RU2014136777A - Человеко-машинный интерфейс для ортопедических аппаратов нижних конечностей - Google Patents

Человеко-машинный интерфейс для ортопедических аппаратов нижних конечностей Download PDF

Info

Publication number
RU2014136777A
RU2014136777A RU2014136777A RU2014136777A RU2014136777A RU 2014136777 A RU2014136777 A RU 2014136777A RU 2014136777 A RU2014136777 A RU 2014136777A RU 2014136777 A RU2014136777 A RU 2014136777A RU 2014136777 A RU2014136777 A RU 2014136777A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
leg
specified
exoskeleton
foot
orientation
Prior art date
Application number
RU2014136777A
Other languages
English (en)
Inventor
Кэтрин СТРАУССЕР
Адам ЗОСС
Джеймс Александр СТРАЙКЕР
Курт Рид ЭМАНДСОН
Original Assignee
Эксо Бионикс, Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Эксо Бионикс, Инк. filed Critical Эксо Бионикс, Инк.
Publication of RU2014136777A publication Critical patent/RU2014136777A/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/112—Gait analysis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved in a plane substantially parallel to the body-symmetrical-plane
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B19/00—Teaching not covered by other main groups of this subclass
    • G09B19/003—Repetitive work cycles; Sequence of movements
    • G09B19/0038—Sports
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
    • A61B2562/02—Details of sensors specially adapted for in-vivo measurements
    • A61B2562/0219—Inertial sensors, e.g. accelerometers, gyroscopes, tilt switches
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
    • A61B2562/02—Details of sensors specially adapted for in-vivo measurements
    • A61B2562/0223—Magnetic field sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
    • A61B2562/02—Details of sensors specially adapted for in-vivo measurements
    • A61B2562/0247—Pressure sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1614—Shoulder, e.g. for neck stretching
    • A61H2201/1616—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1628—Pelvis
    • A61H2201/163—Pelvis holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A61H2201/1642—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5007—Control means thereof computer controlled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5023—Interfaces to the user
    • A61H2201/5025—Activation means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5023—Interfaces to the user
    • A61H2201/5025—Activation means
    • A61H2201/5028—Contact activation, i.e. activated at contact with a surface of the user to be treated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5061—Force sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5064—Position sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5069—Angle sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5079—Velocity sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5084—Acceleration sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/02—Crutches
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40305—Exoskeleton, human robot interaction, extenders

Abstract

1. Способ управления механизированным ортопедическим аппаратом для нижних конечностей, содержащим экзоскелетон, имеющийчасть для талии, выполненную с возможностью перенастройки для присоединения к верхней части тела человека,по меньшей мере одну опору для ноги, выполненную с возможностью перенастройки для присоединения к первой нижней конечности человека,по меньшей мере один привод для перемещения указанной по меньшей мере одной опоры для ноги относительно части для талии для обеспечения возможности перемещения первой нижней конечности человека имножество датчиков для текущего контроля экзоскелетона, включающийтекущий контроль первой ориентации указанного экзоскелетона и второй ориентации второй нижней конечности человека;регулирование работы указанного по меньшей мере одного привода на основании первой и второй ориентаций иустановление текущего состояния указанного экзоскелетона из ограниченного множества состояний и управление на основании текущего состояния указанным по меньшей мере одним приводом для побуждения механизированного ортопедического аппарата для нижних конечностей выполнять последовательность ориентаций, совместно воспроизводящих естественное человеческое движение.2. Способ по п. 1, в котором указанная по меньшей мере одна опора для ноги содержит ближний конец, присоединяемый с возможностью поворота к указанной части для талии, и дальний конец, причем способ дополнительно включает оценку прямого и бокового расстояний от ближнего конца до дальнего конца указанной по меньшей мере одной опоры для ноги, а вторая ориентация состоит из упомянутых горизонтального и бокового рассто

Claims (60)

1. Способ управления механизированным ортопедическим аппаратом для нижних конечностей, содержащим экзоскелетон, имеющий
часть для талии, выполненную с возможностью перенастройки для присоединения к верхней части тела человека,
по меньшей мере одну опору для ноги, выполненную с возможностью перенастройки для присоединения к первой нижней конечности человека,
по меньшей мере один привод для перемещения указанной по меньшей мере одной опоры для ноги относительно части для талии для обеспечения возможности перемещения первой нижней конечности человека и
множество датчиков для текущего контроля экзоскелетона, включающий
текущий контроль первой ориентации указанного экзоскелетона и второй ориентации второй нижней конечности человека;
регулирование работы указанного по меньшей мере одного привода на основании первой и второй ориентаций и
установление текущего состояния указанного экзоскелетона из ограниченного множества состояний и управление на основании текущего состояния указанным по меньшей мере одним приводом для побуждения механизированного ортопедического аппарата для нижних конечностей выполнять последовательность ориентаций, совместно воспроизводящих естественное человеческое движение.
2. Способ по п. 1, в котором указанная по меньшей мере одна опора для ноги содержит ближний конец, присоединяемый с возможностью поворота к указанной части для талии, и дальний конец, причем способ дополнительно включает оценку прямого и бокового расстояний от ближнего конца до дальнего конца указанной по меньшей мере одной опоры для ноги, а вторая ориентация состоит из упомянутых горизонтального и бокового расстояний от ближнего конца до дальнего конца.
3. Способ по п. 1, в котором опора для ноги содержит участок бедра, присоединяемый с возможностью поворота к части для талии, и участок голени, присоединяемый с возможностью поворота к участку бедра, причем способ дополнительно включает оценку угла участка голени относительно вертикали, а вторая ориентация представляет собой угол участка голени относительно вертикали.
4. Способ по п. 1, в котором опора для ноги содержит участок бедра, присоединяемый с возможностью поворота к части для талии, и участок голени, присоединяемый с возможностью поворота к участку бедра, причем способ дополнительно включает оценку угла участка голени относительно рельефа, а вторая ориентация представляет собой угол участка голени относительно рельефа.
5. Способ по п. 4, дополнительно включающий изменение указанного ряда ориентаций, воспроизводящих человеческое движение, на основании уклона рельефа.
6. Способ по п. 3, дополнительно включающий измерение абсолютного угла участка голени относительно силы тяжести посредством инерциального измерительного блока, связанного с голенью.
7. Способ по п. 3, в котором вторая ориентация состоит из трех показаний, образованных:
(1) измерением углового перемещения между участком голени и участком бедра с помощью датчика углового перемещения;
(2) измерением углового перемещения между бедром и частью для талии с помощью датчика углового перемещения;
(3) измерением угла части для талии относительно силы тяжести посредством инерциального измерительного блока и
оценки угла голени относительно силы тяжести на основании этих трех показаний.
8. Способ по п. 3, дополнительно включающий:
разложение абсолютного угла голени на сагиттальное измерение в сагиттальной плоскости и фронтальное измерение во фронтальной плоскости; и
размещение опоры для ноги, соответствующей первой нижней конечности, в состояние, соответствующее предпринимаемому шагу, когда сагиттальное измерение превышает по меньшей мере сагиттальную пороговую величину, а фронтальное измерение превышает по меньшей мере фронтальную пороговую величину.
9. Способ по п. 3, дополнительно включающий размещение опоры для ноги, соответствующей первой нижней конечности в состояние, соответствующее предпринимаемому шагу, когда угол участка голени относительно силы тяжести превышает по меньшей мере пороговую величину.
10. Способ по п. 1, в котором указанная опора для ноги содержит шарнирную связь бедра, выполненную с возможностью соединения с верхней частью ноги человека и присоединения с возможностью поворота с указанной частью для талии,
причем способ дополнительно включает измерение угла шарнирной связи бедра относительно силы тяжести, который представляет собой вторую ориентацию.
11. Способ по п. 1, в котором опора для ноги содержит стопу, выполненную с возможностью опираться на опорную поверхность в течение фазы опоры, и содержит по меньшей мере один датчик распределения усилия, выполненный с возможностью определения положения центра давления сил, распределенных по подошве стопы,
причем способ дополнительно включает размещение опоры для ноги, соответствующей первой нижней конечности, в состояние, соответствующее принимаемому шагу, когда центр давления попадает в определенную зону.
12. Способ по п. 1, в котором опора для ноги содержит стопу, выполненную с возможностью опираться на опорную поверхность в течение фазы опоры, и содержит по меньшей мере один датчик распределения усилия, помещенный между стопой и человеком,
причем способ дополнительно включает измерение сил взаимодействия, распределенных между указанной стопой и человеком.
13. Способ по п. 11, в котором указанная по меньшей мере одна зона представляет собой боковую сторону стопы.
14. Способ по п. 11, в котором указанная по меньшей мере одна зона представляет собой переднюю боковую часть стопы.
15. Способ по п. 11, в котором по меньшей мере один датчик распределения усилия образован двумя датчиками, содержащими датчик области пятки, выполненный с возможностью оценки усилия, приложенного к пятке стопы, и датчик области пальца, выполненный с возможностью оценки усилия, приложенного к пальцу стопы, и причем зона соответствует датчику пятки, по существу. без веса и датчику пальца, по существу, без веса.
16. Способ по п. 11, дополнительно включающий измерение скорости опоры для ноги, причем изменение указанной определенной зоны основано на измерении скорости.
17. Способ по п. 11, дополнительно включающий
измерение момента между опорой для ноги и стопой посредством датчика интерактивного момента;
измерение распределения усилия между человеком и стопой посредством второго датчика распределения усилия и
оценку и исправление погрешности по меньшей мере одного датчика распределения усилия и второго датчика распределения усилия на основании датчика интерактивного момента.
18. Способ по п. 1, в котором опора для ноги содержит стопу, выполненную с возможностью опираться на опорную поверхность в течение фазы опоры и измерения двух из следующих трех элементов:
(1) положение центра давления сил, распределенных по подошве указанной стопы, первым датчиком,
(2) вращающий момент между опорой для ноги и стопой вторым датчиком и
(3) положение центра давления сил между человеком и стопой третьим датчиком,
причем способ включает оценку измерения не включенного элемента из этих трех элементов от соответствующих первого, второго и третьего датчиков.
19. Способ по п. 11, дополнительно включающий измерение сил давления электронным датчиком давления, расположенным в пределах полости, сформированной между тонкой поверхностью стопы и эластичным корпусом, скрепленным с, и по существу, охватывающим периметр верхней и нижней сторон стопы.
20. Способ по п. 1, дополнительно включающий две опоры для ноги, причем
каждая из опор, выполненных с возможностью поворотного присоединения к части для талии, содержащих участок бедра, присоединяемый с возможностью поворота к части для талии, и участок голени, присоединяемый с возможностью поворота к участку бедра, выполнена с возможностью опираться на опорную поверхность в течение фазы опоры и содержит по меньшей мере один датчик усилия для измерения усилия взаимодействия между опорой для ноги и опорной поверхностью, а
вторая ориентация представляет собой угол участка голени относительно силы тяжести,
при этом способ дополнительно включает:
размещение первой из опор для ноги в состояние, соответствующее предпринимаемому шагу при наличии обоих из двух явлений:
(1) усилие взаимодействия на первой из опор для ноги превышает предопределенный процент полного усилия взаимодействия; и
(2) вторая ориентация превышает пороговую величину.
21. Способ по п. 9, дополнительно включающий
оценку на основании данных от множества датчиков скорости, выбранной из группы, состоящей из поступательной скорости точки вдоль опоры для ноги и угловой скорости опоры для ноги; и
корректировку пороговой величины на основании скорости.
22. Способ по п. 3, дополнительно включающий
регистрацию комбинаций первой ориентации, которые представляют небезопасные комбинации, по которым можно выполнить шаг, в качестве небезопасных комбинаций; и
не размещение опоры для ноги, соответствующей первой нижней конечности, в состояние, соответствующее предпринимаемому шагу, при обнаружении одной из указанных небезопасных комбинаций.
23. Способ по п. 22, в котором экзоскелетон содержит первые и вторые опоры для ноги, а по меньшей мере одна из небезопасных комбинаций для первой опоры для ноги содержит процесс ступания второй опорой для ноги.
24. Способ по п. 22, в котором каждая указанная опора для ноги содержит участок бедра, присоединяемый с возможностью поворота к бедру, и участок голени, присоединяемый с возможностью поворота к участку бедра,
причем способ дополнительно включает измерение угла колена между участком голени и участком бедра посредством по меньшей мере одного из множества датчиков,
причем указанный угол колена, превышающий по меньшей мере пороговую величину, составляет по меньшей мере одну из упомянутых небезопасных комбинаций.
25. Способ по п. 22, дополнительно включающий размещение опоры для ноги, соответствующей первой нижней конечности, в состояние, соответствующее предпринимаемому шагу, когда угол участка голени относительно вертикали соответствует по меньшей мере первой пороговой величине, причем по меньшей мере одна из упомянутых небезопасных комбинаций содержит вторую ориентацию положения ноги, соответствующую по меньшей мере второй пороговой величине.
26. Способ по п. 22, дополнительно включающий оценку на основании данных от множества датчиков скорости человека, причем по меньшей мере одна из упомянутых небезопасных комбинаций содержит скорость человека, выходящую за пределы приемлемого диапазона.
27. Способ по п. 22, в котором опора для ноги выполнена с возможностью опираться на опорную поверхность в течение фазы опоры и содержит по меньшей мере один контактный датчик для указания момента контакта опоры для ноги с опорной поверхностью, и использование первой ориентации экзоскелетона при определении небезопасных состояний дополнительно содержит информацию от указанного по меньшей мере одного контактного датчика.
28. Способ по п. 27, в котором контактный датчик представляет собой датчик усилия, создающий сигнал, представляющий усилие между опорной поверхностью и опорой для ноги.
29. Способ по п. 3, дополнительно включающий размещение опоры для ноги, соответствующей первой нижней конечности, в состояние, соответствующее положению стоя, когда угол участка голени относительно силы тяжести превышает по меньшей мере пороговую величину, а текущее состояние экзоскелетона соответствует сидячему.
30. Способ по п. 3, дополнительно включающий размещение опоры для ноги, соответствующей первой нижней конечности, в состояние, соответствующее положению сидя, когда углы голени относительно силы тяжести превышают по меньшей мере пороговую величину, а текущим состоянием экзоскелетона является положение стоя.
31. Способ по п. 30, дополнительно включающий
оценку на основании данных от множества датчиков скорости одной из скорости точки вдоль опоры для ноги и угловой скорости опоры для ноги и
отсутствие инициирования движения в сидячее положение, если скорость превышает по меньшей мере пороговую величину.
32. Способ по п. 9, дополнительно включающий текущий контроль экзоскелетона и передачу сигналов при размещении ортопедического аппарата в состояние, соответствующее предпринимаемому шагу.
33. Способ по п. 9, дополнительно включающий передачу сигналов человеку при размещении ортопедического аппарата в состояние, соответствующее предпринимаемому шагу.
34. Способ по п. 33, в котором передачу сигналов выполняют слышимым тоном.
35. Способ по п. 33, в котором передачу сигналов выполняют тактильной вибрацией.
36. Способ по п. 33, в котором передачу сигналов выполняют визуальной подсказкой.
37. Способ по п. 9, в котором ортопедический аппарат содержит элемент вводимых данных, выполненный с возможностью активации вручную вторым человеком, причем способ дополнительно включает
введение в контакт вручную элемента вводимых данных для указания необходимости инициирования шага;
измерение разновременности между вхождением ортопедического аппарата в состояние, соответствующее предпринимаемому шагу, введением в контакт элемента вводимых данных; и
создание балльной оценки подготовленности для второго человека на основании разновременности.
38. Способ по п. 9, в котором экзоскелетон содержит контактный датчик, выполненный с возможностью создания сигнала при контакте первой нижней конечности человека и соответствующей опоры для ноги с землей, причем способ дополнительно включает
измерение времени между указанным сигналом и вхождением ортопедического аппарата в состояние, соответствующее предпринимаемому шагу;
сравнение времени с идеальным временем и
создание разности времени и балльной оценки подготовленности для человека на основании указанной разности времени.
39. Способ по п. 38, дополнительно включающий регулирование указанного идеального времени на основании скорости опор для ноги.
40. Способ по п. 9, дополнительно включающий:
измерение местоположения центра давления между экзоскелетоном и землей;
вычисление средней траектории, которой следует указанное местоположение, по множеству выборок;
вычисление величины изменения указанного местоположения от указанной средней траектории по указанному множеству выборок и
создание балльной оценки подготовленности для человека на основании величины указанного изменения.
41. Способ по п. 40, дополнительно включающий ограничение состояний, в которых может находиться экзоскелетона на основании по меньшей мере порогового значения указанной величины изменения.
42. Способ по п. 9, дополнительно включающий измерение угловой скорости опоры для ноги; сравнение угловой скорости с идеальным измерением и
создание разности скорости и балльной оценки подготовленности для человека на основании указанной разности скорости.
43. Способ по п. 3, дополнительно включающий текущий контроль ортопедического аппарата;
указание необходимости вхождения экзоскелетона в состояние, соответствующее предпринимаемому шагу, посредством ручной активации элемента вводимых данных и
не введение в состояние, соответствующее предпринимаемому шагу, пока вторая ориентация не превышает по меньшей мере пороговой величины.
44. Способ по п. 43, в котором человек вручную приводит в действие элемент вводимых данных.
45. Способ управления механизированным ортопедическим аппаратом для нижних конечностей, содержащим экзоскелетон, имеющий
часть для талии, выполненную с возможностью перенастройки для присоединения к верхней части тела человека,
две опоры для ноги, выполненные с возможностью перенастройки для присоединения к нижним конечностям человека и дополнительно выполненные с возможностью опираться на опорную поверхность в течение фазы опоры и передачи момента к опорной поверхности,
по меньшей мере один привод для индивидуального перемещения опор для ноги относительно части для талии для обеспечения возможности движения нижних конечностей человека и
множество датчиков для выполнения текущего контроля экзоскелетона,
включающий
текущий контроль ориентации указанного экзоскелетона, включающий оценку момента, переданного опорной поверхности;
регулирование работы указанного по меньшей мере одного привода для опоры ноги;
установление текущего состояния указанного механизированного ортопедического аппарата для нижних конечностей из ограниченного множества состояний на основании ориентации и оцененного момента и
управление на основании текущего состояния по меньшей мере одним приводом для побуждения механизированного ортопедического аппарата для нижних конечностей выполнять последовательность ориентаций, совместно воспроизводящих естественное человеческое движение.
46. Способ по п. 45, дополнительно включающий измерение момента, переданного опорной поверхности в сагиттальной плоскости.
47. Способ по п. 45, дополнительно включающий размещение ортопедического аппарата в состояние, соответствующее предпринимаемому шагу, при превышении моментом по меньшей мере пороговой величины.
48. Способ управления механизированным ортопедическим аппаратом для нижних конечностей, содержащим экзоскелетон, имеющий
часть для талии, выполненную с возможностью перенастройки для присоединения к верхней части тела человека,
две опоры для ноги, выполненные с возможностью перенастройки для присоединения к нижним конечностям человека и дополнительно выполненные с возможностью опираться на опорную поверхность в течение фазы опоры,
по меньшей мере один привод для перемещения каждой из опор для ноги относительно части для талии для обеспечения возможности передвижения нижних конечностей человека и
множества датчиков для осуществления текущего контроля экзоскелетона,
включающий
текущий контроль ориентации указанного экзоскелетона, включающий оценку переданного момента между частью для талии и опорами для ноги;
регулирование работы указанного по меньшей мере одного привода для каждой опоры ноги на основании ориентации;
установление текущего состояния указанного механизированного ортопедического аппарата для нижних конечностей из ограниченного множества состояний на основании ориентации и оцененного момента и
управление на основании текущего состояния по меньшей мере одним приводом для побуждения механизированного ортопедического аппарата для нижних конечностей выполнять последовательность ориентаций, совместно воспроизводящих естественное человеческое движение.
49. Способ по п. 48, дополнительно включающий измерение момента, переданного между частью для талии и опорами для ноги в сагиттальной плоскости.
50. Способ по п. 49, дополнительно включающий размещение указанного ортопедического аппарата в состояние, соответствующее предпринимаемому шагу, при превышении моментом по меньшей мере пороговой величины.
51. Способ управления механизированным ортопедическим аппаратом для нижних конечностей, содержащим экзоскелетон, имеющий
часть для талии, выполненную с возможностью перенастройки для присоединения к верхней части тела человека,
две опоры для ноги, выполненные с возможностью перенастройки для присоединения к нижним конечностям человека,
два привода, по одному для перемещения каждой опоры ноги относительно части для талии для обеспечения возможности передвижения нижней конечности человека, и
множество датчиков для осуществления текущего контроля экзоскелетона,
включающий
текущий контроль первой ориентации указанного экзоскелетона и второй ориентации каждой из опор для ноги;
регулирование работы указанного по меньшей мере одного привода на основании первой и второй ориентаций;
установление текущего состояния указанного механизированного ортопедического аппарата для нижних конечностей из ограниченного множества состояний на основании первой и второй ориентаций, и
управление на основании текущего состояния по меньшей мере одним приводом для побуждения следования механизированным ортопедическим аппаратом для нижних конечностей за рядом ориентаций, совместно воспроизводящих естественное человеческое движение.
52. Механизированный ортопедический аппарат для нижних конечностей, выполненный с возможностью перенастройки для присоединения к человеку, содержащий
экзоскелетон, содержащий часть для талии, выполненную с возможностью перенастройки для присоединения к верхней части тела человека,
по меньшей мере одну опору для ноги, выполненную с возможностью перенастройки для присоединения к первой нижней конечности человека, и
по меньшей мере один привод для перемещения по меньшей мере одной опоры для ноги относительно части для талии для обеспечения возможности передвижения нижней конечности человека;
множество датчиков для осуществления текущего контроля первой ориентации указанного экзоскелетона, причем по меньшей мере один из датчиков представляет собой датчик ориентации ноги, выполненный с возможностью оценки второй ориентации второй нижней конечности человека; и
контроллер, выполненный с возможностью приема сигналов от множества датчиков и управления работой по меньшей мере одного привода,
причем контроллер выполняет установку текущего состояния указанного механизированного ортопедического аппарата для нижних конечностей из ограниченного множества состояний на основании первой и второй ориентаций и на основании текущего состояния управляет по меньшей мере одним приводом для побуждения механизированного ортопедического аппарата для нижних конечностей выполнять последовательность ориентаций, совместно воспроизводящих естественное человеческое движение.
53. Механизированный ортопедический аппарат для нижних конечностей по п. 52, в котором опора для ноги содержит участок бедра, присоединяемый с возможностью поворота к части для талии, и участок голени, присоединяемый с возможностью поворота к участку бедра, и
в котором датчик ориентации ноги образован инерциальным измерительным блоком, связанным с участком голени и выполненным с возможностью измерения абсолютного угла участка голени относительно силы тяжести.
54. Механизированный ортопедический аппарат для нижних конечностей по п. 53, в котором датчик ориентации ноги содержит
(1) первый датчик углового перемещения, выполненный с возможностью измерения углового перемещения между участком голени и участком бедра;
(2) второй датчик углового перемещения, выполненный с возможностью измерения углового перемещения между участком бедра и частью для талии и
(3) инерциальный измерительный блок, выполненный с возможностью измерения угла части для талии относительно силы тяжести.
55. Механизированный ортопедический аппарат для нижних конечностей по п. 53, в котором контроллер размещает опору для ноги, соответствующую первой нижней конечности, в состояние, соответствующее предпринимаемому шаги, когда абсолютный угол голени относительно силы тяжести превышает по меньшей мере пороговую величину.
56. Механизированный ортопедический аппарат для нижних конечностей по п. 52, в котором опора для ноги содержит стопу, выполненную с возможностью опираться на опорную поверхность в течение фаза опоры, и содержит по меньшей мере один датчик распределения усилия, выполненный с возможностью определения положения центра давления сил, распределенных по подошве стопы,
причем контроллер выполнен с возможностью размещения опоры для ноги, соответствующей первой нижней конечности, в состояние, соответствующее предпринимаемому шагу, когда центр давления попадает в определенную зону.
57. Механизированный ортопедический аппарат для нижних конечностей по п. 56, в котором по меньшей мере один датчик распределения усилия содержит датчик зоны пятки, выполненный с возможностью определения усилия, приложенного к пятке стопы, и датчик зоны пальца ноги, выполненный с возможностью определения усилия, приложенного к пальцу стопы.
58. Механизированный ортопедический аппарат для нижних конечностей по п. 52, в котором опора для ноги содержит стопу, выполненную с возможностью опираться на опорную поверхность в течение фазы опоры, и стопа содержат два из следующих трех датчиков:
(1) датчик распределения усилия, выполненный с возможностью определения положения центра давления сил, распределенных по подошве упомянутой стопы;
(2) датчик интерактивного момента, выполненный с возможностью измерения момента между опорой для ноги и стопой и
(3) датчик распределения усилия, выполненный с возможностью определения положения центра давления сил между человеком и упомянутой стопой,
причем контроллер выполняет оценку измерения не содержащегося датчика из этих трех датчиков на основании двух содержащихся датчиков.
59. Механизированный ортопедический аппарат для нижних конечностей по п. 56, в котором указанная стопа содержит верхнюю сторону и нижнюю сторону,
причем датчик распределения усилия содержит: эластичный корпус, соединяющийся с указанной стопой, по существу, охватывающий периметр верхней и нижней сторон таким образом, чтобы была сформирована полость между стопой и эластичным корпусом; а электронный блок датчика давления расположен в пределах указанной полости.
60. Механизированный ортопедический аппарат для нижних конечностей по п. 59, в котором электронный блок датчика давления содержит
по меньшей мере три электрода;
пьезорезистивный слой и
электронную схему, содержащую алгоритм, выполненный с возможностью создания управляющего сигнала по меньшей мере указывающего: усилие на указанном эластичном корпусе и центр положения давления на указанном эластичном корпусе.
RU2014136777A 2012-03-22 2013-03-22 Человеко-машинный интерфейс для ортопедических аппаратов нижних конечностей RU2014136777A (ru)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201261614255P 2012-03-22 2012-03-22
US61/614,255 2012-03-22
US201261615584P 2012-03-26 2012-03-26
US61/615,584 2012-03-26
PCT/US2013/033472 WO2013142777A1 (en) 2012-03-22 2013-03-22 Human machine interface for lower extremity orthotics

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2014136777A true RU2014136777A (ru) 2016-05-20

Family

ID=49223366

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014136777A RU2014136777A (ru) 2012-03-22 2013-03-22 Человеко-машинный интерфейс для ортопедических аппаратов нижних конечностей

Country Status (11)

Country Link
US (1) US10179079B2 (ru)
EP (1) EP2827809B1 (ru)
JP (2) JP6383351B2 (ru)
CN (1) CN104302251B (ru)
AU (1) AU2013235009A1 (ru)
BR (1) BR112014023320A8 (ru)
CA (1) CA2868212A1 (ru)
IL (1) IL234784A0 (ru)
MX (1) MX2014011131A (ru)
RU (1) RU2014136777A (ru)
WO (1) WO2013142777A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2638276C1 (ru) * 2016-11-11 2017-12-12 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский Нижегородский государственный университет им. Н.И. Лобачевского" Способ выработки управляющих сигналов и способ ручного управления работой экзоскелетона нижних конечностей на его основе, а также интерфейсы управления работой указанного экзоскелетона в режиме ручного и программного управления, использующие указанный способ выработки

Families Citing this family (57)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10004937B2 (en) 2009-06-19 2018-06-26 Tau Orthopedics Llc Wearable modular resistance unit
US8986177B2 (en) 2009-06-19 2015-03-24 Tau Orthopedics, Llc Low profile passive exercise garment
CA2894171A1 (en) * 2012-12-11 2014-06-19 Ekso Bionics, Inc. Reconfigurable exoskeleton
WO2015143157A1 (en) * 2014-03-21 2015-09-24 Ekso Bionics, Inc. Ambulatory exoskeleton and method of relocating exoskeleton
AU2015240878A1 (en) * 2014-03-31 2016-09-01 Parker-Hannifin Corporation Wearable robotic device
EP3166559A4 (en) * 2014-07-08 2018-03-28 Ekso Bionics, Inc. Systems and methods for transferring exoskeleton trajectory sequences
US9757254B2 (en) 2014-08-15 2017-09-12 Honda Motor Co., Ltd. Integral admittance shaping for an exoskeleton control design framework
US9907722B2 (en) 2014-08-15 2018-03-06 Honda Motor Co., Ltd. Admittance shaping controller for exoskeleton assistance of the lower extremities
US10561564B2 (en) 2014-11-07 2020-02-18 Unlimited Tomorrow, Inc. Low profile exoskeleton
US20160158593A1 (en) * 2014-12-04 2016-06-09 Florida Institute for Human and Machine Cognition Exoskeleton-Based Exercise and Training Device
US20160213496A1 (en) * 2015-01-28 2016-07-28 Steering Solutions Ip Holding Corporation Integrated power generation for human exoskeletons and method of generating power
WO2016154271A1 (en) * 2015-03-23 2016-09-29 Tau Orthopedics, Llc Dynamic proprioception
WO2016160624A1 (en) 2015-03-27 2016-10-06 Other Lab Llc Lower-leg exoskeleton system and method
US10730178B2 (en) * 2015-05-05 2020-08-04 Ekso Bionics, Inc. Ensuring operator engagement in an exoskeleton bionic device
JP6554996B2 (ja) * 2015-08-17 2019-08-07 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置、及びその歩行訓練方法
CN105147298A (zh) * 2015-10-16 2015-12-16 北京机械设备研究所 一种外骨骼状态检测方法
KR102459677B1 (ko) * 2015-11-05 2022-10-28 삼성전자주식회사 알고리즘 학습 방법 및 장치
CN105456000B (zh) * 2015-11-10 2018-09-14 华南理工大学 一种可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置的行走控制方法
CN105455819B (zh) * 2015-11-10 2018-10-09 华南理工大学 可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置的站立模式控制方法
CN105326625B (zh) * 2015-11-11 2018-04-27 华南理工大学 可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置的坐下模式控制方法
CN105287164B (zh) * 2015-11-13 2018-01-05 华南理工大学 一种基于躯干晃动的康复装置行走速度控制方法
CN105342808B (zh) * 2015-11-25 2018-05-15 华南理工大学 基于脚部压力传感器的康复装置的行走触发控制方法
CN105326627B (zh) * 2015-11-25 2018-04-13 华南理工大学 基于躯干重心偏移的康复装置行走触发控制方法
US20170156895A1 (en) * 2015-12-03 2017-06-08 National Chiao Tung University Movement assistance system and method thereof
WO2017105762A1 (en) 2015-12-14 2017-06-22 Parker-Hannifin Corporation Safety monitoring and control system and methods for a legged mobility exoskeleton device
EP3317789A1 (en) 2015-12-14 2018-05-09 Parker-Hannifin Corporation Control system utilizing a mobile application for a legged mobility exoskeleton device
CN105795571B (zh) * 2016-04-13 2018-02-27 电子科技大学 一种用于外骨骼压力鞋的数据采集系统及方法
CN105643609B (zh) * 2016-04-14 2017-11-17 哈尔滨工业大学 一种人机交互力检测装置
KR101836636B1 (ko) 2016-05-19 2018-03-09 현대자동차주식회사 착용식 보행 보조 로봇 시스템 및 그 제어 방법
ES2663899B2 (es) 2016-10-17 2018-09-11 Universidade Da Coruña Sistema para asistir a caminar
EP3576707B1 (en) 2017-02-03 2024-01-31 Roam Robotics Inc. System and method for user intent recognition
WO2018175004A1 (en) 2017-03-22 2018-09-27 Parker-Hannifin Corporation Mobility assistance devices with automated assessment and adjustment control
DE102017110762A1 (de) * 2017-05-17 2018-11-22 Ottobock Se & Co. Kgaa Verfahren zum Bestimmen von Fehlstellungen im Aufbau einer Prothese
JP7066830B2 (ja) 2017-08-29 2022-05-13 ローム ロボティクス インコーポレイテッド 外骨格適合評価システム及び方法
CN111278398B (zh) 2017-08-29 2022-08-23 漫游机械人技术公司 半监督意图识别系统和方法
US10835443B2 (en) * 2017-11-13 2020-11-17 Free Bionics Taiwan Inc. Exoskeleton robot
KR102483382B1 (ko) 2017-11-15 2022-12-30 삼성전자주식회사 보행 보조 방법 및 장치
EP3750166B1 (en) 2018-02-08 2022-01-05 Parker-Hannifin Corporation Advanced gait control system and methods enabling continuous walking motion of a powered exoskeleton device
DE102018103300A1 (de) * 2018-02-14 2019-08-14 Noonee Ag Tragbare Sitzhaltungshilfevorrichtung
CN108908301B (zh) * 2018-08-10 2023-08-04 北京钢铁侠科技有限公司 机器人的下肢结构以及机器人
CN108992072B (zh) * 2018-08-13 2020-09-11 浙江大学 一种基于步态事件的人体下肢运动意图识别方法
EP3888101A1 (en) 2018-11-30 2021-10-06 Parker-Hannifin Corporation Cloud-based control system and method enabling interactive clinical care using a powered mobility assistance device
CN110013423A (zh) * 2019-03-25 2019-07-16 复旦大学 框架式防前倾支具
CN110141410A (zh) * 2019-07-02 2019-08-20 杭州科美特传感器有限公司 马蹄足矫正鞋
TWI704911B (zh) * 2019-07-22 2020-09-21 緯創資通股份有限公司 外骨骼穿戴管理系統與外骨骼穿戴管理方法
CA3161113A1 (en) 2019-12-13 2021-06-17 Kyle Allen LAMSON Powered device to benefit a wearer during skiing
CN115605170A (zh) 2020-02-25 2023-01-13 漫游机械人技术公司（Us） 用于移动机器人的流体致动器系统和方法
CN111700618B (zh) * 2020-05-15 2024-04-02 首都医科大学 一种计数式康复训练系统和装置
US20210370493A1 (en) * 2020-05-27 2021-12-02 Roam Robotics Inc. Direct drive pneumatic transmission for a mobile robot
CN113850104A (zh) * 2020-06-28 2021-12-28 香港中文大学 用于肢体的运动模式识别方法
CN113232612B (zh) * 2021-06-30 2022-11-04 北京哈崎机器人科技有限公司 一种足式机器人触地感应机构及足式机器人
TWI774500B (zh) * 2021-08-03 2022-08-11 歐立達股份有限公司 智慧型關節護具及其監控系統
CN114043459A (zh) * 2021-11-25 2022-02-15 湖南大学 柔性下肢外骨骼控制方法、外骨骼控制系统及使用方法
CN114200951B (zh) * 2021-12-09 2024-03-19 之江实验室 一种用于双足机器人踝部的路面自适应姿态控制方法
WO2023164451A1 (en) * 2022-02-24 2023-08-31 Assistive Technology Development, Inc. Biomechanical alignment verification system for an assistive medical device
KR20240053117A (ko) * 2022-10-14 2024-04-24 삼성전자주식회사 블랙박스 기능을 갖는 웨어러블 장치 및 웨어러블 장치의 동작 방법
CN117159336B (zh) * 2023-11-03 2024-02-02 首都医科大学宣武医院 一种康复训练方法、装置及电子设备

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4255744B2 (ja) * 2003-05-07 2009-04-15 本田技研工業株式会社 動作補助装置の制御システム
US7628766B1 (en) 2003-10-29 2009-12-08 The Regents Of The University Of California Lower extremity enhancer
MXPA06008914A (es) 2004-02-05 2007-07-04 Motorika Inc Metodos y aparatos de rehabilitacion del modo de andar.
EP1732495A4 (en) * 2004-02-05 2012-08-08 Motorika Ltd METHOD AND DEVICE FOR REHABILITATION AND TRAINING
GB0419480D0 (en) 2004-09-02 2004-10-06 Univ Surrey Movement description and analysis
WO2006052954A2 (en) 2004-11-09 2006-05-18 Northeastern University Electro-rheological fluid brake and actuator devices and orthotic devices using the same
US10080672B2 (en) * 2005-03-31 2018-09-25 Bionx Medical Technologies, Inc. Hybrid terrain-adaptive lower-extremity systems
US20070123997A1 (en) * 2005-03-31 2007-05-31 Massachusetts Institute Of Technology Exoskeletons for running and walking
US7531006B2 (en) * 2005-09-01 2009-05-12 össur hf Sensing system and method for motion-controlled foot unit
EP2163226A1 (en) 2007-04-23 2010-03-17 Golden Crab, S.L. Exoskeleton for safety and control while skiing
WO2009082249A2 (en) * 2007-12-26 2009-07-02 Richard Little Mobility aid
US8773148B2 (en) * 2007-12-27 2014-07-08 University Of Tsukuba Centroid position detector device and wearing type action assistance device including centroid position detector device
JP5188279B2 (ja) 2008-06-11 2013-04-24 本田技研工業株式会社 歩行補助装置
US20100125229A1 (en) 2008-07-11 2010-05-20 University Of Delaware Controllable Joint Brace
US8801641B2 (en) * 2008-07-23 2014-08-12 Ekso Bionics, Inc. Exoskeleton and method for controlling a swing leg of the exoskeleton
JP2012501739A (ja) * 2008-09-04 2012-01-26 アイウォーク・インコーポレーテッド ハイブリッド型地形適応下肢システム
US20110082566A1 (en) * 2008-09-04 2011-04-07 Herr Hugh M Implementing a stand-up sequence using a lower-extremity prosthesis or orthosis
US8096965B2 (en) * 2008-10-13 2012-01-17 Argo Medical Technologies Ltd. Locomotion assisting device and method
JP5146299B2 (ja) * 2008-12-22 2013-02-20 トヨタ自動車株式会社 歩行補助装置
JP2010148637A (ja) * 2008-12-25 2010-07-08 Toyota Motor Corp 歩行補助装置
JP5157888B2 (ja) * 2008-12-26 2013-03-06 トヨタ自動車株式会社 歩行補助装置
CN101518472B (zh) * 2009-03-24 2011-02-02 中国人民解放军海军航空工程学院 下肢智能携行外骨骼系统及其控制方法
EP2238894B1 (en) * 2009-04-07 2011-11-02 Syco Di Hedvig Haberl & C. S.A.S. System for controlling an exoskeleton haptic device for rehabilitation purposes, and corresponding exoskeleton haptic device
KR101709605B1 (ko) * 2009-07-01 2017-02-23 렉스 바이오닉스 리미티드 이동 보조기용 컨트롤 시스템
CN101786478B (zh) * 2010-02-23 2011-09-07 华东理工大学 具有反力矩结构的虚拟力控制下肢外骨骼机器人
US20110270146A1 (en) * 2010-04-30 2011-11-03 Industrial Technology Research Institute Orthotic
CN103200909B (zh) * 2010-09-27 2016-05-04 范德比尔特大学 行动辅助设备

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2638276C1 (ru) * 2016-11-11 2017-12-12 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский Нижегородский государственный университет им. Н.И. Лобачевского" Способ выработки управляющих сигналов и способ ручного управления работой экзоскелетона нижних конечностей на его основе, а также интерфейсы управления работой указанного экзоскелетона в режиме ручного и программного управления, использующие указанный способ выработки

Also Published As

Publication number Publication date
EP2827809A1 (en) 2015-01-28
JP6383351B2 (ja) 2018-08-29
CN104302251B (zh) 2017-03-15
AU2013235009A1 (en) 2014-09-25
EP2827809A4 (en) 2016-07-27
JP2019005595A (ja) 2019-01-17
WO2013142777A1 (en) 2013-09-26
EP2827809B1 (en) 2017-09-06
US10179079B2 (en) 2019-01-15
IL234784A0 (en) 2014-11-30
US20150045703A1 (en) 2015-02-12
MX2014011131A (es) 2015-06-02
CA2868212A1 (en) 2013-09-26
CN104302251A (zh) 2015-01-21
JP2015512287A (ja) 2015-04-27
BR112014023320A8 (pt) 2017-07-25
BR112014023320A2 (ru) 2017-06-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2014136777A (ru) Человеко-машинный интерфейс для ортопедических аппаратов нижних конечностей
US11612787B2 (en) Method and apparatus for analysis of gait and to provide haptic and visual corrective feedback
JP2015512287A5 (ru)
US11596832B2 (en) Method and apparatus for early detection of diabetic foot disorders by analyzing foot temperature and vertical and shear forces on feet
US10993639B2 (en) Feedback method and wearable device to monitor and modulate knee adduction moment
KR101556117B1 (ko) 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템 및 제어방법
US20080167580A1 (en) Rehabilitation System
US8622747B2 (en) Training system and method using a dynamic perturbation platform
US20160253890A1 (en) Walker-assist device
Dickstein et al. Light touch and center of mass stability during treadmill locomotion
US20150359460A1 (en) Method for determining an individual's weight and insole for the implementation thereof
KR20170053989A (ko) 기립 보조 방법 및 장치
JP6845534B2 (ja) 情報提供装置及び情報提供方法
US10709632B2 (en) Pedometer, walking assist device and pedometric computer program product
US20180333078A1 (en) Passive foot sensor insole real-time feedback device
JP2009056010A (ja) 体組成体重計
Amirudin et al. Biomechanics of hip, knee and ankle joint loading during ascent and descent walking
KR102284822B1 (ko) 지지 모듈, 이를 포함하는 운동 보조 장치 및 운동 보조 장치의 제어 방법
US11076803B2 (en) Passive multiple foot sensor insole real-time feedback device
Steinberg et al. Use of a textured insole to improve the association between postural balance and ankle discrimination in young male and female dancers
KR101578609B1 (ko) 하지 근력 측정 시스템
US20170151463A1 (en) Method and apparatus for optimizing running performance of an individual
EP3666245A1 (en) Method of assessing degree of rehabilitation using an active exoskeleton for patients with disorders of the musculoskeletal system
US20180336798A1 (en) Passive foot sensor real-time feedback method
JP2021090516A (ja) 歩行状態判定装置、歩行補助装置及び制御プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
FA92 Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted)

Effective date: 20170817