RU2019125525A - Способ внутреннего целеуказания с индикацией целей для образцов бронетанкового вооружения - Google Patents

Способ внутреннего целеуказания с индикацией целей для образцов бронетанкового вооружения Download PDF

Info

Publication number
RU2019125525A
RU2019125525A RU2019125525A RU2019125525A RU2019125525A RU 2019125525 A RU2019125525 A RU 2019125525A RU 2019125525 A RU2019125525 A RU 2019125525A RU 2019125525 A RU2019125525 A RU 2019125525A RU 2019125525 A RU2019125525 A RU 2019125525A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
sight
target
sights
horizontal
camera
Prior art date
Application number
RU2019125525A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2019125525A3 (ru
RU2712367C2 (ru
Inventor
Алексей Владимирович Зубарь
Василий Иванович Кирнос
Антон Алексеевич Шевченко
Арслан Ильясович Абдуллаев
Андрей Николаевич Поздеев
Алина Васильевна Чернявская
Алексей Георгиевич Калашников
Original Assignee
Алексей Владимирович Зубарь
Василий Иванович Кирнос
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Алексей Владимирович Зубарь, Василий Иванович Кирнос filed Critical Алексей Владимирович Зубарь
Priority to RU2019125525A priority Critical patent/RU2712367C2/ru
Publication of RU2019125525A publication Critical patent/RU2019125525A/ru
Publication of RU2019125525A3 publication Critical patent/RU2019125525A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2712367C2 publication Critical patent/RU2712367C2/ru

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means

Claims (71)

  1. Способ внутреннего целеуказания с индикацией целей для образцов бронетанкового вооружения, заключающийся в наведении на цель или важный объект центральной прицельной марки (ЦПМ) прицела командира (ПК), подаче сигналов наведения на приводы вертикального (ВН) и горизонтального наведения (ГН) для образца бронетанкового вооружения (ОБТВ) до момента согласования ЦПМ прицела наводчика (ПН) с указанной командиром бронемашины (БМ) целью (объектом) отличающийся тем, что до проведения целеуказания от командира БМ наводчику-оператору принимают с камер (оптико-электронных систем) ПК и ПН цифровые изображения, принимают с навигационной системы БМ данные, содержащие трехмерные координаты (
    Figure 00000001
    ,
    Figure 00000002
    ,
    Figure 00000003
    ) начала системы координат (СК) БМ во внешней (мировой) СК, с датчика ориентации принимают данные (угол
    Figure 00000004
    ) об ориентации оси
    Figure 00000005
     СК БМ относительно направления на север, в случае отсутствия или неисправности датчика ориентации угол
    Figure 00000004
     определяют по результатам построения (экстраполяции) траектории движения СК БМ по времени, с датчиков курса, тангажа и крена БМ принимают данные, содержащие значения углов (соответственно,
    Figure 00000006
    ,
    Figure 00000007
     и
    Figure 00000008
    ) ориентации осей СК БМ относительно осей внешней (мировой) СК, с датчиков прицелов принимают данные о действующих значениях фокусных расстояний f j объективов камер j-ых прицелов БМ, данных датчиков угла об ориентации головных блоков прицелов (если прицелы имеют модульную конструкцию) или рам головных зеркал (если прицелы имеют перископическую конструкцию) в горизонтальной плоскости
    Figure 00000009
     и данные об ориентации головных блоков прицелов с камерами (если они имеют модульную конструкцию) или головных зеркал (если прицелы имеют перископическую конструкцию) в вертикальной плоскости
    Figure 00000010
     принимают данные о внутренних параметрах камер прицелов, а именно значения горизонтальных и вертикальных разрешений фотоприемных устройств в горизонтальной N j и вертикальной M j плоскостях, расстояние между геометрическими центрами фотоприемных устройств и центрами изображений, формируемых объективами камер j-ых прицелов в горизонтальной
    Figure 00000011
     и вертикальной
    Figure 00000011
     плоскостях, физические размеры фотоячеек (пикселей) фотоприемных устройств камер прицелов соответственно, в горизонтальной
    Figure 00000012
     и вертикальной
    Figure 00000013
     плоскостях, а также данные о положениях и ориентациях СК оснований прицелов относительно СК БМ, и данные о координатах положения камеры и вспомогательных (дополнительных, промежуточных) СК j-ых прицелов,
  2. на основе полученных данных вычисляют матрицы внутренних параметров камер прицелов
  3. Figure 00000014
    ,
  4. кроме этого принимают из памяти обрабатывающей системы данные о положении ЦПМ на изображениях ПН и ПК, согласно которых записывают векторы:
  5. Figure 00000015
    ,
  6. где
    Figure 00000016
    ,
    Figure 00000017
     - номер столбца и номер строки положения ЦПМ на изображениях j-ых прицелов,
  7. для каждой камеры (оптико-электронной системы) j-го прицела рассчитывают матрицу положения
    Figure 00000018
    , определяющую текущее (в реальном масштабе времени) положение и ориентацию СК
    Figure 00000019
     камеры j-го прицела относительно СК
    Figure 00000020
    его основания, при этом в общем случае матрицу положения
    Figure 00000018
     вычисляют как произведение матриц
    Figure 00000021
     где q - количество промежуточных матриц, определяемое конструкцией прицела, а в каждую промежуточную матрицу
    Figure 00000022
     включают матрицу поворота
    Figure 00000023
     и (или) вектор переноса
    Figure 00000024
     определяющие положения и ориентацию промежуточных (зависимых) СК элементов j-го прицела, в своей совокупности задающих положение и ориентацию СК
    Figure 00000019
    камеры j-го прицела относительно СК
    Figure 00000020
    его основания, при чем для вычисления всех коэффициентов матриц
    Figure 00000025
     (в зависимости от конструкции прицела), используют данные с датчиков ориентации головного модуля или головного зеркала (ГЗ) прицела, а также координат и ориентации СК
    Figure 00000019
     камеры в прицеле относительно СК
    Figure 00000020
    основания прицела или его ГЗ, так, например, если прицел имеет модульную конструкцию, предусматривающую неподвижное размещение камеры внутри головного блока прицела размещенного в свою очередь на кардановых подвесах и стабилизированного в двух плоскостях с углами прокачки в вертикальной и горизонтальной плоскости, соответственно
    Figure 00000026
    и
    Figure 00000027
    , тогда
  8. Figure 00000028
    ;
  9. где
    Figure 00000029
     - матрица положения, определяющая переход от СК
    Figure 00000020
    основания j-го прицела к промежуточной СК О К1 X К1 Y К1 Z К1 , находящейся в головном блоке прицела, на оси О К1 X К1 которой находится камера, и эта же ось совпадает с осью вращения (прокачки) в вертикальной плоскости головного блока, а ось О К1 Y К1 совпадает с осью вращения головного блока прицела в горизонтальной плоскости;
  10. Figure 00000030
    ,
    Figure 00000031
    ,
    Figure 00000032
     - трехмерные координаты промежуточной СК О К1 X К1 Y К1 Z К1 относительно СК
    Figure 00000020
    основания прицела;
  11. Figure 00000033
     - матрица положения, позволяющая развернуть промежуточную СК О К1 X К1 Y К1 Z К1 на угол
    Figure 00000034
     поворота головного блока прицела в вертикальной плоскости и перейти к СК
    Figure 00000020
    камеры прицела;
  12. Figure 00000035
    ,
    Figure 00000036
    ,
    Figure 00000037
     - трехмерные координаты СК
    Figure 00000019
    камеры относительно промежуточной СК О К1 X К1 Y К1 Z К1 прицела;
  13. Figure 00000038
     - матрица положения, позволяющая развернуть СК
    Figure 00000019
     камеры прицела на угол
    Figure 00000039
     поворота головного блока прицела в горизонтальной плоскости,
  14. если прицел имеет перископическую конструкцию, предусматривающую неподвижное размещение камеры внутри прицела, и изменение ориентации поля зрения прицела за счет прокачки ГЗ в вертикальной и горизонтальной плоскостях на углы
    Figure 00000040
     и
    Figure 00000041
    , то
  15. Figure 00000042
    ;
  16. где
    Figure 00000043
     - матрица положения, содержащая трехмерные координаты (
    Figure 00000044
    ,
    Figure 00000045
    ,
    Figure 00000046
    ) центра вращения ГЗ в СК
    Figure 00000019
     камеры прицела;
  17. Figure 00000047
     - матрица положения, определяющая поперечный поворот поля зрения камеры прицела при повороте ГЗ в горизонтальной плоскости на угол
    Figure 00000048
    ;
  18. Figure 00000049
     - матрица положения, определяющая вертикальный поворот поля зрения камеры прицела при повороте ГЗ в вертикальной плоскости на угол
    Figure 00000050
    ;
  19. Figure 00000051
     - матрица положения, определяющая горизонтальный поворот поля зрения камеры прицела при повороте ГЗ в горизонтальной плоскости на угол
    Figure 00000041
     и переход от СК
    Figure 00000020
    основания прицела к СК
    Figure 00000019
     камеры,
  20. для каждого j-го прицела, для которого может быть проведено целеуказание, вычисляют матрицу
    Figure 00000052
     положения СК его основания относительно начала СК БМ
  21. Figure 00000053
    ,
  22. где
    Figure 00000054
    Figure 00000055
  23. Figure 00000056
    Figure 00000057
  24. Figure 00000058
    Figure 00000059
  25. Figure 00000060
    Figure 00000061
  26. Figure 00000062
  27. Figure 00000063
     - углы, соответственно, в горизонтальной, вертикальной и поперечной плоскостях ориентации осей СК основания j-го прицела относительно осей СК БМ;
    Figure 00000064
     - трехмерные координаты положения начала СК
    Figure 00000020
    основания j-го прицела в СК
    Figure 00000065
     БМ,
  28. вычисляют матрицу
    Figure 00000066
     положения СК БМ во внешней (мировой) СК
    Figure 00000067
  29. Figure 00000068
    ,
  30. где
    Figure 00000069
  31. Figure 00000070
  32. Figure 00000071
    Figure 00000072
  33. Figure 00000073
  34. Figure 00000074
  35. Figure 00000075
    Figure 00000076
    Figure 00000077
  36. при проведении внутреннего целеуказания после обнаружения g-ой цели или важного объекта в прицеле с которого ведется разведка и целеуказание, например, с ПК, наводят на нее ЦПМ этого прицела, тем самым совмещая точку
    Figure 00000078
    , характеризующую положение цели (объекта) на изображении ПК с точкой
    Figure 00000079
    , описывающей в свою очередь положение ЦПМ на изображении ПК, т.е. выполняя равенство
  37. Figure 00000080
    ,
  38. где
    Figure 00000081
    ,
    Figure 00000082
     - номер столбца и номер строки изображения g-ой цели (объекта) на изображении ПК;
    Figure 00000083
    ,
    Figure 00000084
     - номер столбца и номер строки изображения ЦПМ на изображении ПК,
  39. подают команду на проведение целеуказания на прицел наводчика-оператора, при этом измеряют дальность
    Figure 00000085
     до цели любым доступным способом, например, с помощью штатного лазерного дальномера ПК,
  40. вычисляют коэффициенты центральной проекции
    Figure 00000086
     для ПК
  41. Figure 00000087
    ,
  42. записывают проекционную матрицу
    Figure 00000088
  43. Figure 00000089
  44. вычисляют вектор координат g-й цели или важного объекта в СК камеры ПК
  45. Figure 00000090
  46. где
    Figure 00000091
    Figure 00000092
    Figure 00000093
     - трехмерные координаты g-й цели (объекта) в СК камеры ПК,
  47. преобразуют координаты g-й цели (объекта) из СК камеры ПК в СК БМ
  48. Figure 00000094
    ,
  49. при приеме целеуказания командиром БМ от внешнего источника (другой БМ подразделения, например, командирской, или системы управления звеном, системы или средства разведки) в виде трехмерных координат (
    Figure 00000095
    ,
    Figure 00000096
    и
    Figure 00000097
    ) g-ой цели или важного объекта (относительно начала внешней (мировой) СК) и при принятии им решения о передаче цели наводчику записывают вектор координат g-й цели (объекта) во внешней (мировой) СК
  50. Figure 00000098
  51. преобразуют координаты g-й цели (объекта) из внешней (мировой) СК в СК БМ
  52. Figure 00000099
  53. вычисляют углы на цель относительно действующего положения вооружения в вертикальной и горизонтальной плоскостях
  54. Figure 00000100
    Figure 00000101
  55. где
    Figure 00000102
    ,
    Figure 00000103
     - углы, отсчитываемые относительно оси
    Figure 00000104
    , соответственно, в горизонтальной и вертикальной плоскостях и показывающие, на сколько нужно повернуть башню и вооружение (пушку), для совмещения действующей оси канала ствола вооружения (пушки) с направлением на цель (объект),
  56. вычисляют вектор
    Figure 00000105
     координат g-ой цели или важного объекта в СК камеры ПН
  57. Figure 00000106
    ,
  58. масштабируют координаты g-ой цели или важного объекта из СК камеры ПН в плоскость изображения ПН, для чего:
  59. рассчитывают коэффициент проекции s ПН
  60. Figure 00000107
    ;
  61. составляют проекционную матрицу S ПН
  62. Figure 00000108
  63. пересчитывают значения координат вектора
    Figure 00000109
  64. Figure 00000110
    ,
  65. вычисляют пиксельные (плоские) координаты g-ой цели (объекта) на изображении ПН
  66. Figure 00000111
  67. где
    Figure 00000112
    ,
    Figure 00000113
     - номер столбца и номер строки точки
    Figure 00000114
     положения цели (объекта) на изображении ПН,
  68. для каждой g-ой цели или важного объекта отображают на изображениях прицелов соответствующий типу цели графический маркер, например, в форме рамки, выделяющей местоположение изображения цели в поле зрения прицела, при этом если пиксельные координаты g-ой цели или важного объекта выходят за границы изображений, т.е.
    Figure 00000115
     и/или
    Figure 00000116
    , то графический маркер отображают на изображениях j-ых прицелов в уменьшенном размере, например, в форме тактического знака вдоль края этих изображений в той строке или столбце, которые своими значениями не вышли на границы изображения,
  69. подают сигналы наведения на привод ГН стабилизатора вооружения до момента отработки углов
    Figure 00000117
     и
    Figure 00000118
    , соответственно, башней и вооружением на цель (объект) с максимальной (перебросочной) скоростью, После чего вырабатывают сигналы «плавного» наведения для приводов ГН и ВН до тех пор, пока пиксельные координаты g-ой цели (объекта) не станут равны пиксельным координатам положения ЦПМ на изображении ПН, т.е. до выполнения равенства
  70. Figure 00000119
    ,
  71. после чего процесс внутреннего целеуказания считают завершенным.
RU2019125525A 2019-08-12 2019-08-12 Способ внутреннего целеуказания с индикацией целей для образцов бронетанкового вооружения RU2712367C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019125525A RU2712367C2 (ru) 2019-08-12 2019-08-12 Способ внутреннего целеуказания с индикацией целей для образцов бронетанкового вооружения

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019125525A RU2712367C2 (ru) 2019-08-12 2019-08-12 Способ внутреннего целеуказания с индикацией целей для образцов бронетанкового вооружения

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2019125525A true RU2019125525A (ru) 2019-09-27
RU2019125525A3 RU2019125525A3 (ru) 2019-11-28
RU2712367C2 RU2712367C2 (ru) 2020-01-28

Family

ID=68083828

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019125525A RU2712367C2 (ru) 2019-08-12 2019-08-12 Способ внутреннего целеуказания с индикацией целей для образцов бронетанкового вооружения

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2712367C2 (ru)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2748763C1 (ru) * 2020-08-31 2021-05-31 Владимир Юрьевич Лупанчук Способ обнаружения и автосопровождения объектов целеуказания оптико-электронной системой беспилотного летательного аппарата

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5456157A (en) * 1992-12-02 1995-10-10 Computing Devices Canada Ltd. Weapon aiming system
RU2226319C2 (ru) * 2002-05-28 2004-03-27 Московское конструкторское бюро "Электрон" Компьютерно-телевизионная система управления стрельбой
RU136148U1 (ru) * 2013-08-19 2013-12-27 Константин Эдуардович Большаков Система управления огнем
US10104241B2 (en) * 2013-11-14 2018-10-16 Drs Network & Imaging Systems, Llc Method for integrated optical systems
RU2603750C2 (ru) * 2014-10-14 2016-11-27 Федеральное государственное бюджетное учреждение "3 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации Способ управления огнем бронетанковой техники

Also Published As

Publication number Publication date
RU2019125525A3 (ru) 2019-11-28
RU2712367C2 (ru) 2020-01-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111609759B (zh) 一种智能枪械瞄具射击控制方法及装置
US11150350B2 (en) Systems and methods for northfinding
US9250037B2 (en) Method for determining corrections for artillery fire
RU2019101696A (ru) Способ внешнего целеуказания с индикацией целей для образцов бронетанкового вооружения
KR20210082432A (ko) 디렉트뷰 옵틱
ES2662895T3 (es) Procedimiento para enfocar un haz de alta energía en un punto de referencia en la superficie de un objeto volador en vuelo
CN114838668B (zh) 一种隧道位移监测方法及系统
CN109612430A (zh) 一种基于视觉引导的经纬仪测量方法
CN109813509B (zh) 基于无人机实现高铁桥梁竖向动扰度测量的方法
CN109813510B (zh) 基于无人机的高铁桥梁竖向动扰度测量方法
CN109798874B (zh) 一种高铁桥梁竖向动扰度测量方法
RU2695141C2 (ru) Способ автоматической выверки нулевых линий прицеливания оптико-электронных каналов прицелов бронетанкового вооружения
RU2019125525A (ru) Способ внутреннего целеуказания с индикацией целей для образцов бронетанкового вооружения
CN109143303A (zh) 飞行定位方法、装置及固定翼无人机
Liu et al. Correction method for non-landing measuring of vehicle-mounted theodolite based on static datum conversion
US10698069B2 (en) Method for adjusting an equatorial or altazimuth mount
CN114659523A (zh) 一种大范围高精度姿态测量方法及装置
RU2554108C1 (ru) Способ оптической локации и устройство для его реализации
CN109813231B (zh) 高铁桥梁竖向动扰度测量方法
KR101985176B1 (ko) 3차원 표적 영상 표시 방법 및 이를 이용한 표적 조준 훈련 장치
RU162717U1 (ru) Корабельный малокалиберный высокоточный зенитный артиллерийский комплекс
RU2775579C2 (ru) Система управления огнём образцов бронетанкового вооружения
CN105937913B (zh) Ccd组合全站仪综合检测方法
CN115493589B (zh) 视线角解算方法和系统
CN109214984B (zh) 一种图像获取方法及装置、自主定位导航系统、计算设备