RU2016116903A - METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING A SELF-STABILIZING VEHICLE - Google Patents

METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING A SELF-STABILIZING VEHICLE Download PDF

Info

Publication number
RU2016116903A
RU2016116903A RU2016116903A RU2016116903A RU2016116903A RU 2016116903 A RU2016116903 A RU 2016116903A RU 2016116903 A RU2016116903 A RU 2016116903A RU 2016116903 A RU2016116903 A RU 2016116903A RU 2016116903 A RU2016116903 A RU 2016116903A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
self
warning
balancing vehicle
wearable device
smart wearable
Prior art date
Application number
RU2016116903A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2640386C2 (en
Inventor
Янь СЕ
Тянь ЖЕНЬ
Юэ ЧЭН
Original Assignee
Сяоми Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сяоми Инк. filed Critical Сяоми Инк.
Publication of RU2016116903A publication Critical patent/RU2016116903A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2640386C2 publication Critical patent/RU2640386C2/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
    • B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60C—VEHICLE TYRES; TYRE INFLATION; TYRE CHANGING; CONNECTING VALVES TO INFLATABLE ELASTIC BODIES IN GENERAL; DEVICES OR ARRANGEMENTS RELATED TO TYRES
    • B60C9/00—Reinforcements or ply arrangement of pneumatic tyres
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/48—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for in-vehicle communication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/12—Driver interactions by confirmation, e.g. of the input
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H04W4/027—Services making use of location information using location based information parameters using movement velocity, acceleration information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Telephone Function (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Claims (105)


1. Способ управления самоуравновешивающимся транспортным средством, содержащий этапы, на которых:
1. A method of controlling a self-balancing vehicle, comprising the steps of: устанавливают соединение с самоуравновешивающимся транспортным средством через Bluetooth;Establish a connection with a self-balancing vehicle via Bluetooth; получают данные о состоянии движения самоуравновешивающегося транспортного средства через соединение;receive data on the state of movement of the self-balancing vehicle through the connection; определяют, активирован ли режим интеллектуального предупреждения;determining whether the smart alert mode is activated; если режим интеллектуального предупреждения активирован, устанавливают соединение с интеллектуальным носимым устройством через Bluetooth; иif the smart alert mode is activated, establish a connection with the smart wearable device via Bluetooth; and получают предварительно заданный предназначенный для наблюдения элемент и предварительно заданное предупреждающее событие, наблюдают за предназначенным для наблюдения элементом в данных о состоянии движения и определяют, удовлетворяется ли предупреждающее событие, и если предупреждающее событие удовлетворяется, отправляют предупреждающее сообщение интеллектуальному носимому устройству через Bluetooth-соединение.receive a predefined monitoring item and a predefined warning event, observe the monitoring item in the motion state data and determine if the warning event is satisfied, and if the warning event is satisfied, send a warning message to the smart wearable device via a Bluetooth connection. 2. Способ по п.1, в котором получение предварительно заданного предназначенного для наблюдения элемента и предварительно заданного предупреждающего события, наблюдение за предназначенным для наблюдения элементом в данных о состоянии движения и определение того, удовлетворяется ли предупреждающее событие, и если предупреждающее событие удовлетворяется, отправка предупреждающего сообщения интеллектуальному носимому устройству через Bluetooth-соединение, содержат этапы, на которых:2. The method according to claim 1, wherein obtaining a predetermined monitoring item and a predefined warning event, monitoring the monitoring item in the motion state data and determining whether the warning event is satisfied and if the warning event is satisfied, sending A warning message to the smart wearable device via a Bluetooth connection comprises the steps of: получают предварительно заданный предназначенный для наблюдения элемент и предварительно заданное предупреждающее событие, отправляют предназначенный для наблюдения элемент и предупреждающее событие самоуравновешивающемуся транспортному средству, так что самоуравновешивающееся транспортное средство наблюдает за предназначенным для наблюдения элементом в своих данных о состоянии движения;receiving a predetermined monitoring item and a predetermined warning event, sending a monitoring item and a warning event to the self-balancing vehicle, so that the self-balancing vehicle monitors the monitoring item in its traffic state data; принимают предупреждающее сообщение, которое возвращается самоуравновешивающимся транспортным средством через Bluetooth-соединение, когда самоуравновешивающееся транспортное средство наблюдает, что предупреждающее событие удовлетворяется; иreceiving a warning message that is returned by the self-balancing vehicle via a Bluetooth connection when the self-balancing vehicle observes that the warning event is being satisfied; and отправляют предупреждающее сообщение, которое возвращается самоуравновешивающимся транспортным средством, интеллектуальному носимому устройству через Bluetooth-соединение, так что интеллектуальное носимое устройство выполняет предупреждение.send a warning message that is returned by the self-balancing vehicle to the smart wearable device via a Bluetooth connection, so that the smart wearable device performs the warning. 3. Способ по п.1, в котором получение предварительно заданного предназначенного для наблюдения элемента и предварительно заданного предупреждающего события, наблюдение за предназначенным для наблюдения элементом в данных о состоянии движения и определение того, удовлетворяется ли предупреждающее событие, и если предупреждающее событие удовлетворяется, отправка предупреждающего сообщения интеллектуальному носимому устройству через Bluetooth-соединение, содержат этапы, на которых:3. The method according to claim 1, wherein obtaining a predetermined monitoring item and a predefined warning event, monitoring the monitoring item in the motion state data and determining whether the warning event is satisfied and if the warning event is satisfied, sending A warning message to the smart wearable device via a Bluetooth connection comprises the steps of: получают предварительно заданный предназначенный для наблюдения элемент и предварительно заданное предупреждающее событие и отправляют предназначенный для наблюдения элемент самоуравновешивающемуся транспортному средству;receiving a predefined monitoring item and a predefined warning event and sending the monitoring item to the self-balancing vehicle; принимают данные о состоянии в реальном времени, соответствующие предварительно заданному предназначенному для наблюдения элементу, которые отправляются самоуравновешивающимся транспортным средством; иreceive real-time status data corresponding to a predetermined monitoring item that is sent by a self-balancing vehicle; and наблюдают за данными о состоянии в реальном времени и определяют, удовлетворяется ли предупреждающее событие; иmonitor real-time status data and determine if a warning event is being satisfied; and когда предупреждающее событие удовлетворяется, отправляют предупреждающее сообщение интеллектуальному носимому устройству через Bluetooth-соединение, так что интеллектуальное носимое устройство выполняет предупреждение.when the warning event is satisfied, send a warning message to the smart wearable device via the Bluetooth connection, so that the smart wearable device performs the warning. 4. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором:4. The method according to claim 1, additionally containing phase, in which: принимают инструкцию для активирования режима интеллектуального предупреждения и активируют режим интеллектуального предупреждения.receive an instruction to activate the smart alert mode and activate the smart alert mode. 5. Способ по п.4, в котором активирование режима интеллектуального предупреждения содержит этапы, на которых:5. The method according to claim 4, in which the activation of the intelligent warning mode comprises the steps of: принимают входные настройки предназначенного для наблюдения элемента и предупреждающего события для режима интеллектуального предупреждения; иaccept the input settings of the monitoring element and the warning event for the smart warning mode; and задают предназначенный для наблюдения элемент и предупреждающее событие для режима интеллектуального предупреждения согласно входным настройкам.set the item to be monitored and a warning event for the smart alert mode according to the input settings. 6. Способ по п.4, в котором активирование режима интеллектуального предупреждения содержит этапы, на которых:6. The method according to claim 4, in which the activation of the intelligent warning mode comprises the steps of: принимают входную настройку способа предупреждения, соответствующего предупреждающему событию; иaccept the input setting of the warning method corresponding to the warning event; and настраивают способ предупреждения, соответствующий предупреждающему событию, согласно входной настройке.set the warning method corresponding to the warning event according to the input setting. 7. Способ по п.1, в котором наблюдение за предназначенным для наблюдения элементом в данных о состоянии движения и определение того, удовлетворяется ли предупреждающее событие, содержит этапы, на которых:7. The method according to claim 1, in which monitoring the element to be monitored in the motion state data and determining whether the warning event is satisfied comprises the steps of: наблюдают за оставшейся мощностью аккумулятора самоуравновешивающегося транспортного средства и определяют, ниже ли оставшаяся мощность аккумулятора порогового значения мощности;monitor the remaining battery power of the self-balancing vehicle and determine whether the remaining battery power is lower than the threshold power value; наблюдают за скоростью движения самоуравновешивающегося транспортного средства и определяют, выше ли скорость движения порогового значения скорости;monitor the speed of the self-balancing vehicle and determine whether the speed of the threshold speed value is higher; наблюдают за температурой корпуса самоуравновешивающегося транспортного средства и определяют, выше ли температура корпуса порогового значения температуры;observe the temperature of the body of the self-balancing vehicle and determine whether the body temperature is above a threshold temperature; наблюдают за рабочими характеристиками и рабочим состоянием самоуравновешивающегося транспортного средства и определяют, возникает ли неисправность;monitor the performance and operational state of the self-balancing vehicle and determine if a malfunction occurs; наблюдают за местоположением самоуравновешивающегося транспортного средства и определяют, изменилось ли местоположение; и/илиmonitor the location of the self-balancing vehicle and determine if the location has changed; and / or наблюдают за состоянием блокировки самоуравновешивающегося транспортного средства и определяют, находится ли оно в состоянии разблокировки.monitor the lock state of the self-balancing vehicle and determine if it is in the unlock state. 8. Способ по п.1, дополнительно содержащий этапы, на которых:8. The method according to claim 1, further comprising stages in which: когда режим интеллектуального предупреждения активирован, получают погодные данные и определяют, удовлетворяется ли предварительно заданное предупреждающее событие, согласно погодным данным; иwhen the smart alert mode is activated, weather data is obtained and it is determined whether a predetermined warning event is satisfied according to the weather data; and когда предупреждающее событие удовлетворяется, отправляют предупреждающее сообщение интеллектуальному носимому устройству через Bluetooth-соединение.when the warning event is satisfied, send a warning message to the smart wearable device via the Bluetooth connection. 9. Способ по п.1, дополнительно содержащий этапы, на которых:9. The method according to claim 1, additionally containing stages in which: принимают запрос разблокировки, который отправляется интеллектуальным носимым устройством; иaccept an unlock request that is sent by the smart wearable device; and отправляют инструкцию разблокировки самоуравновешивающемуся транспортному средству согласно запросу разблокировки, так что самоуравновешивающееся транспортное средство освобождает состояние блокировки согласно принятой инструкции разблокировки.send the unlock instruction to the self-balancing vehicle according to the unlock request, so that the self-balancing vehicle releases the lock state according to the received unlock instruction. 10. Способ по п.1, дополнительно содержащий этапы, на которых:10. The method according to claim 1, further comprising stages in which: принимают запрос поиска транспортного средства, который отправляется интеллектуальным носимым устройством; иreceiving a vehicle search request that is sent by the smart wearable device; and отыскивают самоуравновешивающееся транспортное средство через Bluetooth согласно запросу поиска транспортного средства и обнаруживают, установлено ли Bluetooth-соединение с самоуравновешивающимся транспортным средством; иsearching for the self-balancing vehicle via Bluetooth according to the search request of the vehicle and detecting whether a Bluetooth connection is established with the self-balancing vehicle; and если Bluetooth-соединение с самоуравновешивающимся транспортным средством установлено, отправляют инструкцию нахождения транспортного средства самоуравновешивающемуся транспортному средству, так что самоуравновешивающееся транспортное средство выполняет предупреждение о нахождении транспортного средства.if a Bluetooth connection with the self-balancing vehicle is established, send the vehicle location instruction to the self-balancing vehicle, so that the self-balancing vehicle performs a warning that the vehicle is located. 11. Способ по п.1, в котором получение данных о состоянии движения самоуравновешивающегося транспортного средства через соединение содержит этапы, на которых:11. The method according to claim 1, in which obtaining data on the state of movement of the self-balancing vehicle through the connection contains the steps in which: принимают данные о состоянии движения самоуравновешивающегося транспортного средства, которые отправляются самоуравновешивающимся транспортным средством на периодической основе через Bluetooth-соединение; илиreceive data on the state of movement of the self-balancing vehicle, which are sent by the self-balancing vehicle on a periodic basis through a Bluetooth connection; or отправляют инструкцию получения состояния на периодической основе самоуравновешивающемуся транспортному средству и получают данные о состоянии движения самоуравновешивающегося транспортного средства, которые возвращаются самоуравновешивающимся транспортным средством согласно инструкции получения состояния.send the instruction for obtaining the state on a periodic basis to the self-balancing vehicle and receive data on the state of movement of the self-balancing vehicle, which are returned by the self-balancing vehicle according to the instructions for obtaining the state. 12. Способ по п.1, в котором установление соединения с интеллектуальным носимым устройством через Bluetooth содержит этапы, на которых:12. The method according to claim 1, in which establishing a connection with the smart wearable device via Bluetooth comprises the steps of: когда находится множество интеллектуальных носимых устройств, принимают инструкцию пользовательского выбора относительно интеллектуального носимого устройства и соединяют интеллектуальное носимое устройство, выбранное пользователем согласно инструкции пользовательского выбора; илиwhen a plurality of smart wearable devices are located, receive a user selection instruction regarding the smart wearable device and connect the smart wearable device selected by the user according to the user selection instruction; or когда находится множество интеллектуальных носимых устройств, соединяют интеллектуальное носимое устройство с наивысшим приоритетом согласно предварительно заданному порядку приоритета.when a plurality of smart wearable devices are located, connect the smart wearable device with the highest priority according to a predefined priority order. 13. Способ по п.1, в котором, если предупреждающее событие удовлетворяется, отправка предупреждающего сообщения интеллектуальному носимому устройству через Bluetooth-соединение содержит этап, на котором:13. The method according to claim 1, in which, if the warning event is satisfied, sending a warning message to the smart wearable device via a Bluetooth connection comprises the step of: если предупреждающее событие удовлетворяется, отправляют предупреждающее событие и соответствующий предварительно заданный способ предупреждения интеллектуальному носимому устройству через Bluetooth-соединение, так что интеллектуальное носимое устройство выполняет предупреждение согласно предварительно заданному способу предупреждения.if the warning event is satisfied, a warning event and a corresponding predetermined warning method are sent to the smart wearable device via the Bluetooth connection, so that the smart wearable device performs the warning according to the predefined warning method. 14. Устройство для управления самоуравновешивающимся транспортным средством, содержащее:14. A device for controlling a self-balancing vehicle, comprising: первый соединяющий модуль, сконфигурированный, чтобы устанавливать соединение с самоуравновешивающимся транспортным средством через Bluetooth;a first connecting module configured to establish a connection with a self-balancing vehicle via Bluetooth; модуль получения данных о состоянии движения, сконфигурированный, чтобы получать данные о состоянии движения самоуравновешивающегося транспортного средства через соединение;a motion state data acquiring module configured to receive motion state data of a self-balancing vehicle through a connection; модуль определения режима предупреждения, сконфигурированный, чтобы определять, активирован ли режим интеллектуального предупреждения;a warning mode determination module configured to determine whether the smart warning mode is activated; второй соединяющий модуль, сконфигурированный, чтобы, если режим интеллектуального предупреждения активирован, устанавливать соединение с интеллектуальным носимым устройством через Bluetooth; иa second connecting module configured to, if the smart alert mode is activated, establish a connection with the smart wearable device via Bluetooth; and модуль предупреждения, сконфигурированный, чтобы получать предварительно заданный предназначенный для наблюдения элемент и предварительно заданное предупреждающее событие, наблюдать за предназначенным для наблюдения элементом в данных о состоянии движения и определять, удовлетворяется ли предупреждающее событие, и если предупреждающее событие удовлетворяется, отправлять предупреждающее сообщение интеллектуальному носимому устройству через Bluetooth-соединение.a warning module configured to receive a predetermined monitoring item and a predefined warning event, observe the monitoring item in the motion state data and determine if the warning event is satisfied, and if the warning event is satisfied, send a warning message to the smart wearable device via bluetooth connection. 15. Устройство по п.14, в котором модуль предупреждения содержит:15. The device according to 14, in which the warning module contains: первый подмодуль получения, сконфигурированный, чтобы получать предварительно заданный предназначенный для наблюдения элемент и предварительно заданное предупреждающее событие, отправлять предназначенный для наблюдения элемент и предупреждающее событие самоуравновешивающемуся транспортному средству, так что самоуравновешивающееся транспортное средство наблюдает за предназначенным для наблюдения элементом в его данных о состоянии движения;a first receiving submodule configured to receive a predetermined monitoring item and a predetermined warning event, send a monitoring item and a warning event to the self-balancing vehicle, so that the self-balancing vehicle monitors the monitoring item in its traffic state data; первый принимающий подмодуль, сконфигурированный, чтобы принимать предупреждающее сообщение, которое возвращается самоуравновешивающимся транспортным средством через Bluetooth-соединение, когда самоуравновешивающееся транспортное средство наблюдает, что предупреждающее событие удовлетворяется; иa first receiving submodule configured to receive a warning message that is returned by the self-balancing vehicle via a Bluetooth connection when the self-balancing vehicle observes that the warning event is being satisfied; and первый отправляющий подмодуль, сконфигурированный, чтобы отправлять предупреждающее сообщение, которое возвращается самоуравновешивающимся транспортным средством, интеллектуальному носимому устройству через Bluetooth-соединение, так что интеллектуальное носимое устройство выполняет предупреждение.the first sending submodule configured to send a warning message that is returned by the self-balancing vehicle to the smart wearable device via a Bluetooth connection, so that the smart wearable device performs a warning. 16. Устройство по п.14, в котором модуль предупреждения содержит:16. The device according to 14, in which the warning module contains: второй подмодуль получения, сконфигурированный, чтобы получать предварительно заданный предназначенный для наблюдения элемент и предварительно заданное предупреждающее событие и отправлять предназначенный для наблюдения элемент самоуравновешивающемуся транспортному средству;a second receiving submodule, configured to receive a predetermined monitoring item and a predefined warning event and send the monitoring item to a self-balancing vehicle; второй принимающий подмодуль, сконфигурированный, чтобы принимать данные о состоянии в реальном времени, соответствующие предварительно заданному предназначенному для наблюдения элементу, которые отправляются самоуравновешивающимся транспортным средством; иa second receiving submodule configured to receive real-time status data corresponding to a predetermined monitoring item that is sent by the self-balancing vehicle; and подмодуль наблюдения, сконфигурированный, чтобы наблюдать за данными о состоянии в реальном времени и определять, удовлетворяется ли предупреждающее событие; иa monitoring submodule configured to monitor real-time status data and determine if a warning event is being satisfied; and второй отправляющий подмодуль, сконфигурированный, чтобы, когда предупреждающее событие удовлетворяется, отправлять предупреждающее сообщение интеллектуальному носимому устройству через Bluetooth-соединение, так что интеллектуальное носимое устройство выполняет предупреждение.a second sending submodule configured to, when the warning event is satisfied, send a warning message to the smart wearable device via a Bluetooth connection, so that the smart wearable device performs the warning. 17. Устройство по п.14, которое дополнительно содержит:17. The device according to 14, which further comprises: модуль активирования режима предупреждения, сконфигурированный, чтобы принимать инструкцию для активирования режима интеллектуального предупреждения и активировать режим интеллектуального предупреждения.an alert mode activation module configured to receive instructions for activating an intelligent alert mode and activate an intelligent alert mode. 18. Устройство по п.17, которое дополнительно содержит:18. The device according to 17, which further comprises: первый модуль ввода настроек, сконфигурированный, чтобы принимать входные настройки для предназначенного для наблюдения элемента и предупреждающего события для режима интеллектуального предупреждения; иa first settings input module, configured to receive input settings for a monitoring item and a warning event for the smart warning mode; and первый модуль настройки предупреждения, сконфигурированный, чтобы задавать предназначенный для наблюдения элемент и предупреждающее событие для режима интеллектуального предупреждения согласно входным настройкам.a first warning setting module, configured to set an item to be monitored and a warning event for the smart warning mode according to input settings. 19. Устройство по п.17, которое дополнительно содержит:19. The device according to 17, which further comprises: второй модуль ввода настроек, сконфигурированный, чтобы принимать входную настройку способа предупреждения, соответствующего предупреждающему событию; иa second settings input module configured to receive an input setting of the warning method corresponding to the warning event; and второй модуль настройки предупреждения, сконфигурированный, чтобы задавать способ предупреждения, соответствующий предупреждающему событию, согласно входной настройке.a second warning setting module, configured to set the warning method corresponding to the warning event according to the input setting. 20. Устройство по п.14, в котором модуль предупреждения содержит, по меньшей мере, один из:20. The device according to 14, in which the warning module contains at least one of: первого подмодуля определения, сконфигурированного, чтобы получать предварительно заданный предназначенный для наблюдения элемент и предварительно заданное предупреждающее событие, наблюдать за оставшейся мощностью аккумулятора самоуравновешивающегося транспортного средства, определять, ниже ли оставшаяся мощность аккумулятора порогового значения мощности, и если оставшаяся мощность аккумулятора ниже порогового значения мощности, отправлять предупреждающее сообщение интеллектуальному носимому устройству через Bluetooth-соединение, предварительно заданный предназначенный для наблюдения элемент содержит оставшуюся мощность аккумулятора самоуравновешивающегося транспортного средства, предварительно заданное предупреждающее событие содержит понижение ниже порогового значения мощности;the first determination submodule configured to receive a predetermined monitoring item and a predetermined warning event, monitor the remaining battery power of the self-balancing vehicle, determine whether the remaining battery power is lower than the threshold power value, and if the remaining battery power is lower than the threshold power value, send warning message to smart wearable device via bluetooth e, intended for a predetermined observation element comprises a self-balancing the remaining battery power of the vehicle, a predetermined warning event comprises a decrease below the power threshold value; второго подмодуля определения, сконфигурированного, чтобы получать предварительно заданный предназначенный для наблюдения элемент и предварительно заданное предупреждающее событие, наблюдать за скоростью движения самоуравновешивающегося транспортного средства, определять, выше ли скорость движения порогового значения скорости, и если скорость движения выше порогового значения скорости, отправлять предупреждающее сообщение интеллектуальному носимому устройству через Bluetooth-соединение, предварительно заданный предназначенный для наблюдения элемент содержит скорость движения самоуравновешивающегося транспортного средства, предварительно заданное предупреждающее событие содержит повышение выше порогового значения скорости;a second determination submodule configured to receive a predetermined monitoring item and a predetermined warning event, monitor the speed of the self-balancing vehicle, determine if the speed is higher than the speed threshold, and if the speed is higher than the speed threshold, send a warning message a smart wearable device via a Bluetooth connection, predefined for observation element comprises a self-balancing speed of the vehicle, a predetermined warning event comprises an increase above the speed threshold value; третьего подмодуля определения, сконфигурированного, чтобы получать предварительно заданный предназначенный для наблюдения элемент и предварительно заданное предупреждающее событие, наблюдать за температурой корпуса самоуравновешивающегося транспортного средства, определять, выше ли температура корпуса порогового значения температуры, и если температура корпуса выше порогового значения температуры, отправлять предупреждающее сообщение интеллектуальному носимому устройству через Bluetooth-соединение, предварительно заданный предназначенный для наблюдения элемент содержит температуру корпуса самоуравновешивающегося транспортного средства, предварительно заданное предупреждающее событие содержит повышение температуры выше порогового значения температуры;a third determination submodule configured to receive a predetermined monitoring item and a predetermined warning event, monitor the body temperature of the self-balancing vehicle, determine if the body temperature is above a temperature threshold, and if the body temperature is above a temperature threshold, send a warning message a smart wearable device via a Bluetooth connection, a predefined preset the element designated for observation contains the temperature of the body of the self-balancing vehicle, the predefined warning event contains a temperature increase above the threshold temperature value; четвертого подмодуля определения, сконфигурированного, чтобы получать предварительно заданный предназначенный для наблюдения элемент и предварительно заданное предупреждающее событие, наблюдать за рабочими характеристиками и рабочим состоянием самоуравновешивающегося транспортного средства, наблюдать, возникает ли неисправность, и если неисправность возникает, отправлять предупреждающее сообщение интеллектуальному носимому устройству через Bluetooth-соединение, предварительно заданный предназначенный для наблюдения элемент содержит рабочие характеристики и рабочее состояние самоуравновешивающегося транспортного средства, предварительно заданное предупреждающее событие содержит возникновение неисправности;of the fourth determination submodule, configured to receive a predefined monitored element and a predefined warning event, monitor the performance and operating state of the self-balancing vehicle, observe whether a malfunction occurs, and if the malfunction occurs, send a warning message to the smart wearable device via Bluetooth - a connection, a predefined monitoring element INH performance and self-balancing operation state of the vehicle, a predetermined warning event comprises the occurrence of a fault; пятого подмодуля определения, сконфигурированного, чтобы получать предварительно заданный предназначенный для наблюдения элемент и предварительно заданное предупреждающее событие, наблюдать за местоположением самоуравновешивающегося транспортного средства, определять, изменилось ли местоположение, и если местоположение изменилось, отправлять предупреждающее сообщение интеллектуальному носимому устройству через Bluetooth-соединение, предварительно заданный предназначенный для наблюдения элемент содержит местоположение самоуравновешивающегося транспортного средства, предварительно заданное предупреждающее событие содержит изменение местоположения; иof the fifth determination submodule, configured to receive a predetermined monitoring item and a predefined warning event, monitor the location of the self-balancing vehicle, determine if the location has changed, and if the location has changed, send a warning message to the smart wearable device via a Bluetooth connection, previously a given monitoring item contains the location of the self-equations outweighs the vehicle, a predetermined warning event comprises changing location; and шестого подмодуля определения, сконфигурированного, чтобы получать предварительно заданный предназначенный для наблюдения элемент и предварительно заданное предупреждающее событие, наблюдать за состоянием блокировки самоуравновешивающегося транспортного средства, определять, находится ли оно в состоянии разблокировки, и если оно находится в состоянии разблокировки, отправлять предупреждающее событие интеллектуальному носимому устройству через Bluetooth-соединение, предварительно заданный предназначенный для наблюдения элемент содержит состояние блокировки самоуравновешивающегося транспортного средства, предварительно заданное предупреждающее событие содержит себя самоуравновешивающееся транспортное средство в состоянии разблокировки.of the sixth determination submodule, configured to receive a predetermined monitoring item and a predetermined warning event, monitor the lock state of the self-balancing vehicle, determine if it is in the unlock state, and if it is in the unlock state, send a warning event to the smart wearable device via Bluetooth connection, a predefined monitoring element Holds the lock state of the self-balancing vehicle, the predefined warning event contains the self-balancing vehicle in the unlocked state. 21. Устройство по п.14, которое дополнительно содержит:21. The device according to 14, which further comprises: модуль определения погодных данных, сконфигурированный, чтобы, когда режим интеллектуального предупреждения активирован, получать погодные данные и определять, удовлетворяется ли предварительно заданное предупреждающее событие, согласно погодным данным; иa weather data determination module configured to, when the smart alert mode is activated, receive weather data and determine whether a predetermined alert event is satisfied according to the weather data; and модуль предупреждения о погодных данных, сконфигурированный, чтобы, когда предупреждающее событие удовлетворяется, отправлять предупреждающее сообщение интеллектуальному носимому устройству через Bluetooth-соединение.a weather alert module configured to, when the alert event is satisfied, send an alert message to the smart wearable device via a Bluetooth connection. 22. Устройство по п.14, которое дополнительно содержит:22. The device according to 14, which further comprises: модуль приема запроса разблокировки, сконфигурированный, чтобы принимать запрос разблокировки, который отправляется интеллектуальным носимым устройством; иan unlock request receiving unit configured to receive an unlock request that is sent by the smart wearable device; and модуль отправки инструкции разблокировки, сконфигурированный, чтобы отправлять инструкцию разблокировки самоуравновешивающемуся транспортному средству согласно запросу разблокировки, так что самоуравновешивающееся транспортное средство освобождает состояние блокировки согласно принятой инструкции разблокировки.an unlock instruction sending module configured to send the unlock instruction to the self-balancing vehicle according to the unlock request, so that the self-balancing vehicle releases the lock state according to the received unlock instruction. 23. Устройство по п.14, которое дополнительно содержит:23. The device according to 14, which further comprises: модуль приема запроса поиска транспортного средства, сконфигурированный, чтобы принимать запрос поиска транспортного средства, который отправляется интеллектуальным носимым устройством; иa vehicle search request receiving unit, configured to receive a vehicle search request that is sent by the smart wearable device; and модуль Bluetooth-подтверждения, сконфигурированный, чтобы отыскивать самоуравновешивающееся транспортное средство через Bluetooth согласно запросу поиска транспортного средства, и обнаруживать, установлено ли Bluetooth-соединение с самоуравновешивающимся транспортным средством; иa Bluetooth confirmation module configured to search for a self-balancing vehicle via Bluetooth according to a vehicle search request, and detect if a Bluetooth connection is established with the self-balancing vehicle; and модуль отправки инструкции нахождения транспортного средства, сконфигурированный, чтобы, если Bluetooth-соединение с самоуравновешивающимся транспортным средством установлено, отправлять инструкцию нахождения транспортного средства самоуравновешивающемуся транспортному средству, так что самоуравновешивающееся транспортное средство выполняет предупреждение о нахождении транспортного средства.a vehicle locating instruction sending module configured to, if a Bluetooth connection with the self-balancing vehicle is established, send the vehicle locating instruction to the self-balancing vehicle, so that the self-balancing vehicle is warned of the vehicle. 24. Устройство по п.14, в котором модуль получения данных о состоянии движения содержит: первый подмодуль получения или второй подмодуль получения;24. The device according to 14, in which the module for receiving data about the state of motion contains: a first receiving submodule or a second receiving submodule; первый подмодуль получения конфигурируется, чтобы принимать данные о состоянии движения самоуравновешивающегося транспортного средства, которые отправляются самоуравновешивающимся транспортным средством на периодической основе через Bluetooth-соединение; илиthe first receiving submodule is configured to receive data on the state of movement of the self-balancing vehicle, which are sent periodically by the self-balancing vehicle through a Bluetooth connection; or второй подмодуль получения конфигурируется, чтобы отправлять инструкцию получения состояния на периодической основе самоуравновешивающемуся транспортному средству и принимать данные о состоянии движения самоуравновешивающегося транспортного средства, которые возвращаются самоуравновешивающимся транспортным средством, согласно инструкции получения состояния.the second receiving submodule is configured to send the periodic state receiving instruction to the self-balancing vehicle and receiving the state of movement of the self-balancing vehicle that are returned by the self-balancing vehicle according to the state receiving instruction. 25. Устройство по п.14, в котором второй соединяющий модуль содержит: первый соединяющий подмодуль или второй соединяющий подмодуль;25. The device according to 14, in which the second connecting module comprises: a first connecting submodule or a second connecting submodule; первый соединяющий подмодуль конфигурируется, чтобы, когда множество интеллектуальных носимых устройств находится, принимать инструкцию пользовательского выбора относительно интеллектуального носимого устройства и соединять интеллектуальное носимое устройство, выбранное пользователем согласно инструкции пользовательского выбора; илиthe first connecting submodule is configured to, when a plurality of smart wearable devices are located, receive a user selection instruction regarding the smart wearable device and connect the smart wearable device selected by the user according to the user selection instruction; or второй соединяющий подмодуль конфигурируется, чтобы, когда множество интеллектуальных носимых устройств находится, соединять интеллектуальное носимое устройство с наивысшим приоритетом согласно предварительно заданному порядку приоритета.the second connecting submodule is configured to, when a plurality of smart wearable devices is located, connect the smart wearable device with the highest priority according to a predefined priority order. 26. Устройство по п.14, в котором модуль предупреждения содержит:26. The device according to 14, in which the warning module contains: подмодуль предупреждения, сконфигурированный, чтобы, если предупреждающее событие удовлетворяется, отправлять предупреждающее событие и соответствующий предварительно заданный способ предупреждения интеллектуальному носимому устройству через Bluetooth-соединение, так что интеллектуальное носимое устройство выполняет предупреждение согласно предварительно заданному способу предупреждения.a warning sub-module configured to, if the warning event is satisfied, send a warning event and a corresponding predetermined warning method to the smart wearable device via the Bluetooth connection, so that the smart wearable device executes the warning according to the predefined warning method. 27. Устройство для управления самоуравновешивающимся транспортным средством, при этом устройство содержит:27. A device for controlling a self-balancing vehicle, the device comprising: процессор; иCPU; and память для хранения инструкций, исполняемых процессором;memory for storing instructions executed by the processor; при этом процессор конфигурируется, чтобы выполнять:wherein the processor is configured to perform: установление соединения с самоуравновешивающимся транспортным средством через Bluetooth;Establishing a connection with a self-balancing vehicle via Bluetooth; получение данных о состоянии движения самоуравновешивающегося транспортного средства через соединение;obtaining data on the state of movement of the self-balancing vehicle through the connection; определение того, активирован ли режим интеллектуального предупреждения;determining whether the smart alert mode is activated; если режим интеллектуального предупреждения активирован, установление соединения с интеллектуальным носимым устройством через Bluetooth; иif the smart alert mode is activated, establishing a connection with the smart wearable device via Bluetooth; and получение предварительно заданного предназначенного для наблюдения элемента и предварительно заданного предупреждающего события, наблюдение за предназначенным для наблюдения элементом в данных о состоянии движения и определение того, удовлетворяется ли предупреждающее событие, и если предупреждающее событие удовлетворяется, отправку предупреждающего сообщения интеллектуальному носимому устройству через Bluetooth-соединение. receiving a predefined monitoring item and a predefined warning event, monitoring the monitoring item in the motion state data and determining whether the warning event is satisfied, and if the warning event is satisfied, sending a warning message to the smart wearable device via a Bluetooth connection.
RU2016116903A 2015-06-26 2015-11-20 Method and device for controlling self-balancing vehicle RU2640386C2 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510363955.8 2015-06-26
CN201510363955.8A CN104950728B (en) 2015-06-26 2015-06-26 Balance car management method and device
PCT/CN2015/095149 WO2016206294A1 (en) 2015-06-26 2015-11-20 Balanced car management method and device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2016116903A true RU2016116903A (en) 2017-11-02
RU2640386C2 RU2640386C2 (en) 2017-12-28

Family

ID=54165460

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016116903A RU2640386C2 (en) 2015-06-26 2015-11-20 Method and device for controlling self-balancing vehicle

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9815333B2 (en)
EP (1) EP3110180B1 (en)
JP (1) JP6284686B2 (en)
KR (1) KR101889922B1 (en)
CN (1) CN104950728B (en)
MX (1) MX2016002562A (en)
RU (1) RU2640386C2 (en)
WO (1) WO2016206294A1 (en)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104950728B (en) 2015-06-26 2018-12-25 小米科技有限责任公司 Balance car management method and device
CN105116817A (en) * 2015-06-26 2015-12-02 小米科技有限责任公司 Balance car management method and device
CN105354161B (en) * 2015-10-10 2020-05-01 惠州Tcl移动通信有限公司 Display method and system for display information of wearable device
WO2017078689A1 (en) 2015-11-04 2017-05-11 Ford Global Technolgies, Llc Customizable reporting with a wearable device
US10351058B2 (en) * 2016-04-08 2019-07-16 Visteon Global Technologies, Inc. Managing alerts for a wearable device in a vehicle
CN105911997B (en) * 2016-06-17 2019-11-29 尚艳燕 A kind of control method and control system of electrodynamic balance vehicle
WO2017214965A1 (en) * 2016-06-17 2017-12-21 尚艳燕 Control method and control system for balancing vehicle
WO2017214966A1 (en) * 2016-06-17 2017-12-21 尚艳燕 Control method and control system for electric balancing vehicle
CN106125595B (en) * 2016-06-22 2019-03-29 北京小米移动软件有限公司 The method and device of controlling terminal application
KR101933179B1 (en) * 2017-01-31 2019-04-05 주식회사 이랜텍 The vehicle including output adjusting means
CN106945768B (en) * 2017-03-21 2019-10-01 扬顶（天津）科技有限公司 A kind of safety device of electronic Self-Balancing vehicle
EP3748441A4 (en) 2018-01-30 2022-01-12 Neutron Holdings, Inc. Bicycle information notification method and device, server, and user terminal
US20210165404A1 (en) * 2019-03-05 2021-06-03 Carla R. Gillett Autonomous scooter system
CN113647122A (en) * 2019-04-10 2021-11-12 格步计程车控股私人有限公司 Internet of things architecture for device sharing
CN111432388B (en) * 2020-03-31 2023-10-20 广东小天才科技有限公司 Intelligent device, intelligent watch and outdoor scene monitoring method
CN112053540A (en) * 2020-09-16 2020-12-08 浙江阿尔郎科技有限公司 Balance car alarm method and system and balance car
CN114394177A (en) * 2022-01-17 2022-04-26 西安闻泰信息技术有限公司 Vehicle steering prompting method, device and system and storage medium
WO2024103155A1 (en) * 2022-11-18 2024-05-23 Ftex Inc. Systems and methods for electric vehicles including electric bicycles and other light electric vehicles

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU62726U1 (en) * 2006-12-21 2007-04-27 Виталий Валерьевич Демьяновских AUTOMATED VEHICLE OPERATION CONTROL SYSTEM AND VEHICLE PARAMETER RECORDER
EP2504961A4 (en) * 2009-11-25 2013-05-22 Pebble Ind Inc System and method for alerting a user on an external device of notifications or alerts originating from a network-connected device
KR20140093792A (en) * 2013-01-16 2014-07-29 주식회사 코엔 A system and method for lental using a samrtphone
KR20140125927A (en) * 2013-04-19 2014-10-30 주식회사 만도 System for providing multi service in bicycle
WO2015006196A1 (en) * 2013-07-11 2015-01-15 Mophie, Inc. Method and system for communicatively coupling a wearable computer with one or more non-wearable computers
US20150045992A1 (en) * 2013-08-08 2015-02-12 Autonomous Solutions, Inc. Work vehicle robotic platform
CN203888925U (en) * 2014-06-24 2014-10-22 纳恩博（天津）科技有限公司 Remote virtual robot based on dynamic balance car
US9020538B1 (en) * 2014-08-18 2015-04-28 Nixon, Inc. System and method for displaying surf information to a user
CN204210654U (en) * 2014-10-14 2015-03-18 深圳路帝科技有限公司 Self-balance electric vehicle
CN104503671B (en) * 2014-11-27 2018-09-04 小米科技有限责任公司 The driving control method and device of electronic Self-Balancing vehicle
CN204323601U (en) * 2014-12-16 2015-05-13 东莞易步机器人有限公司 A kind of intelligent guide to visitors electrodynamic balance car and guide system thereof
CN104506649B (en) * 2014-12-31 2018-07-24 小米科技有限责任公司 Notification message method for pushing and device
CN104527909B (en) * 2015-01-15 2016-10-05 南京快轮智能科技有限公司 By the hollow Self-balance electric vehicle of single wheel without spoke and the control method thereof of gravity's center control
CN105116817A (en) * 2015-06-26 2015-12-02 小米科技有限责任公司 Balance car management method and device
CN104950728B (en) * 2015-06-26 2018-12-25 小米科技有限责任公司 Balance car management method and device

Also Published As

Publication number Publication date
CN104950728A (en) 2015-09-30
KR20180014642A (en) 2018-02-09
RU2640386C2 (en) 2017-12-28
KR101889922B1 (en) 2018-08-21
US9815333B2 (en) 2017-11-14
EP3110180A1 (en) 2016-12-28
JP2017523941A (en) 2017-08-24
MX2016002562A (en) 2017-05-04
CN104950728B (en) 2018-12-25
US20160375825A1 (en) 2016-12-29
WO2016206294A1 (en) 2016-12-29
EP3110180B1 (en) 2018-12-12
JP6284686B2 (en) 2018-02-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016116903A (en) METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING A SELF-STABILIZING VEHICLE
US9686746B2 (en) Telematics terminal and telematics center for preventing vehicle discharge and control method thereof
RU2014153141A (en) METHOD, APPARATUS AND DEVICE FOR PREVENTING MALFUNCTION
US20190077003A1 (en) Wearable apparatus and system for use with outdoor power equipment
BRPI1102842B1 (en) motorcycle and theft reporting device installed on the motorcycle
CN104678850B (en) A kind of method of vehicle mounted communication device intelligence self diagnosis
EP3154238B1 (en) Method and device for policy-based m2m terminal device monitoring and control
JP2016141160A (en) Electronic control unit and electronic control system
CN110262362B (en) AGV working temperature monitoring method, system and device
CN105006118A (en) Monitoring method of industrial intellectualized cell phone monitoring system
US8676353B2 (en) Control system
KR101573500B1 (en) Wireless communication data logger, plant monitoring system and methods using the same
KR101922079B1 (en) Bicycle locking apparatus provided with function for preventing abnormal locking and Method thereof
US20170256006A1 (en) Construction site battery network
CN104881951A (en) Behavior tracking system
CN105425739A (en) System for predicting abnormality occurrence using PLC log data
JP2017103707A (en) System, device and method for data collection
JP2014031077A (en) Vehicle operation verification system
WO2021118712A1 (en) Using memory device sensors
CN102334982A (en) Human body state monitoring alarm method and human body state monitoring alarm
CN202230578U (en) Human body state monitoring alarm
KR102046326B1 (en) Apparatus for processing of data
JP5128261B2 (en) Communication terminal
CN104677041A (en) Supermarket refrigerator management system with real-time monitoring function
JP2016139215A5 (en)