RU2019101696A - Способ внешнего целеуказания с индикацией целей для образцов бронетанкового вооружения - Google Patents

Способ внешнего целеуказания с индикацией целей для образцов бронетанкового вооружения Download PDF

Info

Publication number
RU2019101696A
RU2019101696A RU2019101696A RU2019101696A RU2019101696A RU 2019101696 A RU2019101696 A RU 2019101696A RU 2019101696 A RU2019101696 A RU 2019101696A RU 2019101696 A RU2019101696 A RU 2019101696A RU 2019101696 A RU2019101696 A RU 2019101696A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
sight
target
cameras
matrix
coordinates
Prior art date
Application number
RU2019101696A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2697047C2 (ru
RU2019101696A3 (ru
Inventor
Алексей Владимирович Зубарь
Василий Иванович Кирнос
Антон Алексеевич Шевченко
Арслан Ильясович Абдуллаев
Андрей Николаевич Поздеев
Руслан Робертович Тазылисламов
Алексей Георгиевич Калашников
Original Assignee
Алексей Владимирович Зубарь
Василий Иванович Кирнос
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Алексей Владимирович Зубарь, Василий Иванович Кирнос filed Critical Алексей Владимирович Зубарь
Priority to RU2019101696A priority Critical patent/RU2697047C2/ru
Publication of RU2019101696A publication Critical patent/RU2019101696A/ru
Publication of RU2019101696A3 publication Critical patent/RU2019101696A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2697047C2 publication Critical patent/RU2697047C2/ru

Links

Landscapes

  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)

Claims (68)

  1. Способ внешнего целеуказания с индикацией целей для образцов бронетанкового вооружения заключающийся в приёме информации извне от других объектов (другой боевой машины подразделения звена, например, командирской, или системы управления звеном, системы или средства разведки, системы управления или разведки и т.п.) и вывод информации о местоположении целей и важных объектах в реальном масштабе времени на экран (дисплей) графического планшета (отображения навигационной и тактической информации) образца бронетанкового вооружения, отличающийся тем, что при приёме целеуказания принимают от внешнего источника (другой боевой машины подразделения, например, командирской, или системы управления звеном, системы или средства разведки) данные о целеуказании, содержащие, по крайней мере, трёхмерные координаты (
    Figure 00000001
    ,
    Figure 00000002
    и
    Figure 00000003
    ) g-ых целей и важных объектов (во внешней системе координат W) и их типы (например, бронеобъект, танкоопасная живая сила, низколетящая малоподвижная цель и т.п.),кроме этого могут получать данные о направлениях их движения и скоростях во внешней системе координат (СК)W, времени последнего обновления информации о цели или важном объекте т.п.,
  2. для всех принятых g-ых целей и важных объектов записывают векторы
  3. Figure 00000004
  4. согласно данным по целеуказанию наносят соответствующие графические маркеры (тактические знаки) на цифровую карту местности графического планшета (отображения навигационной и тактической информации),
  5. вычисляют углы
    Figure 00000005
    поворота башни боевой машины на указанные g-ые цели и важные объекты
  6. Figure 00000006
  7. для каждого j-го прицела, для которого может быть проведено целеуказание, вычисляют матрицы
    Figure 00000007
     положения СК их оснований относительно начала СК боевой машины (БМ)
  8. Figure 00000008
    ,
  9. где
    Figure 00000009
    Figure 00000010
  10. Figure 00000011
    Figure 00000012
  11. Figure 00000013
    Figure 00000014
  12. Figure 00000015
    Figure 00000016
  13. Figure 00000017
  14. Figure 00000018
     - углы, соответственно, в горизонтальной, вертикальной и поперечной плоскостях ориентации осей СК основания j-го прицела относительно осей СК БМ;
  15. Figure 00000019
     - трёхмерные координаты положения начала СК
    Figure 00000020
    основания j-го прицела в СК OБМХБМYБМZБМ БМ,
  16. вычисляют матрицу
    Figure 00000021
     положения СК БМ в СК W
    Figure 00000022
  17. Figure 00000023
    ,
  18. где
    Figure 00000024
  19. Figure 00000025
  20. Figure 00000026
    Figure 00000027
  21. Figure 00000028
  22. Figure 00000029
  23. Figure 00000030
    Figure 00000031
    Figure 00000032
  24. для каждой камеры (оптико-электронной части) j-го прицела рассчитывают матрицу положения
    Figure 00000033
    , определяющую текущее (в реальном масштабе времени) положение и ориентацию СК
    Figure 00000034
    камеры j-го прицела относительно СК
    Figure 00000035
    его основания,
  25. при этом в общем случае матрица положения
    Figure 00000036
    вычисляют как произведение матриц
    Figure 00000037
     где q - количество промежуточных матриц, определяемое конструкцией прицела, а в каждую промежуточную матрицу
    Figure 00000038
    включают матрицу поворота
    Figure 00000039
     и (или) вектор переноса
    Figure 00000040
    определяющие положения и ориентацию промежуточных (зависимых) СК элементов j-го прицела, в своей совокупности задающих положение и ориентацию СК
    Figure 00000041
    камеры j-го прицела относительно СК
    Figure 00000042
    его основания,
  26. при этом для вычисления всех коэффициентов матриц
    Figure 00000043
     (в зависимости от конструкции прицела), используют данные с датчиков ориентации головного модуля или головного зеркала (ГЗ) прицела, а также координат и ориентации СК
    Figure 00000044
    камеры в прицеле относительно СК
    Figure 00000045
    основания прицела или его ГЗ,
  27. так, например, если прицел имеет модульную конструкцию, предусматривающую неподвижное размещение камеры внутри головного блока прицела размещённого в свою очередь на кардановых подвесах и стабилизированного в двух плоскостях с углами прокачки в вертикальной и горизонтальной плоскости, соответственно
    Figure 00000046
    и
    Figure 00000047
    , тогда
  28. Figure 00000048
    ;
  29. где
    Figure 00000049
     - матрица положения, определяющая переход от СК
    Figure 00000050
     основания j-го прицела к промежуточной СК1 ОК1XК1YК1Z К1, находящейся в головном блоке прицела, на оси ОК1XК1 которой находится камера, и этаже ось совпадает с осью вращения (прокачки) в вертикальной плоскости головного блока, а ось ОК1YК1 совпадает с осью вращения головного блока прицела в горизонтальной плоскости;
  30. Figure 00000051
    ,
    Figure 00000052
    ,
    Figure 00000053
     - трёхмерные координаты промежуточной СК ОК1XК1YК1ZК1относительно СК
    Figure 00000054
    основания прицела;
  31. Figure 00000055
     - матрица положения, позволяющая развернуть промежуточную СК1 ОК1XК1YК1Z К1 на угол
    Figure 00000056
    поворота головного блока прицела в вертикальной плоскости и перейти к СК
    Figure 00000057
    камеры прицела;
  32. Figure 00000058
    ,
    Figure 00000059
    ,
    Figure 00000060
     - трёхмерные координаты СК
    Figure 00000061
     камеры относительно промежуточной СК ОК1XК1YК1ZК1прицела;
  33. Figure 00000062
     - матрица положения, позволяющая развернуть СК
    Figure 00000063
     камеры прицела на угол
    Figure 00000064
    поворота головного блока прицела в горизонтальной плоскости,
  34. если прицел имеет перископическую конструкцию, предусматривающую неподвижное размещение камеры внутри прицела, и изменение ориентации поля зрения прицела за счёт прокачки ГЗ в вертикальной и горизонтальной плоскостях на углы
    Figure 00000065
     и
    Figure 00000066
    , то
  35. Figure 00000067
    ;
  36. где
    Figure 00000068
     - матрица положения, содержащая трёхмерные координаты (
    Figure 00000069
    ,
    Figure 00000070
    ,
    Figure 00000071
    ) центра вращения ГЗ в СК
    Figure 00000072
    камеры прицела;
  37. Figure 00000073
     - матрица положения, определяющая поперечный поворот поля зрения камеры прицела при повороте ГЗ в горизонтальной плоскости на угол
    Figure 00000074
    ;
  38. Figure 00000075
     - матрица положения, определяющая вертикальный поворот поля зрения камеры прицела при повороте ГЗ в вертикальной плоскости на угол
    Figure 00000076
    ;
  39. Figure 00000077
     - матрица положения, определяющая горизонтальный поворот поля зрения камеры прицела при повороте ГЗ в горизонтальной плоскости на угол
    Figure 00000078
     и переход от СК
    Figure 00000079
    основания прицела к СК
    Figure 00000080
    камеры,
  40. вычисляют вектор
    Figure 00000081
    координат g-ой цели или важного объекта в СК
    Figure 00000082
     камеры j-го прицела
  41. Figure 00000083
    ,
  42. масштабируют координаты g-ой цели или важного объекта в СК
    Figure 00000084
     камеры j-го прицела в плоскость изображения Imgj, для чего:
  43. рассчитывают коэффициент проекции sj
  44. Figure 00000085
    ;
  45. составляют проекционную матрицу Sj
  46. Figure 00000086
  47. пересчитывают значения координат вектора
    Figure 00000087
  48. Figure 00000088
    ,
  49. вычисляют матрицы внутренних параметров Kj камер (оптико-электронных частей) j-ых прицелов
  50. Figure 00000089
    ,
  51. для каждой g-ой цели или важного объекта и j-го прицела вычисляют вектор
    Figure 00000090
    , содержащий пиксельные координаты (номер столбца
    Figure 00000091
     и номер строки
    Figure 00000092
    ) точек
    Figure 00000093
    положения центров графических маркеров Qq на изображениях Imgj видео-смотровых устройств (ВСУ) j-ых прицелов
  52. Figure 00000094
  53. где
    Figure 00000095
    ,
  54. для каждой g-ой цели или важного объекта отображают на изображениях Imgj ВСУ j-го прицелов соответствующий типу цели графический маркер Qq, например, в форме рамки, выделяющей местоположение изображения цели в поле зрения j-го прицела, как показано на чертежах, при этом если пиксельные координаты g-ой цели или важного объекта выходят за границы изображения Imgj, т.е.
    Figure 00000096
     и/или
    Figure 00000097
    , то графический маркер Qq отображают на ВСУ в уменьшенном размере, например, в форме тактического знака вдоль края изображения Imgj в той строке или столбце, которые своими значениями не вышли на границы изображения,
  55. при принятии решения о наведения вооружения на g-ую цель подают команды наведения на привод горизонтального стабилизатора вооружения до момента отработки угла
    Figure 00000098
     на цель, после чего вырабатывают сигналы наведения для приводов горизонтального и вертикального наведения до тех пор, пока пиксельные координаты g-ой цели не станут равны пиксельным координатам положения центральной прицельной марки j-го прицела,
  56. при передаче целеуказания обнаруженные цели или важные объекты указывают на экране ВСУ j-го прицела, например, путём наведения центральной прицельной марки на цель или объект и подаче команды на передачу цели, или путём нажатия на область экрана ВСУ, где находится цель или объект, если ВСУ имеет сенсорный дисплей, в любом случае по номеру столбца
    Figure 00000099
     и номеру строки
    Figure 00000100
    , соответствующим изображению цели или важного объекта на изображения Imgj, записывают вектор
    Figure 00000101
     и отображают соответствующий графический маркер Qqна экране ВСУj-го прицела,
  57. измеряют дальность
    Figure 00000102
     до g-ой цели или важного объекта, любым доступным способом, например, с помощью штатного лазерного дальномера j-го прицела,
  58. преобразуют вектор
    Figure 00000103
     из пиксельной СК изображения Imgj в трёхмерную СК камеры
  59. Figure 00000104
  60. масштабируют координаты вектора
    Figure 00000105
     из плоскости изображения Imgj, для чего рассчитывают значение коэффициента проекции
    Figure 00000106
  61. Figure 00000107
    ;
  62. составляют проекционную матрицу Sj
  63. Figure 00000108
  64. рассчитывают вектора координат
    Figure 00000109
  65. Figure 00000110
    ,
  66. преобразуют координаты цели из СК
    Figure 00000111
     камеры j-го прицела в СК W
  67. Figure 00000112
  68. одновременно отображают соответствующие графические маркеры Qq (тактические знаки) на цифровую карту местности графического планшета (отображения навигационной и тактической информации) и передают вектор
    Figure 00000113
     с координатами цели на приёмопередающую аппаратуру для дальнейшей передачи, например, на другие БМ подразделения, систему управления тактическим звеном, систему разведки и т.п.
RU2019101696A 2019-01-22 2019-01-22 Способ внешнего целеуказания с индикацией целей для образцов бронетанкового вооружения RU2697047C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019101696A RU2697047C2 (ru) 2019-01-22 2019-01-22 Способ внешнего целеуказания с индикацией целей для образцов бронетанкового вооружения

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019101696A RU2697047C2 (ru) 2019-01-22 2019-01-22 Способ внешнего целеуказания с индикацией целей для образцов бронетанкового вооружения

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2019101696A true RU2019101696A (ru) 2019-04-08
RU2019101696A3 RU2019101696A3 (ru) 2019-05-28
RU2697047C2 RU2697047C2 (ru) 2019-08-08

Family

ID=66089506

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019101696A RU2697047C2 (ru) 2019-01-22 2019-01-22 Способ внешнего целеуказания с индикацией целей для образцов бронетанкового вооружения

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2697047C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111985481A (zh) * 2020-07-24 2020-11-24 东南大学 一种基于灯条匹配的装甲板识别算法

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2728292C1 (ru) * 2019-10-28 2020-07-29 Юрий Иосифович Полевой Способ автоматического наведения орудия на цель
RU2747740C1 (ru) * 2020-08-17 2021-05-13 Открытое акционерное общество "Радиоавионика" Способ автоматизированного целеуказания на поле боя с доразведкой цели
RU2757061C1 (ru) * 2020-12-08 2021-10-11 Алексей Владимирович Зубарь Информационная обзорно-панорамная система наблюдения

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5456157A (en) * 1992-12-02 1995-10-10 Computing Devices Canada Ltd. Weapon aiming system
RU2226319C2 (ru) * 2002-05-28 2004-03-27 Московское конструкторское бюро "Электрон" Компьютерно-телевизионная система управления стрельбой
US10104241B2 (en) * 2013-11-14 2018-10-16 Drs Network & Imaging Systems, Llc Method for integrated optical systems
RU2603750C2 (ru) * 2014-10-14 2016-11-27 Федеральное государственное бюджетное учреждение "3 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации Способ управления огнем бронетанковой техники
AU2016229071A1 (en) * 2015-03-09 2017-08-31 Cubic Corporation Optical sensor for range finding and wind sensing measurements

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111985481A (zh) * 2020-07-24 2020-11-24 东南大学 一种基于灯条匹配的装甲板识别算法

Also Published As

Publication number Publication date
RU2697047C2 (ru) 2019-08-08
RU2019101696A3 (ru) 2019-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2019101696A (ru) Способ внешнего целеуказания с индикацией целей для образцов бронетанкового вооружения
US10366511B2 (en) Method and system for image georegistration
US11226175B2 (en) Devices with network-connected scopes for allowing a target to be simultaneously tracked by multiple devices
EP3021078B1 (en) Geodetic surveying system with virtual camera
US8678282B1 (en) Aim assist head-mounted display apparatus
US9250037B2 (en) Method for determining corrections for artillery fire
US20090293012A1 (en) Handheld synthetic vision device
EP3287736B1 (en) Dynamic, persistent tracking of multiple field elements
US10187589B2 (en) System and method for mixing a scene with a virtual scenario
JPH03213498A (ja) 空中攻撃及び航行任務を補佐するオプトエレクトロニクスシステム
JPH026998A (ja) ヘルメット搭載型表示装置及びその表示方法
CN104089529B (zh) 使用光纤陀螺仪对战斗机武器系统进行校准的方法及设备
KR20210133972A (ko) 타겟을 여러 다른 디바이스에서 동시에 추적할 수 있도록 네트워크로 연결된 스코프가 있는 차량 탑재 장치
DE102008023439B4 (de) Augmented Reality Fernglas zur Navigationsunterstützung
CN109143303A (zh) 飞行定位方法、装置及固定翼无人机
RU2695141C2 (ru) Способ автоматической выверки нулевых линий прицеливания оптико-электронных каналов прицелов бронетанкового вооружения
CN203928892U (zh) 使用光纤陀螺仪对战斗机武器系统进行校准的设备
KR102341700B1 (ko) 표적의 위치 탐지를 보조하기 위한 방법 및 이러한 방법의 구현을 가능하게 하는 관측 장치
US2056216A (en) System of and apparatus for observation and for range and position finding
RU2712367C2 (ru) Способ внутреннего целеуказания с индикацией целей для образцов бронетанкового вооружения
RU2757061C1 (ru) Информационная обзорно-панорамная система наблюдения
RU2717138C1 (ru) Система портативных комплектов для автоматизированного целеуказания на поле боя
KR20220035238A (ko) 관성 유닛 교정 방법 및 장치
KR101985176B1 (ko) 3차원 표적 영상 표시 방법 및 이를 이용한 표적 조준 훈련 장치
RU2310881C1 (ru) Способ контролируемого ориентирования на местности и устройство для его осуществления

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20210123