RU2015125475A - Способ компенсации влияния гармонических колебаний момента нагрузки в электромеханической системе и устройство для его осуществления - Google Patents
Способ компенсации влияния гармонических колебаний момента нагрузки в электромеханической системе и устройство для его осуществления Download PDFInfo
- Publication number
- RU2015125475A RU2015125475A RU2015125475A RU2015125475A RU2015125475A RU 2015125475 A RU2015125475 A RU 2015125475A RU 2015125475 A RU2015125475 A RU 2015125475A RU 2015125475 A RU2015125475 A RU 2015125475A RU 2015125475 A RU2015125475 A RU 2015125475A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- output
- comparison element
- inverting input
- speed
- transmission coefficient
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/292—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Claims (2)
1. Способ компенсации влияния гармонических колебаний момента нагрузки в электромеханической системе, заключающийся в том, что управление осуществляют внешним контуром регулирования по скорости рабочего органа, для чего предварительно по результату анализа спектрограммы скоростей электромеханической системы выделяют частоту наиболее существенного возмущения, с учетом этой частоты находят полином, формирующий математическую модель гармонического возмущения момента нагрузки, используют этот полином при формировании передаточной функции внешнего контура регулирования по скорости рабочего органа, а искажение передаточной функции электромеханической системы по управлению устраняют за счет воздействия внеконтурного формирователя, отличающийся тем, что математическую модель гармонического возмущения разделяют на интегральную и колебательную составляющие, колебания момента нагрузки дополнительно компенсируют по внутреннему контуру, представляющему собой обратные связи по напряжению, скорости и току, при формировании передаточной функции внутреннего контура используют интегральную составляющую математической модели гармонического возмущения, а колебательную часть математической модели гармонического возмущения учитывают при формировании передаточных функций полиномиального регулятора внешнего контура и внеконтурного формирователя, при этом передаточные функции элементов системы настраивают в два этапа, на первом из которых по желаемому полиному внутреннего контура, исходя из быстродействия в 5-7 раз выше заданного для системы в целом, определяют параметры элементов внутреннего контура, а на втором этапе по заданному быстродействию и желаемому характеристическому полиному синтезируемой системы формируют передаточные функции регулятора внешнего контура и внеконтурного формирователя.
2. Устройство компенсации влияния гармонических колебаний момента нагрузки в электромеханической системе, содержащее внеконтурный формирователь, подключенный к неинвертирующему входу первого элемента сравнения, выход которого соединен с регулятором, силовой преобразователь, подключенный к электродвигателю постоянного тока, соединенному со входом по скорости измерительного блока, а выход измерительного блока соединен обратной связью по скорости с инвертирующим входом первого элемента сравнения, отличающееся тем, что в него введены второй элемент сравнения, третий элемент сравнения, безынерционное звено обратной связи по напряжению с коэффициентом передачи К1, безынерционное звено обратной связи по току с коэффициентом передачи К2, безынерционное звено обратной связи по скорости с коэффициентом передачи К3, интегратор с коэффициентом передачи К4, при этом выход регулятора подключен к неинвертирующему входу второго элемента сравнения, выход второго элемента сравнения подключен ко входу интегратора, выход интегратора соединен с неинвертирующим входом третьего элемента сравнения, выход третьего элемента сравнения подключен ко входу силового преобразователя, к выходу которого подключен вход по напряжению измерительного блока, соединенного входом по току с электродвигателем постоянного тока, первый выход измерительного блока через безынерционное звено обратной связи по напряжению с коэффициентом передачи К1 соединен с первым инвертирующим входом третьего элемента сравнения, второй выход измерительного блока через безынерционное звено обратной связи по току с коэффициентом передачи К2 подключен ко второму инвертирующему входу третьего элемента сравнения, третий выход измерительного блока подключен к инвертирующему входу второго элемента сравнения и через безынерционное звено обратной связи по скорости с коэффициентом передачи К3 подключен к третьему инвертирующему входу третьего элемента сравнения.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015125475A RU2608081C2 (ru) | 2015-06-26 | 2015-06-26 | Способ компенсации влияния гармонических колебаний момента нагрузки в электромеханической системе и устройство для его осуществления |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015125475A RU2608081C2 (ru) | 2015-06-26 | 2015-06-26 | Способ компенсации влияния гармонических колебаний момента нагрузки в электромеханической системе и устройство для его осуществления |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2015125475A true RU2015125475A (ru) | 2017-01-10 |
| RU2608081C2 RU2608081C2 (ru) | 2017-01-13 |
Family
ID=57955611
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2015125475A RU2608081C2 (ru) | 2015-06-26 | 2015-06-26 | Способ компенсации влияния гармонических колебаний момента нагрузки в электромеханической системе и устройство для его осуществления |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2608081C2 (ru) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113791537A (zh) * | 2021-08-03 | 2021-12-14 | 北京航空航天大学 | 一种克服间隙扰动的电动舵机伺服系统及其控制方法 |
| CN114070156A (zh) * | 2020-08-04 | 2022-02-18 | 美的威灵电机技术（上海）有限公司 | 基于转速信息的电机的控制方法、电机和存储介质 |
| CN114310874A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-04-12 | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 | 协作机器人关节力矩控制方法、系统及计算机设备 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FI72016C (fi) * | 1983-08-17 | 1987-03-09 | Kone Oy | Foerfarande och anordning foer stabilisering av en likstroemsmotor i en hiss. |
| US4651161A (en) * | 1986-01-17 | 1987-03-17 | Metromedia, Inc. | Dynamically varying the pressure of fluid to an ink jet printer head |
| GB9418135D0 (en) * | 1994-09-08 | 1994-10-26 | Lucas Ind Plc | Control system |
| GB0304561D0 (en) * | 2003-02-28 | 2003-04-02 | Univ Coventry | Nonlinear compensating controller |
| US7184847B2 (en) * | 2004-12-17 | 2007-02-27 | Texaco Inc. | Method and system for controlling a process in a plant |
| RU2368934C2 (ru) * | 2007-06-14 | 2009-09-27 | Общество с ограниченной ответственностью "Электроспецприбор" | Адаптивная система управления |
| RU2414048C1 (ru) * | 2010-01-20 | 2011-03-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина" (ИГЭУ) | Способ автоматического управления параметрами электромеханической системы и устройство для его осуществления |
| RU2428735C1 (ru) * | 2010-04-26 | 2011-09-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина" (ИГЭУ) | Устройство для автоматического управления электромеханической системой |
-
2015
- 2015-06-26 RU RU2015125475A patent/RU2608081C2/ru active
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114070156A (zh) * | 2020-08-04 | 2022-02-18 | 美的威灵电机技术（上海）有限公司 | 基于转速信息的电机的控制方法、电机和存储介质 |
| CN114070156B (zh) * | 2020-08-04 | 2023-06-23 | 美的威灵电机技术（上海）有限公司 | 基于转速信息的电机的控制方法、电机和存储介质 |
| CN113791537A (zh) * | 2021-08-03 | 2021-12-14 | 北京航空航天大学 | 一种克服间隙扰动的电动舵机伺服系统及其控制方法 |
| CN113791537B (zh) * | 2021-08-03 | 2023-12-15 | 北京航空航天大学 | 一种克服间隙扰动的电动舵机伺服系统及其控制方法 |
| CN114310874A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-04-12 | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 | 协作机器人关节力矩控制方法、系统及计算机设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2608081C2 (ru) | 2017-01-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2015125475A (ru) | Способ компенсации влияния гармонических колебаний момента нагрузки в электромеханической системе и устройство для его осуществления | |
| EP3107209A3 (en) | Voltage regulator with improved electrical properties and corresponding control method | |
| EP2890003A3 (en) | Oscillation circuit, oscillator, electronic apparatus, moving object, and frequency adjustment method of oscillator | |
| JPWO2014167852A1 (ja) | モータ駆動装置 | |
| WO2013167695A3 (en) | Load drive circuit, load drive method, and luminaire | |
| HRP20191271T1 (hr) | Regulator automatskih smetnji | |
| JP2013200115A5 (ru) | ||
| CN106575937B (zh) | 电力变换装置 | |
| EP2930838A3 (en) | Power converting apparatus, control device of power converting apparatus, and control method of power converting apparatus | |
| JP2016189668A (ja) | モータ制御装置、モータ制御方法、ミシン及びそのプログラム | |
| MX341538B (es) | Circuito de filtro de pulsos angostos con compensacion automatica y controlador de motor que lo aplica. | |
| CN103997040B (zh) | 提高有源电力滤波装置谐波治理和无功补偿效果的方法 | |
| CN104626743B (zh) | 一种基于pd控制的正反馈补偿方法 | |
| RU2565490C1 (ru) | Способ адаптивной компенсации влияния гармонических колебаний момента нагрузки в электромеханической системе и устройство для его осуществления | |
| EP2879290A3 (en) | Apparatus for controlling induction motor | |
| JP6282487B2 (ja) | 過給機及び船舶 | |
| JP5883402B2 (ja) | 半導体電力変換装置 | |
| RU2399080C1 (ru) | Самонастраивающийся электропривод | |
| MX2019001000A (es) | Fuentes de energia accionados por motor con reduccion de salida. | |
| JP2018527870A5 (ru) | ||
| JP2018501761A5 (ru) | ||
| WO2015044427A4 (en) | Method and power converter for predictive discontinuous charge mode control | |
| CN107112934A (zh) | 驱动装置的调节 | |
| CN102818336A (zh) | 基于预测控制算法的汽车空调控制器 | |
| JP2016019299A (ja) | 共振抑制制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD4A | Correction of name of patent owner | ||
| QB4A | Licence on use of patent |
Free format text: LICENCE Effective date: 20170802 |