KR100728744B1 - Crawling Device Capable of Minimizing Rotation Radius - Google Patents

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KR100728744B1
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Abstract

본 발명은 회전반경을 최소화할 수 있는 기어가는 주행 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a crawler traveling device that can minimize the radius of rotation.

본 발명의 기어가는 주행장치는,Crawling traveling device of the present invention,

평판 형상의 베이스 플레이트와; 상기 베이스 플레이트상의 제1힌지에 의해 회전가능하게 설치되고, 앞바퀴가 설치되는 앞바퀴축과; 상기 베이스 플레이트상의 제2힌지에 의해 회전가능하게 설치되고, 뒷바퀴가 설치되는 뒷바퀴축과;A flat plate-shaped base plate; A front wheel shaft rotatably installed by the first hinge on the base plate and provided with a front wheel; A rear wheel shaft rotatably installed by a second hinge on the base plate, the rear wheel being installed;

앞바퀴 또는 뒷바퀴쪽에 설치되어 상기 앞바퀴 또는 뒷바퀴를 구동하는 구동장치와; 상기 앞바퀴축과 뒷바퀴축에 결합되어, 회전하고자 하는 방향의 앞바퀴와 뒷바퀴를 모아주어 회전이 용이하게 하는 결합 부재와; 상기 구동장치에 제어 펄스 신호를 번갈아서 인가하여 상기 주행장치가 기어가는 동작을 수행하도록 제어하는 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.A driving device installed at the front wheel or the rear wheel to drive the front wheel or the rear wheel; A coupling member coupled to the front wheel shaft and the rear wheel shaft to collect the front wheel and the rear wheel in a direction to be rotated to facilitate rotation; And a control device for alternately applying a control pulse signal to the driving device to control the traveling device to perform a crawling operation.

이상과 같은 본 발명을 이용하면, 기어가는 주행장치의 회전반경을 최소화할 수 있게 되어 주행 중에 경로가 급격히 꺽이더라도 주행장치가 원활하게 주행 경로를 따라 주행할 수 있게 된다.By using the present invention as described above, it is possible to minimize the radius of rotation of the crawling traveling device to be able to smoothly travel along the travel path even if the path is sharply bent during driving.

주행장치, 링크, 구동모터, 감속기 Drive, link, drive motor, reducer

Description

회전 반경을 최소화할 수 있는 기어가는 주행 장치{Crawling Device Capable of Minimizing Rotation Radius}Crawling Device Capable of Minimizing Rotation Radius

도1은 종래기술의 기어가는 주행장치의 하부 구조도1 is a bottom structural view of a crawler traveling device of the prior art

도2는 도1의 종래기술에서 회전시의 하부 구조도Figure 2 is a lower structural diagram when rotating in the prior art of Figure 1

도3은 본 발명의 기어가는 주행장치의 하부 구조도Figure 3 is a lower structural diagram of the crawler driving apparatus of the present invention

도4,5는 도3에 따른 본 발명의 기어가는 주행장치가 주행할 때의 하부 구조도4 and 5 are lower structural diagrams when the crawler driving apparatus of the present invention according to FIG.

도6은 도3에 따른 본 발명의 기어가는 주행장치를 위한 제어신호 인가 방법을 도시함FIG. 6 illustrates a method of applying a control signal for a crawler driving apparatus of the present invention according to FIG. 3.

도7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 기어가는 주행장치의 하부 구조도7 is a lower structural diagram of a crawler according to another embodiment of the present invention

본 발명은 회전반경을 최소화할 수 있는 기어가는 주행장치에 관한 것이다.The present invention relates to a crawler traveling device that can minimize the radius of rotation.

일반적으로 대부분의 작동완구 등의 주행장치는 자동차나 인간/동물의 달리거나 걷는 동작을 모의화한 것이므로, 기어가는 동작이 필요 없다.In general, most driving toys such as driving toys simulate the running or walking motion of a car or a human / animal, and do not require crawling.

그러나, 곤충이나 거북이 등은 기어가는 동작을 하므로 이를 모의화한 작동 완구를 구현하기 위해서는 기어가는 동작을 실현할 수 있는 특별한 주행 장치가 필요하다.However, since insects or turtles are crawling, in order to implement a simulated toy, a special driving device capable of realizing crawling is required.

이러한 기어가는 동작을 구현하는 주행장치를 위하여, 본 출원인은 선행출원(특허출원2005-23936호)에서 도1과 같은 기어가는 주행장치를 제시하였다.For a traveling device that implements such a crawling operation, the present applicant has proposed a crawling driving device as shown in FIG. 1 in a preceding application (Patent Application 2005-23936).

이러한 종래기술에서는 앞바퀴(9)쪽이 좌우측으로 번갈아가면서 이동하면서 기어가는 동작을 구현하게 되고, 회전을 원할 때에는 회전하고자 하는 방향으로 많이 이동하고 회전하고자 하지 않은 방향으로는 적게 이동하여 궁극적으로는 회전하는 방향으로 기어가는 동작이 구현되게 한다. 보다 자세한 사항은 상기 선행출원을 참고하면 된다.In this prior art, the front wheel 9 is alternately moving to the left and right to implement the crawling movement, and when the rotation is desired to move a lot in the direction to rotate and less in the direction that does not want to rotate ultimately rotation The operation of crawling in the direction of For further details, see the preceding application.

그런데, 이러한 종래기술에서는 도2에서와 같이 주행장치(5)가 회전시에 앞바퀴(9)쪽이 회전하기 용이하게 틀어져 있지만, 뒷바퀴(14)는 수직으로 그대로 놓여 있어, 뒷바퀴(14)는 이 뒷바퀴(14)의 축을 고정하는 측면 지지구조로 쏠려서 이 뒷바퀴(14)의 측면이 지지구조(9)의 내측에 마찰이 되면서 회전해야 때문에 회전이 원활하지 않아 회전 반경을 아주 적게 할 수가 없다.By the way, in the prior art, as shown in Fig. 2, the front wheel 9 is easily rotated when the traveling device 5 rotates, but the rear wheel 14 is placed vertically, and the rear wheel 14 is Since the side of the rear wheel 14 must be rotated while the side of the rear wheel 14 is rubbing against the inner side of the support structure 9, the rotation is not smooth and the rotation radius cannot be made very small.

이렇게 회전 반경이 크게 되면, 주행장치(5)가 주행해야 하는 트랙이 급격히 꺽이는 경로에서는 트랙을 벗어나게 되고, 회전 역시 원활하지 못하여 회전 소요시간이 많이 걸리게 된다. 즉, 도1에 따른 종래기술의 주행장치(5)에서는 주행장치(5)의 회전 반경이 크고, 회전이 원활하지 못하는 단점이 있다.When the radius of rotation is increased in this way, the track that the traveling device 5 should travel on is sharply off the track, and the rotation is not smooth, and the rotation takes much time. That is, in the traveling device 5 of the prior art according to Figure 1 has a disadvantage that the rotation radius of the traveling device 5 is large, the rotation is not smooth.

한편, 종래의 다른 실시예에서는 도1에서와 같은 아암(10)이 없게 하고 좌우측 앞바퀴를 위한 모터를 각각 설치하여 회전시에는 한쪽 모터에 신호에 장시간 인 가하고 다른 모터에는 짧은 시간의 신호를 인가하여 양쪽 바퀴의 회전 속도를 상이하게 하여 방향전환을 하고 있으나 이러한 종래기술에서는 기어가는 동작을 수행할 수가 없다. Meanwhile, in another conventional embodiment, there is no arm 10 as shown in FIG. 1, and motors for the left and right front wheels are installed, respectively, and when the rotation is performed, a signal is applied to one motor for a long time and a signal for a short time is applied to the other motor. The direction of rotation is changed by different rotation speeds of both wheels, but in this prior art, the crawling operation cannot be performed.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 작동 완구 또는 소형 로봇용 주행장치에 있어서, 기어가는 동작을 수행하면서 주행장치의 회전 반경을 최소화하여 회전을 원활하게 하는 주행 장치를 제공한다.The present invention is to solve the above problems, in the operating toy or the traveling device for a small robot, to provide a traveling device to smooth the rotation by minimizing the rotation radius of the traveling device while performing the crawling operation.

이상과 같은 본 발명의 과제를 달성하기 위하여,In order to achieve the object of the present invention as described above,

본 발명의 기어가는 주행장치는,Crawling traveling device of the present invention,

평판 형상의 베이스 플레이트와;A flat plate-shaped base plate;

상기 베이스 플레이트상의 제1힌지에 의해 회전가능하게 설치되고, 앞바퀴가 설치되는 앞바퀴축과;A front wheel shaft rotatably installed by the first hinge on the base plate and provided with a front wheel;

상기 베이스 플레이트상의 제2힌지에 의해 회전가능하게 설치되고, 뒷바퀴가 설치되는 뒷바퀴축과;A rear wheel shaft rotatably installed by a second hinge on the base plate, the rear wheel being installed;

앞바퀴 또는 뒷바퀴쪽에 설치되어 상기 앞바퀴 또는 뒷바퀴를 구동하는 구동장치와;A driving device installed at the front wheel or the rear wheel to drive the front wheel or the rear wheel;

상기 앞바퀴축과 뒷바퀴축에 결합되어, 회전하고자 하는 방향의 앞바퀴와 뒷바퀴를 모아주어 회전이 용이하게 하는 결합 부재와; A coupling member coupled to the front wheel shaft and the rear wheel shaft to collect the front wheel and the rear wheel in a direction to be rotated to facilitate rotation;

상기 구동장치에 제어 펄스 신호를 번갈아서 인가하여 상기 주행장치가 기어 가는 동작을 수행하도록 제어하는 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.And a control device for alternately applying a control pulse signal to the driving device to control the traveling device to perform a crawling operation.

먼저, 본 발명의 일실시예에 따른 작동완구용 기어가는 주행 장치의 구성을 도3(하부도)을 참고로 하여 설명하기로 한다.First, the configuration of the running toy gear thinning traveling device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

본 발명의 주행 장치의 하부에는,In the lower part of the traveling device of the present invention,

전륜의 좌우측 바퀴(20L, 20R)와, 구동용 모터(21L, 21R)와, 모터(21L, 21R)에서 발생된 회전을 감속시키는 감속기(22L, 22R)를 가지고 있어, 모터(21L, 21R)에서의 회전동력을 감속기(22L, 22R)에 의해 감속시켜, 구동 바퀴(20L, 20R)로 감속된 회전력을 전달하여 주행장치(23)를 주행시키게 된다.The left and right wheels 20L and 20R of the front wheel, the driving motors 21L and 21R, and the reducers 22L and 22R which decelerate the rotation generated by the motors 21L and 21R, have motors 21L and 21R. The driving force 23 is driven by decelerating the rotational power of the vehicle by the reduction gears 22L and 22R and transmitting the reduced rotational force to the driving wheels 20L and 20R.

즉, 모터(21L, 21R)를 내장한 주행장치(23)는 모터(21L, 21R)의 회전수를 감속 기어(22L, 22R)를 통해 낮춤과 동시에 구동력을 증대시켜 주행장치(23)를 주행시키게 된다.That is, the traveling device 23 incorporating the motors 21L and 21R lowers the number of revolutions of the motors 21L and 21R through the reduction gears 22L and 22R and increases driving force to drive the traveling device 23. Let's go.

물론, 미도시되어 있지만 상기의 주행장치(25)의 상부에는 모터(21L, 21R)에 전류를 공급하는 건전지 또는 충전지 및 제어장치와 전원 온/오프 스위치를 장착할 수 있게 되어 있다.Of course, although not shown, the upper portion of the traveling device 25 can be equipped with a battery or a rechargeable battery for supplying current to the motors 21L and 21R, and a control device and a power on / off switch.

또한, 앞바퀴 축(24)의 중심이 베이스 플레이트(25)의 힌지(26)를 중심으로 자유롭게 회전 가능하게 결합이 된다.In addition, the center of the front wheel shaft 24 is coupled to be freely rotatable about the hinge 26 of the base plate 25.

뒷바퀴(27L, 27R)는 앞바퀴(20L, 20R)와 동일한 방식으로 뒷바퀴 축(28)의 중심이 베이스 플레이트(25)의 힌지(29)를 중심으로 자유롭게 회전가능하게 결합된다.The rear wheels 27L and 27R are rotatably coupled to the center of the rear wheel shaft 28 about the hinge 29 of the base plate 25 in the same manner as the front wheels 20L and 20R.

그리고, 앞바퀴 축(24)과 뒷바퀴 축(28)에는, 도3에서와 같이 각각의 끝부분 이 앞바퀴 축(24)과 뒷바퀴 축(28)의 힌지(31, 32)에 링크 구조로 결합된 링크(30)가 비스듬히 설치된다.In addition, the front wheel shaft 24 and the rear wheel shaft 28, as shown in Figure 3, each end of the link coupled to the hinge 31, 32 of the front wheel shaft 24 and the rear wheel shaft 28 in a link structure 30 is installed at an angle.

이제, 본 발명의 주행장치(23)의 기어가는 동작에 대해 도4, 5를 참고로 하여 설명하기로 한다.Now, the crawling operation of the traveling device 23 of the present invention will be described with reference to FIGS. 4 and 5.

먼저 전방 직진 동작에 대해 설명하기로 한다.First, the forward straight operation will be described.

이상과 같이 본 발명의 기어가는 주행장치(23)가 형성된 상태에서, 제어장치에서 도6a와 같은 파형의 순방향의 전류 파형을 좌우측 모터(21L, 21R)에 인가한다.As described above, in the state where the crawling driving device 23 of the present invention is formed, the forward current waveform having the waveform as shown in Fig. 6A is applied to the left and right motors 21L and 21R by the control device.

그러면, 각 좌우 펄스의 인가시 마다 앞바퀴(20L, 20R)는 좌우측으로 번갈아서 동일 각도로 회전 때문에, 지그재그 방식으로 좌우측 전방으로 동일 거리 전진하게 되므로 결국은 전방으로 지그재그로 기어가는 방식으로 직진하게 된다. 도4에서는 좌측 순방향 펄스에 의해 우측 전방으로 이동 가능한 상태를 도시하였다. Then, the front wheels 20L and 20R alternately rotate left and right at the same angle with each application of the left and right pulses, so that the front wheels advance in the same distance in the zigzag manner from the left and the right in the forward direction, and eventually go straight forward in a zigzag manner. 4 illustrates a state in which the left forward pulse is movable to the right front.

이때, 도4에 도시된 바와 같이 링크(30)에 의해 앞바퀴 축(24)과 뒷바퀴 축(28)이 각각 시계 방향과 반시계 방향으로 기울어지므로 네발 가진 동물의 기어가는 형태를 유사하게 흉내낼 수 있다.At this time, since the front wheel shaft 24 and the rear wheel shaft 28 are inclined clockwise and counterclockwise, respectively, by the link 30, the crawling shape of the four-footed animal can be similarly simulated. .

후진 직진의 경우도 도6b에서와 같은 방식으로 좌우측 모터(21L, 21R)에 역방향의 전류를 인가하면 각 좌우 펄스의 인가시 마다 앞바퀴(20L, 20R)는 좌우측으로 번갈아서 역방향으로 동일 각도로 돌기 때문에, 지그재그로 후방으로 기어가는 방식으로 직진하게 된다.In the case of reversing straight, if the reverse current is applied to the left and right motors 21L and 21R in the same manner as in FIG. In this way, the zigzag crawls backwards.

다음으로, 본 발명에서 회전시 회전 반경을 최소화할 수 있는 동작에 대해 도4, 5를 참고로 하여 설명하기로 한다.Next, the operation of minimizing the radius of rotation in the present invention will be described with reference to FIGS.

주행장치(23)가 좌측으로 급격히 주행 방향을 변경하고자 하는 경우에는 도6c에서와 같이, 좌측 모터(21L)에는 짧은 기간의 펄스를 인가하고 우측 모터(21R)에는 긴 기간의 펄스를 인가하면, 짧은 좌측 펄스에 따라 좌측 앞바퀴(20L)는 적게 우측 전방으로 이동하고(도4), 긴 우측 펄스에 따라 우측 앞바퀴(20R)는 크게 좌측 전방으로 이동(도5)함으로써, 결과적으로 급격히 좌측으로 기어가는 주행 방향을 바꾸게 된다. In the case where the traveling device 23 intends to rapidly change the driving direction to the left side, as shown in FIG. 6C, when a short period pulse is applied to the left motor 21L and a long period pulse is applied to the right motor 21R, In accordance with the short left pulse, the left front wheel 20L moves forward less right (FIG. 4), and in accordance with the long right pulse, the right front wheel 20R moves largely forward left (FIG. 5), resulting in a sharp left gear. You will change your driving direction.

이때, 도5에서 보면 앞바퀴(20L)와 뒷바퀴(27L)가 상기 링크(34)에 의해 강제적으로 모아지므로, 원활하게 급격한 회전이 가능하다는 것을 알 수 있다. 따라서 지그재그로 기어가는 방식에서 최소 반경으로 회전을 할 수 있게 된다. At this time, in Figure 5 it can be seen that the front wheel (20L) and rear wheel (27L) is forcibly gathered by the link 34, it is possible to smoothly rotate rapidly. Therefore, it is possible to rotate in the minimum radius in a zigzag crawl.

다음으로, 소형 완구나 소형 로봇의 경우에는 기어가는 주행장치(23)가 앞뒤로 반복적으로 흔드는 동작(제자리 걸음 동작)이 필요한 경우도 있는데, 이때에는 좌우측 펄스를 도6d에서와 같이 인가한다면 결과적으로 제자리 걸음 동작을 수행하게 된다.Next, in the case of a small toy or a small robot, it may be necessary to repeatedly move the crawling device 23 back and forth (an in-situ step movement). In this case, if the left and right pulses are applied as shown in FIG. The step will be performed.

한편, 속도를 조정하기 위해서는 도6e(전진 속도 조절)와 같이 펄스 인가 주기를 조정하면 되고, 동작을 크게 하기 위해서는 도6f(전진 동작)에서와 같이 인가 펄스의 온되는 기간을 크게 하면 된다.On the other hand, in order to adjust the speed, the pulse application period may be adjusted as shown in Fig. 6E (advanced speed adjustment). In order to increase the operation, the period in which the applied pulse is turned on is increased as shown in Fig. 6F (advanced operation).

또한, 이상의 모든 경우에 제어 펄스가 인가되지 않는 쪽의 모터는 헛돌지 않는 홀딩상태가 되도록 모터의 코일의 양단자를 단락시키는 방법 등을 강구해야 한다.In all of the above cases, a method of shorting both terminals of the coils of the motor should be taken so that the motor of the side to which the control pulse is not applied is in a non-returned holding state.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 이 실시예에 한정되는 것이 아니라 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변형과 수정이 가능하다.Although the preferred embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to this embodiment, but various modifications and changes can be made without departing from the spirit of the present invention.

예를들면, 이상의 도3에서는 뒷바퀴가 2개인 경우를 도시하였으나 도7에서와 같이 뒷바퀴를 하나로 하고 링크 구조를 설치하여 뒷바퀴 축의 지지구조가 베이스 플레이트에 결합된 힌지에 의해 회전가능하게 하는 것도 가능하다.For example, in FIG. 3, two rear wheels are shown. However, as shown in FIG. 7, the rear wheels are combined into one and a link structure can be installed so that the support structure of the rear wheel shaft can be rotated by a hinge coupled to the base plate. .

또한, 이상에서는 링크 구조를 사용하였으나 링크 구조와 동일한 기능을 하도록, 힌지(31)와 힌지(32) 위치에 각각 숫기어를 두고 내측에 기어홈이 있는 벨트를 거는 구조를 사용하거나, 앞바퀴축(24)과 뒷바퀴축(28)이 서로 마주보는 T자형 구조를 가지고 있고 마주보는 T자형 부분에 기어홈을 가지고 있어 앞바퀴축(24)과 뒷바퀴축(28)이 기어홈들에 의해 서로 맞물리게 하는 구조도 가능하다.In addition, the link structure is used in the above, but the same function as the link structure, so that each of the gears at the position of the hinge 31 and the hinge 32, respectively, to use a belt with a gear groove inside, or to the front wheel shaft ( 24) and the rear wheel shaft (28) has a T-shaped structure facing each other and has a gear groove in the T-shaped portion facing each other so that the front wheel shaft 24 and the rear wheel shaft (28) is engaged with each other by the gear grooves. It is also possible.

한편, 도3 또는 도7에 개시된 본 발명은, 종래기술인 도1에서 뒷바퀴 쪽에 본 발명과 동일한 방식으로 뒷바퀴축과 뒷바퀴를 설치하고, 아암(10)(도3, 7에서 앞바퀴축(24)에 해당함)과 이 뒷바퀴축 사이를 본 발명과 동일한 방식으로 링크구조를 가지게 하는 경우에도 적용가능하다.On the other hand, the present invention disclosed in Fig. 3 or 7, the rear wheel shaft and the rear wheel in the same manner as the present invention in the rear wheel side in Figure 1 of the prior art, the arm 10 (Fig. 3, 7 in the front wheel shaft 24) Applicable) and this rear wheel shaft can also be applied to a link structure in the same manner as the present invention.

그리고, 이상에서는 구동모터가 앞바퀴에 설치하는 전륜 구동 방식에 대해 설명하였으나, 구동모터를 뒷바퀴에 설치하는 후륜 구동 방식에 의해서도 동일한 방식으로 동작하게 된다.In addition, the above description has been given of the front wheel driving method in which the drive motor is installed on the front wheel, but the rear wheel driving method in which the driving motor is installed in the rear wheel operates in the same manner.

또한, 주행경로가 요철이 있기 때문에 도3의 본 발명의 기어가는 주행장치에서 동일한 펄스 간격의 직진용 펄스를 인가하여도 이러한 주행경로의 요철로 인하여 실제로는 좌우측으로 앞바퀴(24)측이 기울어지는 각도가 상이하게 된다. 이러한 경우를 방지하기 위하여 힌지(26)에 기울어지는 각도(회전각도)를 측정하는 인코더를 설치하여 이 인코더의 출력을 제어장치가 수신하여, 인가된 펄스 간격 만큼의 기울어지는 각도가 형성되게 한다면 보다 정확한 제어가 이루어지게 된다.In addition, since the driving route is uneven, even if a straight pulse having the same pulse interval is applied in the crawling driving apparatus of FIG. 3, the front wheel 24 is actually inclined to the left and right sides due to the unevenness of the traveling route. The angles are different. In order to prevent such a case, an encoder for measuring the tilt angle (rotation angle) is installed at the hinge 26 so that the controller receives the output of the encoder and forms an inclination angle corresponding to the applied pulse interval. Accurate control is achieved.

이상과 같은 본 발명을 이용하면, 기어가는 주행장치의 회전반경을 최소화할 수 있게 되어 주행 중에 경로가 급격히 꺽이더라도 주행장치가 원활하게 주행 경로를 따라 주행할 수 있게 된다.By using the present invention as described above, it is possible to minimize the radius of rotation of the crawling traveling device to be able to smoothly travel along the travel path even if the path is sharply bent during driving.

Claims (7)

기어가는 주행장치에 있어서,In a crawler, 평판 형상의 베이스 플레이트와;A flat plate-shaped base plate; 상기 베이스 플레이트상의 제1힌지에 의해 회전가능하게 설치되고, 앞바퀴가 설치되는 앞바퀴축과;A front wheel shaft rotatably installed by the first hinge on the base plate and provided with a front wheel; 상기 베이스 플레이트상의 제2힌지에 의해 회전가능하게 설치되고, 뒷바퀴가 설치되는 뒷바퀴축과;A rear wheel shaft rotatably installed by a second hinge on the base plate and having a rear wheel installed thereon; 상기 앞바퀴 또는 뒷바퀴의 좌우바퀴를 구동하는 구동장치와; A driving device for driving left and right wheels of the front wheel or the rear wheel; 상기 앞바퀴축과 뒷바퀴축에 결합되어, 회전하고자 하는 방향의 앞바퀴와 뒷바퀴를 모아주는 결합 부재와; A coupling member coupled to the front wheel shaft and the rear wheel shaft to collect the front wheel and the rear wheel in a direction to rotate; 상기 구동장치에 제어 펄스 신호를 좌우 번갈아서 인가하는 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 기어가는 주행장치.And a control device for alternately applying a control pulse signal to the drive device. 제1항에 있어서, 상기 결합부재는 링크 구조인 것을 특징으로 하는 기어가는 주행장치. The crawler driving device according to claim 1, wherein the coupling member has a link structure. 제1항에 있어서, 상기 결합부재는 벨트를 거는 구조인 것을 특징으로 하는 기어가는 주행장치. According to claim 1, The coupling member is a crawl running device, characterized in that the structure for fastening the belt. 제1항에 있어서, 상기 결합부재는 상기 앞바퀴축과 뒷바퀴축이 서로 마주보는 T자형 구조를 가지고 있고 마주보는 T자형 부분에 기어홈을 가지고 있어, 상기 앞바퀴축과 뒷바퀴축이 상기 기어홈들에 의해 서로 맞물리게 하는 구조인 것을 특징으로 하는 기어가는 주행장치. According to claim 1, wherein the coupling member has a T-shaped structure in which the front wheel shaft and the rear wheel shaft facing each other and has a gear groove in the T-shaped portion facing each other, wherein the front wheel shaft and the rear wheel shaft to the gear grooves A crawler traveling device, characterized in that the structure is engaged with each other by. 제1항에 있어서, 상기 구동장치는 모터를 동력으로 사용하는 것을 특징으로 하는 기어가는 주행장치. The crawler driving device according to claim 1, wherein the driving device uses a motor as a power source. 제1항에 있어서, 상기 구동장치는 영구자석과 전자석의 흡인력과 반발력을 동력으로 사용하는 것을 특징으로 하는 기어가는 주행장치. The crawler driving device according to claim 1, wherein the driving device uses suction and repulsive force of the permanent magnet and the electromagnet as power. 제1항에 있어서, 상기 구동장치가 설치되는 쪽의 상기 제1힌지 또는 제2힌지에 회전각도를 측정하는 인코더를 설치하여 이 인코더의 출력을 제어장치가 수신하는 것을 특징으로 하는 기어가는 주행장치. 2. The crawler driving apparatus according to claim 1, wherein an encoder for measuring a rotation angle is installed at the first hinge or the second hinge on the side where the driving device is installed, and the controller receives the output of the encoder. .
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