Claims (61)
1. Способ сбора данных, характеризующих ограниченное пространство произвольной геометрии и размещенные в нем объекты, включающий стадии:1. A method of collecting data characterizing the limited space of arbitrary geometry and the objects placed in it, including the stages:
a) размещение в указанном пространстве одного или более автономных движущихся устройств, каждое из которых содержит:a) the placement in the specified space of one or more autonomous moving devices, each of which contains:
устройство определения локальных координат иa device for determining local coordinates and
средства измерения, включающие одно или более устройств, выбранных из:measuring instruments comprising one or more devices selected from:
устройства получения геометрических данных об объекте,devices for obtaining geometric data about an object,
устройства измерения по меньшей мере одного параметра объекта иdevice for measuring at least one parameter of the object and
устройства измерения по меньшей мере одного параметра среды;devices for measuring at least one environmental parameter;
b) изменение положения в указанном пространстве автономных движущихся устройств с обеспечением для каждого из них:b) a change in position in the indicated space of autonomous moving devices, ensuring for each of them:
прохождения множества точек указанного пространства иpassing the set of points of the specified space and
получения в каждой точке из указанного множества точек:receiving at each point from the specified set of points:
данных о локальных координатах иdata on local coordinates and
данных от средств измерения; иdata from measuring instruments; and
c) объединение данных о локальных координатах с данными от средств измерения, полученных автономными движущимися устройствами во множестве точек указанного пространства в трехмерный набор данных.c) combining data on local coordinates with data from measuring instruments obtained by autonomous moving devices at the set of points of the specified space in a three-dimensional data set.
2. Способ сбора данных по п. 1, в котором:2. A method of collecting data according to claim 1, in which:
получают координаты объектов на основе данных о локальных координатах и данных от средств измерения иget the coordinates of objects based on data about local coordinates and data from measuring instruments and
включают координаты объектов в трехмерный набор данных.include the coordinates of objects in a three-dimensional data set.
3. Способ сбора данных по п. 1, в котором:3. The method of collecting data according to claim 1, in which:
получают координаты точек на поверхности объектов на основе данных оget the coordinates of points on the surface of objects based on data about
локальных координатах и данных от средств измерения иlocal coordinates and data from measuring instruments and
включают координаты точек на поверхности объектов в трехмерный набор данных.include the coordinates of points on the surface of objects in a three-dimensional data set.
4. Способ сбора данных по п. 1, в котором:4. The method of collecting data according to claim 1, in which:
размещают по меньшей мере одну метку отсчета локальных координат в указанном пространстве иplace at least one reference mark of local coordinates in the specified space and
данные о локальных координатах автономных движущихся устройств data on the local coordinates of autonomous moving devices
получают с использованием метки отсчета локальных координат.obtained using a reference mark local coordinates.
5. Способ сбора данных по п. 1, в котором:5. The method of collecting data according to claim 1, in which:
данные о локальных координатах автономных движущихся устройствdata on the local coordinates of autonomous moving devices
получают с методом инерциальной навигации.receive with inertial navigation method.
6. Система сбора данных, характеризующих объекты и/или параметры среды внутри ограниченного пространства произвольной геометрии, включающая:6. A system for collecting data characterizing objects and / or environmental parameters within a limited space of arbitrary geometry, including:
одно или более автономных движущихся устройств, каждое из которых выполнено с возможностью перемещения по множеству точек указанного пространства и содержит:one or more autonomous moving devices, each of which is configured to move across a plurality of points of a specified space and contains:
устройство определения локальных координат иa device for determining local coordinates and
средства измерения, включающие одно или более устройств, выбранных из:measuring instruments comprising one or more devices selected from:
устройства получения геометрических данных об объекте,devices for obtaining geometric data about an object,
устройства измерения по меньшей мере одного параметра объекта иdevice for measuring at least one parameter of the object and
устройства измерения по меньшей мере одного параметра среды; иdevices for measuring at least one environmental parameter; and
систему обработки данных, выполненную с возможностью:a data processing system configured to:
получения данных от каждого из автономных движущихся устройств,receiving data from each of the autonomous moving devices,
включающих данные о локальных координатах и данные от средствincluding data on local coordinates and data from funds
измерения для каждой точки из указанного множества точек, иmeasurements for each point from the specified set of points, and
формирования трехмерного набора данных на основе полученных данных.forming a three-dimensional data set based on the obtained data.
7. Система сбора данных по п. 6, в которой:7. The data collection system according to claim 6, in which:
система обработки данных дополнительно выполнена с возможностью:the data processing system is additionally configured to:
определения координат объектов на основе данных о локальныхdetermining the coordinates of objects based on data on local
координатах и данных от средств измерения иcoordinates and data from measuring instruments and
включения координат объектов в трехмерный набор данных.including the coordinates of objects in a three-dimensional data set.
8. Система сбора данных по п. 6, в которой:8. The data collection system according to claim 6, in which:
система обработки данных дополнительно выполнена с возможностью:the data processing system is additionally configured to:
определения координат точек на поверхности объектов на основе данных о локальных координатах и данных от средств измерения и включения координат точек на поверхности объектов в трехмерный набор данных.determining the coordinates of points on the surface of objects based on data on local coordinates and data from measuring instruments and including the coordinates of points on the surface of objects in a three-dimensional data set.
9. Система сбора данных по любому из п.п. 6-8, в которой:9. Data collection system according to any one of paragraphs. 6-8, in which:
средства измерения являются бесконтактными средствами измерения.measuring instruments are non-contact measuring instruments.
10. Система сбора данных по п. 6, которая:10. The data collection system according to claim 6, which:
дополнительно включает метку отсчета локальных координат, размещаемую в указанном пространстве, при этом устройство определения локальных координат по меньшей мере некоторых из автономных движущихся устройств снабжено датчиком метки координат, выполненным с возможностью взаимодействия с меткой отсчета локальных координат.further includes a reference mark of local coordinates located in the specified space, while the device for determining the local coordinates of at least some of the autonomous moving devices is equipped with a coordinate mark sensor configured to interact with the reference mark of local coordinates.
11. Система сбора данных по п. 10, в которой:11. The data collection system according to claim 10, in which:
метка отсчета локальных координат является неподвижной.the local coordinate reference mark is fixed.
12. Система сбора данных по п. 10, в которой:12. The data collection system according to claim 10, in which:
метка отсчета локальных координат является подвижной.the local coordinate reference mark is movable.
13. Система сбора данных по п. 6, в которой:13. The data collection system according to claim 6, in which:
устройство определения локальных координат выполнено в виде инерциального устройства определения локальных координат.a device for determining local coordinates is made in the form of an inertial device for determining local coordinates.
14. Система сбора данных по п. 6, в которой:14. The data collection system according to claim 6, in which:
по меньшей мере некоторые из одного или более автономных движущихся устройств дополнительно снабжены устройством предотвращения столкновений.at least some of the one or more autonomous moving devices are further provided with a collision avoidance device.
15. Система сбора данных по п. 6, в которой:15. The data collection system according to claim 6, in which:
по меньшей мере два автономных движущихся устройства содержат разные средства измерения.at least two autonomous moving devices contain different measuring instruments.