предела вращения и положением второго предела вращения, но без выхода за указанные положения первого и второго пределов, при этом расположение положений первого и второго пределов вращения относительно радиуса колеса (111, 112) обеспечивает возможность свободного перемещения тележки (100) на расстояние по поверхности от 5 до 20 см в указанном зацепленном состоянии части зацепления, причем часть (231) зацепления содержит палец, расположенный с возможностью ввода в соответствующую полость (232) для вхождения в указанное зацепленное состояние, причем полость (232) содержит по меньшей мере две продолговатые дорожки (232с) в форме соответствующей дуги окружности, расположенные по одному и тому же кругу, концентрическому с колесом (111, 112), когда колесо (111, 112) смонтировано на тележке (100), причем каждая из указанных дорожек (232 с) содержит соответствующую первую боковую стенку (232а), ограничивающую указанное положение первого предела вращения, и соответствующую вторую боковую стенку (232b), ограничивающую указанное положение второго предела вращения, причем каждая из указанных дорожек (232с) расположена с возможностью перемещения указанного пальца в указанном зацепленном состоянии вдоль указанной дорожки (232с) между указанными соответствующими первой (232а) и второй (232b) боковыми стенками.characterized in that the mechanical brake (230) is designed in such a way that, in the specified engaged state of the engagement part (231), free rotation of the wheel (111, 112) relative to the bogie (100) is possible between the position of the first rotation limit and the position of the second rotation limit, but without going beyond the specified positions of the first and second limits, while the location of the positions of the first and second limits of rotation relative to the radius of the wheel (111, 112) provides the possibility of free movement of the trolley (100) over a distance of 5 to 20 cm along the surface in the specified engaged state of the engagement part , and the engagement part (231) contains a finger located with the possibility of being inserted into the corresponding cavity (232) for entering the specified engaged state, and the cavity (232) contains at least two elongated tracks (232c) in the form of a corresponding circular arc located along the same circle, concentric with the wheel (111, 112), when the wheel (11 1, 112) is mounted on a cart (100), each of said tracks (232 c) comprising a respective first side wall (232a) delimiting said first rotation limit position and a respective second side wall (232b) delimiting said second limit position. of rotation, each of said tracks (232c) being movable by said pin in said engaged state along said track (232c) between said respective first (232a) and second (232b) sidewalls.
2. Колесный узел (200) по п. 1, отличающийся тем, что полость (232) содержит от 4 до 8 указанных продолговатых дорожек (232с).2. Wheel assembly (200) according to claim 1, characterized in that the cavity (232) contains from 4 to 8 of these elongated tracks (232c).
3. Колесный узел (200) по п. 1 или 2, отличающийся тем, что указанные продолговатые дорожки (232 с) выполнены в форме соответствующего углубления.3. Wheel assembly (200) according to claim 1 or 2, characterized in that said elongated tracks (232 s) are made in the form of a corresponding recess.
4. Колесный узел (200) по п. 1 или 2, отличающийся тем, что указанный продолговатые дорожки (232 с) выполнены в форме соответствующего сквозного отверстия.4. Wheel assembly (200) according to claim 1 or 2, characterized in that said elongated tracks (232 s) are made in the form of a corresponding through hole.
5. Колесный узел (200) по любому из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что часть (231) зацепления содержит первое средство зацепления, расположенное на первой части колесного узла, неподвижной относительно тележки (100), когда колесный узел (200) смонтирован на тележке (100), и второе средство зацепления, расположенное на второй части колесного узла, расположенной с возможностью вращения с колесом (111, 112), причем первое и второе средства зацепления расположены с возможностью взаимодействия для вхождения в указанные зацепленное и расцепленное состояния.5. Wheel assembly (200) according to any one of the preceding claims, characterized in that the engagement part (231) comprises a first engagement means located on the first part of the wheel assembly fixed relative to the bogie (100) when the wheel assembly (200) is mounted on the bogie (100), and the second engagement means located on the second part of the wheel assembly, located with the possibility of rotation with the wheel (111, 112), and the first and second engagement means are located with the possibility of interaction to enter into the specified engaged and disengaged states.
6. Колесный узел (200) по п. 5, отличающийся тем, что первое средство зацепления расположено с возможностью возвратно-поступательного перемещения в направлении, не параллельном плоскости вращения колеса (111, 112), когда колесо (111, 112) смонтировано на тележке (100), для вхождения в указанные зацепленное и расцепленное состояния.6. Wheel assembly (200) according to claim 5, characterized in that the first engagement means is reciprocating in a direction not parallel to the plane of rotation of the wheel (111, 112) when the wheel (111, 112) is mounted on the cart (100) to enter the specified engaged and disengaged states.
7. Колесный узел (200) по п. 6, отличающийся тем, что мотор (151, 152) прикреплен к первой части колесного узла и расположен с возможностью автоматического перемещения первого средства зацепления в указанном направлении.7. Wheel assembly (200) according to claim 6, characterized in that the motor (151, 152) is attached to the first part of the wheel assembly and is arranged to automatically move the first engagement means in the indicated direction.
8. Система (100) самоходной тележки, содержащая по меньшей мере одно колесо (111, 112) с приводом от электромотора (151, 152; 1), причем электромотор (151, 152; 1) снабжает энергией указанная батарея (156); датчик (9) углового положения или скорости, выполненный с возможностью определения углового положения или угловой скорости по меньшей мере одного колеса (111, 112) тележки; пользовательский интерфейс (153); и блок (150) управления, выполненный с возможностью регулирования электромотора (151, 152;1) на основе вводных данных от указанного пользовательского интерфейса (153) для влияния на вращение указанного колеса (111, 112) согласно конкретному режиму езды, отличающаяся тем, что указанное одно колесо представляет собой колесный узел по любому из предыдущих пунктов, смонтированный на системе (100) тележки.8. System (100) self-propelled cart containing at least one wheel (111, 112) driven by an electric motor (151, 152; 1), and the electric motor (151, 152; 1) supplies energy to the specified battery (156); an angular position or speed sensor (9) configured to determine the angular position or angular velocity of at least one wheel (111, 112) of the bogie; user interface (153); and a control unit (150) configured to regulate the electric motor (151, 152; 1) based on input from the specified user interface (153) to influence the rotation of the specified wheel (111, 112) according to a specific driving mode, characterized in that said one wheel is a wheel assembly according to any one of the previous paragraphs, mounted on the bogie system (100).
9. Система (100) самоходной тележки по п. 8, отличающаяся тем, что блок (150) управления выполнен с возможностью реализации по меньшей мере тягового режима езды с обратной связью на основе информации, снятой с указанного датчика (9) положения или скорости; и/или режима езды на свободном ходу; в дополнение к указанному режиму езды с качанием, причем все указанные режимы езды реализуют с помощью разных режимов подачи напряжения возбуждения указанному электромотору (151, 152; 1), причем электромотор (151, 152; 1) представляет собой электромотор типа, в котором статор (2) содержит такое число полюсов (7) статора (2), которое не является целым кратным соответствующего числа полюсов (7) ротора (3), причем полюса (7) статора (2) поделены на по меньшей мере три магнитно и электрически идентичные подгруппы (8), расположенные одна за другой в угловом направлении по окружности электромотора (151, 152; 1).9. The system (100) of a self-propelled cart according to claim 8, characterized in that the control unit (150) is configured to implement at least a traction drive mode with feedback based on information taken from the specified position or speed sensor (9); and/or freewheel driving mode; in addition to said swing driving mode, wherein all said driving modes are implemented by means of different drive voltage supply modes to said electric motor (151, 152; 1), wherein the electric motor (151, 152; 1) is a motor of the type in which the stator ( 2) contains a number of poles (7) of the stator (2), which is not an integer multiple of the corresponding number of poles (7) of the rotor (3), and the poles (7) of the stator (2) are divided into at least three magnetically and electrically identical subgroups (8) located one after the other in the angular direction around the circumference of the electric motor (151, 152; 1).
10. Система (100) самоходной тележки по п. 8 или 9, отличающаяся тем, что система (100) тележки представляет собой детскую коляску или транспортную тележку для жидких проб.10. Self-propelled cart system (100) according to claim 8 or 9, characterized in that the cart system (100) is a pram or liquid sample transport cart.
11. Система (100) самоходной тележки по любому из пп. 8-10, отличающаяся тем, что механический тормоз выполнен с возможностью включения блоком (150) управления.11. System (100) self-propelled cart according to any one of paragraphs. 8-10, characterized in that the mechanical brake is configured to be activated by the control unit (150).
12. Система (100) самоходной тележки по любому из пп. 8-11, отличающаяся тем, что мотор (151, 152; 1) выполнен с возможностью приведения в действие в режиме свободного хода, причем блок (150) управления выполнен с возможностью включения указанного режима свободного хода во время реализации указанного режима езды на свободном ходу.12. System (100) self-propelled cart according to any one of paragraphs. 8-11, characterized in that the motor (151, 152; 1) is configured to be actuated in the freewheel mode, and the control unit (150) is configured to switch on the specified freewheel mode during the implementation of the specified freewheel driving mode .
13. Система (100) самоходной тележки по п. 12, отличающаяся тем, что режим свободного хода реализуют путем выключения подачи напряжения мотору (151, 152; 1).13. The system (100) of a self-propelled cart according to claim 12, characterized in that the freewheeling mode is implemented by turning off the voltage supply to the motor (151, 152; 1).
14. Система (100) самоходной тележки по любому из пп. 8-13, отличающаяся тем, что указанный режим езды с качанием реализует блок (150) управления, управляющий мотором (151, 152; 1), для приведения системы (100) тележки в движение назад и вперед согласно заранее определенному режиму вращения в зависимости от времени.14. System (100) self-propelled cart according to any one of paragraphs. 8-13, characterized in that said swing driving mode implements the control unit (150) controlling the motor (151, 152; 1) to drive the bogie system (100) back and forth according to a predetermined rotation mode depending on time.