RU2017132764A - Устройство управления машиной, соответствующая машина и способ - Google Patents

Устройство управления машиной, соответствующая машина и способ Download PDF

Info

Publication number
RU2017132764A
RU2017132764A RU2017132764A RU2017132764A RU2017132764A RU 2017132764 A RU2017132764 A RU 2017132764A RU 2017132764 A RU2017132764 A RU 2017132764A RU 2017132764 A RU2017132764 A RU 2017132764A RU 2017132764 A RU2017132764 A RU 2017132764A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
machine
information
track
module
trajectory
Prior art date
Application number
RU2017132764A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2743139C2 (ru
RU2017132764A3 (ru
Inventor
Михаель ГАЛМАЙЕР
Original Assignee
Эксель Эндюстри
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Эксель Эндюстри filed Critical Эксель Эндюстри
Publication of RU2017132764A publication Critical patent/RU2017132764A/ru
Publication of RU2017132764A3 publication Critical patent/RU2017132764A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2743139C2 publication Critical patent/RU2743139C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A01D41/1278—Control or measuring arrangements specially adapted for combines for automatic steering
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Claims (17)

1. Устройство (50) управления машиной, приспособленной для обработки участка (2) полосами по заранее заданной траектории (8), которая включает в себя по меньшей мере две дорожки, в частности, последовательно расположенные первую дорожку (10) и вторую дорожку (12), и которая имеет начало (14), определяющее начальную позицию (ВР) машины, отличающееся тем, что начальная позиция (ВР) машины является позицией машины для идеальной обработки второй дорожки от ее начала; а устройство управления выполнено с возможностью сбора информации о первой дорожке во время ее обработки машиной и содержит блок (52) задания траектории, выполненный с возможностью создания траектории (56) для направления машины к указанной начальной позиции на основании информации о первой дорожке.
2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что блок (52) задания траектории содержит средство (58) запоминания положений, выполненное с возможностью сохранения информации о последовательных положениях машины при обработке первой дорожки, и модуль (60) формирования траектории, выполненный с возможностью задания траектории на основе информации о последовательных положениях, сохраненных в средстве запоминания положений.
3. Устройство по п. 2, отличающееся тем, что средство запоминания положений является циклической буферной памятью (58), в которой информация о последовательных положениях содержит сведения о наиболее позднем положении машины, причем циклическая буферная память выполнена с возможностью перезаписи информации о наиболее позднем положении машины на информацию о новом положении машины, при добавлении в нее этой информации о новом положении машины.
4. Устройство по любому из пп. 2 или 3, отличающееся тем, что блок задания траектории содержит средство (70) определения положения, приспособленное для обнаружения текущего положения машины, в частности, относительно первой дорожки при ее обработке, и выполненное с возможностью записи информации о текущем положении в средство запоминания положений.
5. Устройство по п. 4, отличающееся тем, что средство (70) определения положения содержит приемный GPS модуль (72) и/или датчик (80, 82) положения и модуль (76) определения положения, выполненный с возможностью приема информации о положении от приемного GPS модуля и/или датчика положения.
6. Устройство по п. 5, отличающееся тем, что содержит датчик положения и датчики обнаружения сельскохозяйственной культуры, в частности, датчики обнаружения корнеплодов.
7. Устройство по любому из пп. 2 или 3, отличающееся тем, что блок (52) задания траектории содержит устройство (90) запоминания параметров, сохраняющее информацию о параметрах машины, в частности, о ее геометрии и/или конфигурации, причем устройство запоминания параметров связано с модулем (60) формирования траектории, выполненным с возможностью задания траектории (56) на основе информации о параметрах.
8. Устройство по любому из пп. 2 или 3, отличающееся тем, что машина содержит средство (96) руления для управления перемещением машины, включающее в себя модуль (100) руления по заданной траектории, выполненный с возможностью выработки команд руления на основе заданной траектории, способных направлять машину к начальной позиции.
9. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что средство (96) руления содержит модуль (110) руления по дорожке, выполненный с возможностью выработки команд руления на основе информации о положении, полученной от датчика (80, 82) положения, в частности, датчика обнаружения сельскохозяйственной культуры, и/или на основе информации о положении, вырабатываемой модулем (76) определения положения, способствующих поддержанию определенного положения машины относительно текущей дорожки.
10. Устройство по п. 9, отличающееся тем, что средство (96) руления содержит модуль (116) переключения, выполненный с возможностью поочередного переключения между модулем (110) руления по дорожке и модулем (100) руления по заданной траектории для направления машины.
11. Машина (4), содержащая устройство (50) управления по любому из пп. 1 - 10.
12. Машина по п. 11, которая представляет собой сельскохозяйственную машину, в частности, машину для собора урожая, или машину для посадки или посева сельскохозяйственной культуры, предпочтительно, корнеплодов, или обрабатывающую машину для распыления жидкости по участку.
13. Способ обработки участка с использованием машины по любому из пп. 11 или 12, включающий в себя этапы, на которых:
управляют машиной вдоль первой дорожки (10) обрабатываемой полосы;
формируют траекторию (56) к начальной позиции машины; и
маневрируют машиной (4) по указанной траектории к начальной позиции.
14. Способ по п. 13, в котором дорожки по существу параллельны друг к другу.
RU2017132764A 2016-09-21 2017-09-20 Устройство управления сельскохозяйственной машиной, сельскохозяйственная машина и способ обработки участка с использованием сельскохозяйственной машины RU2743139C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP16306208.6A EP3298873B1 (en) 2016-09-21 2016-09-21 Control device for a vehicle, corresponding vehicle and method
EP16306208.6 2016-09-21

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2017132764A true RU2017132764A (ru) 2019-03-20
RU2017132764A3 RU2017132764A3 (ru) 2020-10-14
RU2743139C2 RU2743139C2 (ru) 2021-02-15

Family

ID=57208232

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017132764A RU2743139C2 (ru) 2016-09-21 2017-09-20 Устройство управления сельскохозяйственной машиной, сельскохозяйственная машина и способ обработки участка с использованием сельскохозяйственной машины

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20180077865A1 (ru)
EP (1) EP3298873B1 (ru)
CN (1) CN107861503A (ru)
PL (1) PL3298873T3 (ru)
RU (1) RU2743139C2 (ru)

Families Citing this family (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10356980B2 (en) * 2016-10-28 2019-07-23 Deere & Company Work vehicle with wheel/track crop swath avoidance
EP3586588B1 (en) * 2018-06-22 2021-03-03 Exel Industries Vehicle for discharging crop and corresponding use
US11240961B2 (en) 2018-10-26 2022-02-08 Deere & Company Controlling a harvesting machine based on a geo-spatial representation indicating where the harvesting machine is likely to reach capacity
US11079725B2 (en) 2019-04-10 2021-08-03 Deere & Company Machine control using real-time model
US11957072B2 (en) 2020-02-06 2024-04-16 Deere & Company Pre-emergence weed detection and mitigation system
US11653588B2 (en) 2018-10-26 2023-05-23 Deere & Company Yield map generation and control system
US11672203B2 (en) 2018-10-26 2023-06-13 Deere & Company Predictive map generation and control
US11641800B2 (en) 2020-02-06 2023-05-09 Deere & Company Agricultural harvesting machine with pre-emergence weed detection and mitigation system
US11178818B2 (en) 2018-10-26 2021-11-23 Deere & Company Harvesting machine control system with fill level processing based on yield data
US11589509B2 (en) 2018-10-26 2023-02-28 Deere & Company Predictive machine characteristic map generation and control system
US11467605B2 (en) 2019-04-10 2022-10-11 Deere & Company Zonal machine control
US11486113B2 (en) * 2018-11-29 2022-11-01 Caterpillar Inc. Control system for a grading machine
US11505913B2 (en) 2018-11-29 2022-11-22 Caterpillar Inc. Control system for a grading machine
US11459725B2 (en) 2018-11-29 2022-10-04 Caterpillar Inc. Control system for a grading machine
US11459726B2 (en) 2018-11-29 2022-10-04 Caterpillar Inc. Control system for a grading machine
US11466427B2 (en) 2018-11-29 2022-10-11 Caterpillar Inc. Control system for a grading machine
US11234366B2 (en) 2019-04-10 2022-02-01 Deere & Company Image selection for machine control
US11778945B2 (en) 2019-04-10 2023-10-10 Deere & Company Machine control using real-time model
NL2023387B1 (nl) * 2019-06-26 2021-02-01 Lely Patent Nv Systeem voor het maaien van gewas, in het bijzonder gras, en werkwijze voor het voeren van dieren met een dergelijk systeem
US11477940B2 (en) 2020-03-26 2022-10-25 Deere & Company Mobile work machine control based on zone parameter modification
US11871697B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Crop moisture map generation and control system
US11874669B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Map generation and control system
US11592822B2 (en) 2020-10-09 2023-02-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11844311B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11849672B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11889788B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive biomass map generation and control
US20220110236A1 (en) * 2020-10-08 2022-04-14 Deere & Company Predictive machine characteristic map generation and control system
US11864483B2 (en) * 2020-10-09 2024-01-09 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11635765B2 (en) 2020-10-09 2023-04-25 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11675354B2 (en) 2020-10-09 2023-06-13 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11946747B2 (en) 2020-10-09 2024-04-02 Deere & Company Crop constituent map generation and control system
US11849671B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11711995B2 (en) 2020-10-09 2023-08-01 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11895948B2 (en) 2020-10-09 2024-02-13 Deere & Company Predictive map generation and control based on soil properties
US11474523B2 (en) 2020-10-09 2022-10-18 Deere & Company Machine control using a predictive speed map
US11825768B2 (en) 2020-10-09 2023-11-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11845449B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Map generation and control system
US11650587B2 (en) 2020-10-09 2023-05-16 Deere & Company Predictive power map generation and control system
US11983009B2 (en) 2020-10-09 2024-05-14 Deere & Company Map generation and control system
US11727680B2 (en) 2020-10-09 2023-08-15 Deere & Company Predictive map generation based on seeding characteristics and control
US11927459B2 (en) 2020-10-09 2024-03-12 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11889787B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive speed map generation and control system
US20220379923A1 (en) * 2021-05-26 2022-12-01 Nissan North America, Inc. Road User Categorization Through Monitoring

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1690572A1 (ru) * 1987-12-07 1991-11-15 Воронежский сельскохозяйственный институт им.К.Д.Глинки Способ направлени движени машинно-тракторного агрегата и устройство дл его осуществлени
US5987383C1 (en) * 1997-04-28 2006-06-13 Trimble Navigation Ltd Form line following guidance system
DE102006019216A1 (de) * 2006-04-21 2007-10-25 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Maschinensystems
US7747370B2 (en) * 2007-04-03 2010-06-29 Cnh America Llc Method for creating end of row turns for agricultural vehicles
US8209075B2 (en) * 2007-07-31 2012-06-26 Deere & Company Method and system for generating end turns
US8131432B2 (en) * 2008-02-27 2012-03-06 Deere & Company Method and system for managing the turning of a vehicle
US8060269B2 (en) * 2008-04-16 2011-11-15 Cnh America Llc Swath line creation including slope compensation for an automatic guidance system of a work vehicle
CN101866181B (zh) * 2009-04-16 2011-12-14 中国农业大学 农用机械的导航方法、导航装置和农用机械
DE102011109491A1 (de) * 2011-08-04 2013-02-07 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Fahrunterstützungsvorrichtung zur Unterstützung der Befahrung enger Fahrwege
US9020757B2 (en) * 2012-05-11 2015-04-28 Trimble Navigation Limited Path planning autopilot
US9921064B2 (en) * 2015-10-30 2018-03-20 Deere & Company Method and system for guidance of off-road vehicles
FR3042943B1 (fr) * 2015-11-03 2017-11-10 Kuhn Sa Attelage agricole avec un systeme de gestion et de guidage de manœuvres et procede mis en œuvre par cet attelage
US10266201B2 (en) * 2015-11-19 2019-04-23 Agjunction Llc K-turn path controller
CN105607633A (zh) * 2015-12-18 2016-05-25 中国印钞造币总公司 一种垛区环境中移动扫描车的自主寻径方法及系统
US9974225B2 (en) * 2016-01-14 2018-05-22 Cnh Industrial America Llc System and method for generating and implementing an end-of-row turn path

Also Published As

Publication number Publication date
EP3298873A1 (en) 2018-03-28
EP3298873B1 (en) 2020-03-04
US20180077865A1 (en) 2018-03-22
CN107861503A (zh) 2018-03-30
RU2743139C2 (ru) 2021-02-15
RU2017132764A3 (ru) 2020-10-14
PL3298873T3 (pl) 2020-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017132764A (ru) Устройство управления машиной, соответствующая машина и способ
US20220087094A1 (en) System and method for automated odometry calibration for precision agriculture systems
US10321625B2 (en) Autonomous working machine such as autonomous lawn mower
US20190353483A1 (en) Coverage-based system and method of planning a turn path for a vehicle
JP2017531423A5 (ru)
RU2018138937A (ru) Система отслеживания полосы для внедорожного транспортного средства
EP2906032B1 (en) System for enhancing a coverage distribution of a robotic garden tool
ES2922464T3 (es) Una escardadora y un método para llevar a cabo el escardado utilizando la escardadora
US8725361B2 (en) Vehicle guidance system and method
RU2014104365A (ru) Самоходная уборочная машина и способ управления самоходной уборочной машиной
CN103889205B (zh) 自主式作业设备
US9921064B2 (en) Method and system for guidance of off-road vehicles
RU2016137253A (ru) Уборочная машина
EP3062597A1 (en) Unloading systems
RU2017144791A (ru) Способ и устройство для отслеживания объектов посредством неконтролируемого обучения
RU2014116458A (ru) Система и способ управления управляемым транспортным устройством для собранного урожая
BR112013021136B1 (pt) sistema e método para controle sincronizado de uma ceifeira e veículo de transporte
WO2016091312A1 (en) Improved navigation for a robotic working tool
EP2625946A1 (en) Apparatus for cutting grass
WO2018211621A1 (ja) 農作業装置、農作業管理システム、及びプログラム
CN111823213B (zh) 一种农业机器人及其行走控制方法
US20210105995A1 (en) Method for autonomously weeding crops in an agricultural field
RU2019139678A (ru) Сельскохозяйственная система
JP2019110782A (ja) 走行経路算出システム
EP3289850A1 (en) Lawn mower robot and method for selecting a cutting method of a lawn mower robot

Legal Events

Date Code Title Description
HE9A Changing address for correspondence with an applicant