KR101556117B1

KR101556117B1 - 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템 및 제어방법

Info

Publication number: KR101556117B1
Application number: KR1020130164956A
Authority: KR
Inventors: 이응혁; 엄수홍; 장문석; 이원영
Original assignee: 한국산업기술대학교산학협력단
Priority date: 2013-12-27
Filing date: 2013-12-27
Publication date: 2015-09-30
Also published as: WO2015099292A1; KR20150076580A; US10456317B2; US20160310342A1

Abstract

보행 재활자의 보행 단계를 추정하고 이를 바탕으로 보행 단계에 따라 능동적으로 대응하는 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템 및 제어방법에 관한 것으로, 압력센서를 이용하여 보행자의 발바닥의 압력을 측정하는 압력 측정장치 및 상기 압력 측정장치에서 측정한 발바닥의 압력을 기초로 보행의 이동시간과 발바닥이 지면에 닿는 길이를 추출하여 슬관절의 관절각을 추정하는 관절각 추정장치를 포함하는 구성을 마련하여, 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각을 용이하게 제어할 수 있다.

Description

슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템 및 제어방법{SYSTEM AND METHOD FOR ESTIMATING JOINT ANGLES VALUE OF KNEE JOINT REHABILITATION ROBOT}

본 발명은 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템 및 제어방법에 관한 것으로, 특히 보행 재활자의 보행 단계(gait phase)를 추정하고 이를 바탕으로 보행 단계에 따라 능동적으로 대응하는 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템 및 제어방법에 관한 것이다.

최근 식생활의 개선 및 의료기술의 발달로 인간의 수명이 늘어나면서 노령인구가 급격히 증가하고 있다. 노인일수록 매일 규칙적으로 운동하는 것이 남은 생애동안 건강한 삶을 유지하기 위해 무엇보다도 중요하다. 거동이 자유로운 노인의 경우, 매일 새벽에 가까운 약수터에 가거나 동네 어귀를 거닐면서 규칙적으로 가벼운 운동을 할 수 있다. 그러나, 고령이거나 질환을 가져 거동이 불편한 노인의 경우, 야외에서 운동을 하는 것은 위험하고 어려운 일이다.

또한, 각종 산업재해나 교통사고, 중풍 등의 질환으로 신체를 잘 움직이지 못하는 재활환자에게는 가정에서라도 매일 정해진 시간 동안 규칙적으로 재활운동을 하는 것이 이전의 건강한 몸 상태로 돌아갈 수 있게 하는 최선의 방법이다. 몸체를 고정하여 직립보행운동을 하게 하는 로봇형 보행운동기구가 출시되어 있지만, 고가이다 보니 구입하기가 어렵다. 또한, 노약자나 재활환자 등이 손쉽게 몸체를 고정하여 안전하게 보행 및 주행 운동을 할 수 있도록 이루어진 운동기구가 필요하다.

고령자는 신체기능의 노화로 인하여 젊은 사람에 비해 기능적 차이가 발생한다. 기능적 차이는 신체 반응시간, 지연, 인지 기능의 감퇴, 평형감각 감소 등이 있다. 이러한 원인으로 고령자의 보행은 속도와 보장(step length), 보행 빈도, 관절 가동범위 및 각속도의 감소, 평형 감각 등이 제한적이게 된다.

고령자의 비정상적인 보행은 ADL(Activities of Daily Living)을 방해하는 큰 요인이며, 또한 낙상의 원인으로 작용하게 되어 이동의 불안함으로 사회참여에 수동적이게 된다. 그렇기 때문에 고령자의 QOL(quality of life)을 향상시키기 위해서는 고령자의 보행 재활이 필요하다.

고령자의 보행기능을 재생하기 위해서는 운동을 통해 근력을 유지 및 증대시켜야 한다. 이를 위해 보행자의 보행의 특성을 파악하여 적합한 재활프로그램을 만들고, 이를 통한 체계적이고 반복적인 재활훈련을 수행하여야 한다. 재활훈련을 수행하기 위해 고령자가 의지할 수 있는 보조기구를 많이 활용하고 있다. 보조기구는 반복 작업을 쉽게 구현할 수 있고, 환자의 자세를 대신 지탱하여 출 수 있어 안전성을 높이고 훈련 효과를 높일 수 있다. 실제로 보조기구를 이용한 재활은 상완 재활 치료와 신경 재활치료에서 효과를 보고 있는 사례가 증가하고 있어, 재활의학계에서는 보조 기구를 이용한 치료에 많은 관심을 보이고 있다.

이러한 기술의 일 예가 하기 특허문헌 및 비특허문헌 등에 개시되어 있다.

예를 들어, 하기 특허문헌 1에는 좌우 양측 전후방에 설치되는 복수 개의 다리와, 후방이 개방된 채널형으로 굴곡되면서 상기 다리들의 상단을 연결하는 수평프레임을 가진 하부 몸체; 상기 수평프레임의 양단부에 하단이 착탈 및 높이조절가능하게 결합되고 좌우로 적어도 한 쌍이 배치되는 수직프레임, 좌우로 서로 대응하는 상기 수직프레임들의 전방을 연결하는 복수개의 연결프레임을 가진 상부 몸체; 및 보행자가 착용하도록 상기 상부 몸체에 연결되는 안전고정구를 포함하고, 상기 안전고정구는 4개 이상의 고정대에 의해 상기 상부 몸체에 착탈 가능하게 연결되는 노인 및 재활환자의 보행보조장치에 대해 개시되어 있다.

또 하기 특허문헌 2에는 입력되는 근전도 신호를 감지하고, 감지된 근전도 신호를 분석하는 센서부, 상기 분석된 근전도 신호를 통해서 근육 수축의 변화 정도에 따라 보행신호를 생성하는 신호 생성부, 상기 생성된 보행신호를 이용하여 보행보조로봇을 제어하는 제어부를 포함하는 보행보조로봇 제어 장치에 대해 개시되어 있다.

또한 로봇을 이용한 재활은 상완 재활 치료와 신경 재활치료에서 효과적인 사례가 증가 하고 있어, 재활 의학계에서는 로봇을 이용한 치료에 많은 관심을 보이고 있다. 예를 들어 하기 비특허문헌 1에는 로봇을 활용한 보행 재활로서 사용자의 보행에 맞게 작동하도록 제어기를 설계하는 기술에 대해 개시되어 있다.

대한민국 등록특허공보 제10-0623417호(2006.09.06 등록) 대한민국 공개특허공보 제2012-0064571호(2012.06.19 공개)

J. Perry and J. Burnfield, Gait Analysis: Normal and Pathological Function, 2nd Edition, SLACK Incorporated, 2010.

그러나, 상술한 바와 같은 종래의 기술에서는 보행자의 보폭을 정확하게 추정하는 것이 어려워, 보행자의 보행에 맞게 보행보조기를 구동시키는 것이 불가능한 단점이 있었다. 즉, 보행 재활은 보행자의 보행에 맞게 작동하도록 하는 것이 중요한 데, 종래기술은 보행보조기를 보행자의 보행에 맞게 제어하는 것이 불가능하다는 단점이 있다.

또한, 종래 기술에 의한 슬관절의 관절각 추정은 족저부에 압력센서(FSR : Force Sensing Resistor)를 활용한 방법, 각도 또는 각속도 센서(기울기, 가속도 또는 자이로 센서 등)를 활용한 방법, 비젼 시스템을 활용한 방법 등이 제시되었지만, 보행의 단계를 시계열적으로 추정하는 것이 곤란하다는 단점이 있었다.

본 발명의 목적은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 추정대상 다리에서 압력센서를 활용하여 관절각을 추정할 수 있는 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템 및 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 5개의 압력센서의 데이터를 시계열적으로 나열하고 이를 바탕으로 보행의 이동시간, 발바닥이 지면에 닿는 길이 추정하고, 추정된 값은 발바닥이 지면과 이루는 각도를 추정하는데 사용되어 보행 시, 슬관절의 관절각을 유추하여 로봇의 제어변수로 사용하는 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템 및 제어방법을 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템은 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각을 제어하는 시스템으로서, 압력센서를 이용하여 보행자의 발바닥의 압력을 측정하는 압력 측정장치 및 상기 압력 측정장치에서 측정한 발바닥의 압력을 기초로 보행의 이동시간과 발바닥이 지면에 닿는 길이를 추출하여 슬관절의 관절각을 추정하는 관절각 추정장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템에 있어서, 상기 압력 측정장치는 발바닥에 대응하여 마련된 압력 측정부 및 상기 압력 측정부에서 측정된 각각의 압력 값을 상기 관절각 추정장치로 전송하는 전송부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템에 있어서, 상기 관절각 추정장치는 상기 전송부에서 전송된 압력 값을 수신하는 수신부, 상기 수신부에서 수신된 압력 값에 대해 보행의 단계를 추정하는 압력 추출부, 상기 압력 추출부에서 추출된 추출 값에 따라 발바닥이 지면과 이루는 각도를 추정하여 보행 시, 슬관절의 관절각을 추정하는 관절각 추정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템에 있어서, 상기 압력 추출부는 보행의 단계에 따라 시계열적으로 압력을 추출하는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템에 있어서, 상기 압력 측정부는 보행시 족압의 이동에 대응하여 발뒤꿈치에서 엄지 발가락을 향해 순차적으로 배치된 다수의 압력 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 보행훈련로봇의 관절각 제어방법은 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각을 제어하는 방법으로서, (a) 다수의 압력 센서를 적용하여 보행 중에 발바닥의 압력을 감지하는 단계, (b) 상기 단계 (a)에서 감지된 압력 값을 압력 추출부로 전송하는 단계, (c) 상기 압력 추출부에서 보행 속도 및 보장을 추출하는 단계, (d) 상기 단계 (c)에서 추출된 추출값에 따라 발바닥과 지면과의 각도를 유추하는 단계, (e) 상기 단계 (d)에서 유추된 보행 시, 슬관절의 관절각에 따라 보행훈련로봇의 관절각을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 보행훈련로봇의 관절각 제어방법에 있어서, 상기 단계 (c)는 보행시 족압의 이동에 대응하여 발뒤꿈치에서 엄지 발가락을 향해 순차적으로 배치된 다수의 압력 센서에 의해 시계열적으로 추출되는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 보행훈련로봇의 관절각 제어방법에 있어서, 상기 단계 (c)는

[식 1]

여기서, Fi_time는 시간 임계치를 초과하는 FSR 센서이고, Timer_max는 타이머 주기, FSR_threshold는 측정값이 임계치를 초과하면 '1'로 정의한 값, Dtime은 센서 측정 주기인 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 보행훈련로봇의 관절각 제어방법에 있어서, 상기 단계 (e)에서 슬관절의 관절각은 슬관절의 각도 ≒ Foot_angle × 1.5로 설정되며, Foot_angle는 발과 지면 사이의 각도인 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 보행훈련로봇의 관절각 제어방법에 있어서, 상기 발과 지면 사이의 각도 Foot_angle는

Foot_angle = tan^-1(S1_MD/(Foot_length × α))

에 의해 설정되며, S1_MD는 압력 센서 S1의 이동거리이고, Foot_length는 보행자의 발 길이(단위 : ㎝)이며, α는 각각의 압력 센서의 위치 상수(S1: 0, S2: 0.4, S3: 0.7, S4: 0.8, S5: 1)인 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템 및 제어방법에 의하면, 발의 압력을 측정하는 장치를 구현하여 보행단계를 추정하고 보행의 단계와 슬관절의 상관관계를 정성적으로 분석을 통해 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각을 용이하게 제어할 수 있다는 효과가 얻어진다.

또, 본 발명에 따른 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템 및 제어방법에 의하면, 보행훈련로봇의 관절각을 제어하는 것에 의해 보행 재활자의 보행에 용이하게 적용할 수 있다는 효과도 얻어진다.

도 1은 본 발명에 따른 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템의 블록도,
도 2는 보행의 단계를 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명에 따른 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어를 위해 적용된 압력 센서의 배치도,
도 4는 본 발명에 따른 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어방법을 설명하기 위한 흐름도,
도 5는 인간의 보행을 단계적으로 구분한 상태를 나타내는 도면,
도 6은 다수의 일반인 보행을 동영상으로 찍어 프레임별로 분석한 도면,
도 7은 발바닥이 지면과 이루는 각도와 슬관절의 각도의 관계를 설명하기 위한 도면,
도 8은 도 3에 도시된 압력 센서를 신발 깔창에 장착하여 보행단계를 추정하기 위한 장치의 구성도,
도 9는 본 발명에 따라 측정된 압력센서의 측정 상태를 나타내는 그래프,
도 10은 발의 지지패턴을 설명하기 위한 도면,
도 11은 본 발명에 따라 측정된 슬관절의 각도를 나타내는 그래프.

본 발명의 상기 및 그 밖의 목적과 새로운 특징은 본 명세서의 기술 및 첨부 도면에 의해 더욱 명확하게 될 것이다.

인간의 보행은 크게 입각기(stance phase)와 유각기(swing phase)로 나뉜다. 입각기는 보행단계 중 60%를 차지하며 발이 지면에 닿아 있는 구간이다. 유각기는 보행단계 중 40%를 차지하며 발이 지면에서 떨어져 나가 스윙하고 다시 발이 지면에 붙는 구간이다.

본 발명에서는 압력센서의 배치에 따라 보행의 단계를 시계열적으로 쉽게 추정 가능하므로, 보행단계의 구분은 압력센서(족압)를 이용한 방법을 적용하였다.

이하, 본 발명의 구성을 도면에 따라서 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템의 블록도 이고, 도 2는 보행의 단계를 설명하기 위한 도면이며, 도 3은 본 발명에 따른 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어를 위해 적용된 압력 센서의 배치도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템은 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각을 제어하는 시스템으로서, 압력센서를 이용하여 보행자의 발바닥의 압력을 측정하는 압력 측정장치(100) 및 상기 압력 측정장치(100)에서 측정한 발바닥의 압력을 기초로 보행의 이동시간과 발바닥이 지면에 닿는 길이를 추출하여 슬관절의 관절각을 추정하는 관절각 추정장치(200)를 포함한다.

상기 압력 측정장치(100)는 발바닥에 대응하여 마련된 압력 측정부(110) 및 상기 압력 측정부(110)에서 측정된 각각의 압력 값을 상기 관절각 추정장치(200)로 전송하는 전송부(120)를 포함한다.

상기 압력 측정부(110)는 도 3에 도시된 바와 같이, 보행시 족압의 이동에 대응하여 발뒤꿈치부터 엄지 발가락으로 순차적으로 배치된 5개의 압력 센서(S1,S2,S3,S4,S5)를 포함한다.

이와 같은 순차적으로 배치된 압력 센서(S1,S2,S3,S4,S5)는 예를 들어 전도성 섬유를 이용한 전기 용량성 압력 센서를 신발의 깔창형태로 마련할 수 있다.

상기 압력 센서(S1,S2,S3,S4,S5)는 센서에 가해지는 힘의 변화량에 따라 저항값이 변하는 센서이다. 따라서 각각의 센서를 적절하게 배치하여 보행단계의 순차적인 추정이 가능하다. 보행의 단계는 도 2와 같다. 통상 발이 지면에 닿는 시기는 입각기라 지칭하며 발의 뒷발 착지(Heel Strike)부터 앞발 착지(Forefoot Strike)로 순차적으로 족압이 이동되기 때문에 순차적인 추정이 가능하다.

따라서, 본 발명에서는 족압 분포를 바탕으로 하여 5개의 압력 센서(S1,S2,S3,S4,S5)를 도 3에 도시한 바와 같이 배치한 것이다.

또한 도 3에 도시된 압력 센서의 구성의 일 예로서, 5개의 압력 센서를 마련한 것으로 설명하였지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 족압이 이동에 대해 보다 정밀하게 측정을 하기 위해서는 압력 센서의 수를 증가할 수도 있다.

상기 전송부(120)는 상기 5개의 압력 센서(S1,S2,S3,S4,S5)와 각각 전기적으로 연결되며, 유선 또는 무선으로 상기 관절각 추정장치(200)로 감지된 압력값을 전송한다. 이와 같은 전송부(120)는 보행자의 족압을 받지 않도록 보행자가 착용하는 신발의 측면 부분 등에 마련할 수 있다.

상기 관절각 추정장치(200)는 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 전송부에서 전송된 압력 값을 수신하는 수신부(210)와 상기 수신부(210)에서 수신된 압력 값에 따라 슬관절의 관절각을 추정하는 관절각 추정수단(220)을 포함한다.

상기 관절각 추정수단(220)은 상기 수신부(210)에서 수신된 압력 값에 대해 보행의 단계를 추정하는 압력 추출부(221) 및 상기 압력 추출부(221)에서 추출된 추출 값에 따라 발바닥이 지면과 이루는 각도를 추정하여 보행 시, 슬관절의 관절각을 추정하는 관절각 추정부(222)를 포함한다.

상기 압력 추출부(221)는 보행의 단계에 따라 도 3에 도시된 바와 같은 5개의 압력 센서(S1,S2,S3,S4,S5)의 값을 시분할로 측정하여 보행단계를 추정한다.

다음에 본 발명에 따른 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각을 제어하는 방법에 대해 도 4 내지 도 8에 따라 설명한다.

도 4는 본 발명에 따른 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 5는 인간의 보행을 단계적으로 구분한 상태를 나타내는 도면이고, 도 6은 다수의 일반인 보행을 동영상으로 찍어 프레임별로 분석한 도면이고, 도 7은 발바닥이 지면과 이루는 각도와 슬관절의 각도의 관계를 설명하기 위한 도면이고, 도 8은 도 3에 도시된 압력 센서를 신발 깔창에 장착하여 보행단계를 추정하기 위한 장치의 구성도이다.

먼저, 도 3 및 도 8의 (a)에 도시된 바와 같이, 예를 들어 5개의 압력 센서(S1,S2,S3,S4,S5)가 유연한 기판의 기능을 구비한 신발 깔창에 마련된다. 이 5개의 압력 센서(S1,S2,S3,S4,S5)에 의해 보행 중에 발바닥의 압력이 감지된다(S10). 상기 5개의 압력 센서(S1,S2,S3,S4,S5)는 각각 전송부(120)와 전기적으로 연결되며, 상기 전송부(120)는 5개의 압력 센서(S1,S2,S3,S4,S5)에서 각각 감지된 압력 값을 수신부(120)로 전송한다(S20).

본 발명에서는 족압의 압력 변화 시간 검출을 위해 5개의 압력센서(S1,S2,S3,S4,S5)의 값을 시분할로 측정하여 보행단계를 추정하였다(S30). 보행 속도(walking velocity) 및 보장(step length)의 추정 방법은 하기 수학식 1과 같다.

이 같은 방법으로 5개의 압력 센서(S1,S2,S3,S4,S5)의 각각의 압력변화시간을 측정하면, 보행의 단계를 추정가능하며 발이 지면에 닿아 있는 시간(t)과 발의 길이(length)를 알기 때문에 보행 속도 및 보장(step length)에 대한 추정이 가능하다.

[ 수학식 1 ]

여기서, Fi_time는 시간 임계치를 초과하는 FSR 센서이고, Timer_max는 타이머 주기, FSR_threshold는 측정값이 임계치를 초과하면 '1'로 정의한 값, Dtime은 센서 측정 주기이다.

다음에 상술한 바와 같이 추정된 보행단계를 바탕으로 슬관절형 보행보조로봇의 관절각 제어 방법에 대해 설명한다.

인간의 보행 중 입각기는 동물에 빗대어 볼 때 4단계로 볼 수 있으며 도 5에 도시된 바와 같이, 라틴어로 'calcaneograde'→'plantugrade'→'digigrade'→'unguligrade'으로 구분된다.

인간의 골격구조는 기구학적으로 완전하지 못하기 때문에 근육으로 불안정한 골격구조를 보완한다. 이러한 이유로 본 발명에서는 보행의 단계와 슬관절의 상관관계를 정량적 해석에 앞서 정성적 해석을 실시하였다. 정성적 해석은 도 6과 같이 다수의 일반인 보행을 동영상으로 찍어 프레임별 분석 방법과 'Perry'가 분석한 인간의 보행을 결합하여 결과를 도출하였다.

도출결과 입각기 중 'digigrade'의 단계가 시작될 때, 발바닥이 지면과 이루는 각도는 도 7에서 알 수 있는 바와 같이, 슬관절의 각도에 약 2배임을 알 수 있었다.

따라서 본 발명은 보행의 입각기의 정보를 바탕으로 슬관절의 각도를 제어하는 방법을 마련한 것이다.

이러한 방법은 식 2 내지 식 5에 의해 나타낸다.

[ 수학식 2 ]

W_S = Foot_length/(F5_time - F1_time)

여기서, 상기 W_S는 보행 속도이고, 상기 F5_time은 도 3 및 도 7에서 압력 센서 S5가 지면에 접촉되는 시간이고, F1_time은 도 3 및 도 7에서 압력 센서 S1가 지면에 접촉되는 시간이며, Foot_length는 보행자의 발 길이(단위 : ㎝)이다.

[ 수학식 3 ]

S1_MD = W_S × (F?'_time - F1'_time)

여기서, S1_MD은 압력 센서 S1의 이동거리이고, W_S는 보행 속도이고, F?'_time는 도 3 및 도 7에서 압력 센서 S2~S5가 지면에서 이탈되는 시간이며, F1'_time는 도 3 및 도 7에서 압력 센서 S1가 지면에서 이탈되는 시간이다.

[ 수학식 4 ]

Foot_angle = tan^-1(S1_MD/(Foot_length × α))

여기서, Foot_angle는 발과 지면 사이의 각도이고, S1_MD는 압력 센서 S1의 이동거리이고, Foot_length는 보행자의 발 길이(단위 : ㎝)이며, α는 각각의 압력 센서의 위치 상수(S1: 0, S2: 0.4, S3: 0.7, S4: 0.8, S5: 1)이다.

[ 수학식 5 ]

슬관절의 각도 ≒ Foot_angle × 1.5

상기 수학식 2 내지 5에서 전제조건은 발목과 발은 수직 90°이다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 슬관절의 각도를 제어하는 방법이 가능한 이유는 'calcaneograde'→'plantugrade'으로 보행이 진행되면서 도 3에 도시된 압력 센서 S1와 S5의 압력변화의 시간을 측정하여 측정자의 발 길이를 통해 이동거리를 알 수 있기 때문에 보행의 속도를 추측할 수 있다. 또, 'plantugrade'→'digigrade'으로 진행됨에 따라 발바닥이 지면과 떨어진 시간을 측정 가능하기 때문에 추측된 보행 속도와의 상관관계에 따라 발바닥과 지면과의 각도를 유추한다(S40).

상기 단계 S40에서 유추된 각도는 슬관절의 각도 추정을 위해 수학식 5에 대입한다.

유추된 관절각을 바탕으로 보행을 하면 발목과 발이 항시 90°라는 전제조건이 있기 때문에 하지 절단환자가 의족을 차고 걷는 것과 유사한 보행형태가 보일 것으로 예상된다.

따라서, 보행훈련로봇이 발목으로 유연하게 이동하는 것에 의해 보행 훈련을 통해 정상 보행이 가능하게 된다. 즉 본 발명에 따라 보행훈련로봇의 관절각을 제어할 수 있다(S50).

본 발명을 구현하기 위해서 다음과 같이 실험을 하였다.

이와 같은 실험에 대해서는 도 9 내지 도 11에 따라 설명한다.

도 9는 본 발명에 따라 측정된 압력센서의 측정 상태를 나타내는 그래프이고, 도 10은 발의 지지패턴을 설명하기 위한 도면이며, 도 11은 본 발명에 따라 측정된 슬관절의 각도를 나타내는 그래프이다.

실험 방법은 도 3에 도시된 바와 같은 압력 센서 배치를 신발 깔창에 재현하여 보행의 단계를 추정하였다. 또한 수학식 2-5를 통하여 추정한 슬관절 로봇의 관절각도가 실제 슬관절의 각도와 어느 정도 일치하는지를 검증하기 위해 도 8의 (b)에 도시된 바와 같이, 무릎에 각도를 측정할 수 있는 관성 센서를 부착하여 비교 검증 하였다.

도 8의 (a)는 도 3을 바탕으로 신발 깔창에 재현한 압력 측정장치이다.

도 9는 실제 측정한 보행단계 그래프이다. 'perry'가 선행 연구한 인간의 족압은 도 10에 도시된 바와 같이, 발바닥의 굴곡에 따라 압력의 크기가 다르게 나타난다. 그렇기 때문에 도 9와 도 10을 비교해보면 본 발명에서 측정한 족압은 바르게 측정되었다고 판단된다.

본 발명에 따른 슬관절 로봇의 관절각과 실제 슬관절 관절각의 일치율을 확인하였다.

슬관절의 관절각을 측정하기 위해 도 8의 (b)와 같이 무릎에 관성센서를 부착하여 관절각을 측정하였다. 측정결과와 본 발명에서 제안한 관절각 추정과의 일치율은 하기 표 1과 같다.

도 8의 (b)와 같은 관성센서로 측정한 관절각과 본 발명에 따라 추정한 관절각과의 오차는 ±2.80°이고, 일치율은 89%을 보였다. 이와 같은 오차는 사람마다 보행패턴이 조금씩 다르기 때문에 제본 발명에 따른 방법이 의미 있는 방법임을 알 수 있다.

본 발명은 보행의 단계를 바탕으로 슬관절 로봇의 관절각 제어를 위해 관절각 추정하는 방법을 제안하였다. 이를 위해 발의 압력을 측정하는 장치를 구현하여 보행단계를 추정하고 보행의 단계와 슬관절의 상관관계를 정성적으로 분석하였다. 그 결과 plantugrade>digigrade 구간에서 발바닥과 지면과의 각도가 슬관절의 관절각에 비해 약 2배임을 확인하였다. 이러한 가정은 실험을 통해 검증하였으며 실제 관절각 대비 ±89% 일치율을 보였다. 이 수치는 본 발명에서 제안한 방법이 의미 있는 방법이라고 볼 수 있는 것을 증명한다.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.

본 발명에 따른 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템 및 제어방법을 사용하는 것에 의해 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각을 용이하게 제어할 수 있다.

100 : 압력 측정장치
110 : 압력 측정부
200 : 관절각 추정장치
221 : 압력 추출부
222 ; 관절각 추정부

Claims

슬관절형 보행훈련로봇의 관절각을 제어하는 시스템으로서,
압력센서를 이용하여 보행자의 발바닥의 압력을 측정하는 압력 측정장치 및
상기 압력 측정장치에서 측정한 발바닥의 압력을 기초로 보행의 이동시간과 발바닥이 지면에 닿는 길이를 추출하여 슬관절의 관절각을 추정하는 관절각 추정장치를 포함하고,
상기 관절각 추정장치는 상기 압력 측정장치에서 전송된 압력 값을 수신하는 수신부와 상기 수신부에서 수신된 압력 값에 대해 보행의 단계를 추정하는 압력 추출부를 포함하고,
상기 압력 추출부는 하기 식 1에 의해 보행 속도 및 보장을 추출하는 것을 특징으로 하는 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템.
[식 1]

여기서, Fi_time는 시간 임계치를 초과하는 FSR 센서이고, Timer_max는 타이머 주기, FSR_threshold는 측정값이 임계치를 초과하면 '1'로 정의한 값, Dtime은 센서 측정 주기이다.
제1항에 있어서,
상기 압력 측정장치는 발바닥에 대응하여 마련된 압력 측정부 및
상기 압력 측정부에서 측정된 각각의 압력 값을 상기 관절각 추정장치로 전송하는 전송부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템.
제2항에 있어서,
상기 관절각 추정장치는 상기 압력 추출부에서 추출된 추출 값에 따라 발바닥이 지면과 이루는 각도를 추정하여 보행 시, 슬관절의 관절각을 추정하는 관절각 추정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템.
제3항에 있어서,
상기 압력 추출부는 보행의 단계에 따라 시계열적으로 압력을 추출하는 것을 특징으로 하는 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템.
제2항에 있어서,
상기 압력 측정부는 보행시 족압의 이동에 대응하여 발뒤꿈치에서 엄지 발가락을 향해 순차적으로 배치된 다수의 압력 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템.
슬관절형 보행훈련로봇의 관절각을 제어하는 방법으로서,
(a) 다수의 압력 센서를 적용하여 보행 중에 발바닥의 압력을 감지하는 단계,
(b) 상기 단계 (a)에서 감지된 압력 값을 압력 추출부로 전송하는 단계,
(c) 상기 압력 추출부에서 보행 속도 및 보장을 추출하는 단계,
(d) 상기 단계 (c)에서 추출된 추출값에 따라 발바닥과 지면과의 각도를 유추하는 단계,
(e) 상기 단계 (d)에서 유추된 보행 시, 슬관절의 관절각에 따라 보행훈련로봇의 관절각을 제어하는 단계를 포함하고,
상기 단계 (c)는 하기 식 1에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는 보행훈련로봇의 관절각 제어방법.
[식 1]

여기서, Fi_time는 시간 임계치를 초과하는 FSR 센서이고, Timer_max는 타이머 주기, FSR_threshold는 측정값이 임계치를 초과하면 '1'로 정의한 값, Dtime은 센서 측정 주기이다.
제6항에 있어서,
상기 단계 (c)는 보행시 족압의 이동에 대응하여 발뒤꿈치에서 엄지 발가락을 향해 순차적으로 배치된 다수의 압력 센서에 의해 시계열적으로 추출되는 것을 특징으로 하는 보행훈련로봇의 관절각 제어방법.
제6항에 있어서,
상기 단계 (e)에서 슬관절의 관절각은
슬관절의 각도 ≒ Foot_angle × 1.5
로 설정되며, Foot_angle는 발과 지면 사이의 각도인 것을 특징으로 하는 보행훈련로봇의 관절각 제어방법.
제8항에 있어서,
상기 발과 지면 사이의 각도 Foot_angle는
Foot_angle = tan^-1(S1_MD/(Foot_length × α))
에 의해 설정되며, S1_MD는 압력 센서 S1의 이동거리이고, Foot_length는 보행자의 발 길이(단위 : ㎝)이며, α는 각각의 압력 센서의 위치 상수(S1: 0, S2: 0.4, S3: 0.7, S4: 0.8, S5: 1)인 것을 특징으로 하는 보행훈련로봇의 관절각 제어방법.
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