RU2014123980A - Внутрискважинная калибровка инструмента при проведении изысканий пластов - Google Patents
Внутрискважинная калибровка инструмента при проведении изысканий пластов Download PDFInfo
- Publication number
- RU2014123980A RU2014123980A RU2014123980/03A RU2014123980A RU2014123980A RU 2014123980 A RU2014123980 A RU 2014123980A RU 2014123980/03 A RU2014123980/03 A RU 2014123980/03A RU 2014123980 A RU2014123980 A RU 2014123980A RU 2014123980 A RU2014123980 A RU 2014123980A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- sensor
- housing
- specified
- axis
- gimbal
- Prior art date
Links
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims 3
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B47/00—Survey of boreholes or wells
- E21B47/02—Determining slope or direction
- E21B47/022—Determining slope or direction of the borehole, e.g. using geomagnetism
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V13/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices covered by groups G01V1/00 – G01V11/00
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
- G01V3/18—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation specially adapted for well-logging
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
1. Аппарат внутрискважинной калибровки датчика, содержащий:корпус, имеющий ось; иповоротный механизм, установленный на указанном корпусе и содержащий по меньшей мере один датчик;причем указанный поворотный механизм выполнен с возможностью поворота датчика относительно трех перпендикулярных осей.2. Аппарат по п. 1, в котором поворотный механизм выполнен с возможностью поворота датчика в трех перпендикулярных плоскостях.3. Аппарат по п. 1, в котором поворотный механизм содержит наружный каркас, выполненный с возможностью поворота вокруг указанной оси корпуса, а также шасси датчика, поддерживаемое во внешнем каркасе и выполненное с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной оси корпуса.4. Аппарат по п. 1, в котором поворотный механизм содержит механизм карданного подвеса.5. Аппарат по п. 4, в котором механизм карданного подвеса содержит внутренний карданный подвес, поддерживаемый с возможностью поворота относительно внешнего карданного подвеса.6. Аппарат по п. 5, в котором внешний карданный подвес поддерживается указанным корпусом с возможностью поворота относительно него.7. Аппарат по п. 5, в котором внутренний карданный подвес содержит корзину, содержащую указанный по меньшей мере один датчик.8. Аппарат по п. 1, в котором указанный по меньшей мере один датчик содержит датчик ориентации.9. Аппарат по п. 8, в котором указанный по меньшей мере один датчик содержит акселерометр, магнитометр, инклинометр, гироскоп или их комбинацию.10. Аппарат по п. 1, в котором поворотный механизм содержит второй датчик.11. Аппарат по п. 10, в котором первый датчик содержит акселерометр, а указанный второй датчик содержит магнитометр.12
Claims (25)
1. Аппарат внутрискважинной калибровки датчика, содержащий:
корпус, имеющий ось; и
поворотный механизм, установленный на указанном корпусе и содержащий по меньшей мере один датчик;
причем указанный поворотный механизм выполнен с возможностью поворота датчика относительно трех перпендикулярных осей.
2. Аппарат по п. 1, в котором поворотный механизм выполнен с возможностью поворота датчика в трех перпендикулярных плоскостях.
3. Аппарат по п. 1, в котором поворотный механизм содержит наружный каркас, выполненный с возможностью поворота вокруг указанной оси корпуса, а также шасси датчика, поддерживаемое во внешнем каркасе и выполненное с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной оси корпуса.
4. Аппарат по п. 1, в котором поворотный механизм содержит механизм карданного подвеса.
5. Аппарат по п. 4, в котором механизм карданного подвеса содержит внутренний карданный подвес, поддерживаемый с возможностью поворота относительно внешнего карданного подвеса.
6. Аппарат по п. 5, в котором внешний карданный подвес поддерживается указанным корпусом с возможностью поворота относительно него.
7. Аппарат по п. 5, в котором внутренний карданный подвес содержит корзину, содержащую указанный по меньшей мере один датчик.
8. Аппарат по п. 1, в котором указанный по меньшей мере один датчик содержит датчик ориентации.
9. Аппарат по п. 8, в котором указанный по меньшей мере один датчик содержит акселерометр, магнитометр, инклинометр, гироскоп или их комбинацию.
10. Аппарат по п. 1, в котором поворотный механизм содержит второй датчик.
11. Аппарат по п. 10, в котором первый датчик содержит акселерометр, а указанный второй датчик содержит магнитометр.
12. Аппарат по п. 1, в котором указанный второй датчик установлен вне поворотного механизма.
13. Аппарат по п. 3, в котором второй датчик установлен на внешнем каркасе с возможностью поворота вокруг указанной оси корпуса.
14. Аппарат по п. 13, в котором третий датчик установлен на внешнем каркасе с возможностью поворота вокруг указанной оси корпуса, а указанные второй и третий датчики содержат датчики ориентации, оси чувствительности которых перпендикулярны друг другу.
15. Аппарат по п. 14, в котором указанные второй и третий датчики содержат магнитометры, гироскопы или их комбинацию.
16. Аппарат по п. 7, в котором второй датчик установлен на внешнем карданном подвесе с возможностью поворота вокруг указанной оси корпуса.
17. Аппарат по п. 16, в котором третий датчик установлен на внешнем карданном подвесе с возможностью поворота вокруг указанной оси корпуса, а указанные второй и третий датчики содержат датчики ориентации, оси чувствительности которых перпендикулярны друг другу.
18. Аппарат по п. 17, в котором указанные второй и третий датчики содержат магнитометры, гироскопы или их комбинацию.
19. Аппарат по п. 3, в котором указанное шасси датчика содержит поддерживающие элементы, выполненные с возможностью поворота с поворотом оси чувствительности датчика вокруг перпендикулярной оси.
20. Аппарат по п. 3, в котором указанное шасси датчика содержит зубчатое колесо.
21. Аппарат по п. 20, в котором указанное зубчатое колесо соединено со вторым зубчатым колесом с возможностью поворота.
22. Аппарат по п. 21, в котором указанные зубчатые колеса включают зацепляющиеся конические зубчатые колеса.
23. Аппарат по п. 21, в котором указанное второе зубчатое колесо соединено с валом.
24. Аппарат по п. 23, в котором указанный вал содержит второй датчик, установленный на нем.
25. Аппарат по п. 23, в котором указанный вал поддерживается указанным корпусом с возможностью поворота относительно него вдоль указанной оси корпуса.
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US11445708P | 2008-11-13 | 2008-11-13 | |
US61/114,457 | 2008-11-13 | ||
US11446608P | 2008-11-14 | 2008-11-14 | |
US61/114,466 | 2008-11-14 | ||
PCT/US2009/064479 WO2010057055A2 (en) | 2008-11-13 | 2009-11-13 | Downhole instrument calibration during formation survey |
Related Parent Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011123991/03A Division RU2525564C2 (ru) | 2008-11-13 | 2009-11-13 | Внутрискважинная калибровка инструмента при проведении изысканий пластов |
RU2011123991/03A Substitution RU2525564C2 (ru) | 2008-11-13 | 2009-11-13 | Внутрискважинная калибровка инструмента при проведении изысканий пластов |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2014123980A true RU2014123980A (ru) | 2015-12-20 |
RU2673826C2 RU2673826C2 (ru) | 2018-11-30 |
Family
ID=42170751
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011123991/03A RU2525564C2 (ru) | 2008-11-13 | 2009-11-13 | Внутрискважинная калибровка инструмента при проведении изысканий пластов |
RU2014123980A RU2673826C2 (ru) | 2008-11-13 | 2009-11-13 | Внутрискважинная калибровка инструмента при проведении изысканий пластов |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011123991/03A RU2525564C2 (ru) | 2008-11-13 | 2009-11-13 | Внутрискважинная калибровка инструмента при проведении изысканий пластов |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US8528381B2 (ru) |
CN (1) | CN102245856B (ru) |
BR (1) | BRPI0921881A2 (ru) |
GB (1) | GB2478464B (ru) |
MY (1) | MY162633A (ru) |
NO (1) | NO342849B1 (ru) |
RU (2) | RU2525564C2 (ru) |
WO (1) | WO2010057055A2 (ru) |
Families Citing this family (37)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2478464B (en) * | 2008-11-13 | 2013-03-20 | Halliburton Energy Serv Inc | Downhole instrument calibration during formation survey |
RU2552561C2 (ru) * | 2010-05-25 | 2015-06-10 | Аймдекс Глобал Б.В. | Прибор каротажа скважины |
US9581466B2 (en) * | 2011-11-11 | 2017-02-28 | Qualcomm Incorporated | Sensor auto-calibration |
US20130239650A1 (en) * | 2012-03-15 | 2013-09-19 | Merlin Technology Inc. | Advanced device for inground applications and associated methods |
WO2014085935A1 (en) | 2012-12-07 | 2014-06-12 | Evolution Engineering Inc. | Back up directional and inclination sensors and method of operating same |
US9568493B2 (en) | 2013-07-10 | 2017-02-14 | Pgs Geophysical As | In situ accelerometer calibration |
US10310132B2 (en) * | 2014-03-28 | 2019-06-04 | Gedex Systems Inc. | Absolute vector gravimeter and methods of measuring an absolute gravity vector |
US9804288B2 (en) * | 2014-05-16 | 2017-10-31 | Baker Hughes, A Ge Company, Llc | Real-time, limited orientation sensor auto-calibration |
US20150362617A1 (en) * | 2014-06-13 | 2015-12-17 | Reme, L.L.C. | Azimuthal gamma resolver assembly |
US9551730B2 (en) | 2014-07-02 | 2017-01-24 | Merlin Technology, Inc. | Mechanical shock resistant MEMS accelerometer arrangement, associated method, apparatus and system |
US10969399B1 (en) | 2014-07-17 | 2021-04-06 | Merlin Technology, Inc. | Advanced mechanical shock resistance for an accelerometer in an inground device and associated methods |
CN104389584B (zh) * | 2014-09-23 | 2017-02-08 | 北京三孚莱石油科技有限公司 | 高速连续陀螺测斜仪系统 |
CA2962364C (en) | 2014-10-22 | 2019-09-24 | Halliburton Energy Services, Inc. | Magnetic sensor correction for field generated from nearby current |
CA2965158C (en) * | 2014-10-23 | 2023-03-07 | Imdex Global B.V. | Improvements in or relating to down hole surveying |
RU2017117255A (ru) | 2014-11-19 | 2018-12-19 | Сайентифик Дриллинг Интернэшнл, Инк. | Способ инерциального карусельного позиционирования |
US9903194B2 (en) | 2014-11-19 | 2018-02-27 | Scientific Drilling International, Inc. | Tumble gyro surveyor |
NO346977B1 (en) | 2014-12-31 | 2023-03-20 | Halliburton Energy Services Inc | Magnetic sensor rotation and orientation about the drill string |
GB2549014B (en) * | 2014-12-31 | 2021-03-24 | Halliburton Energy Services Inc | Continuous locating while drilling |
CN107075936A (zh) * | 2014-12-31 | 2017-08-18 | 哈利伯顿能源服务公司 | 用于对高级三维井底钻具组件进行建模的方法和系统 |
US10046869B2 (en) | 2015-01-28 | 2018-08-14 | Kieran A. Carroll | Inertial sensing augmentation for navigation of spacecraft |
GB2535524B (en) * | 2015-02-23 | 2017-11-22 | Schlumberger Holdings | Downhole tool for measuring angular position |
EP3098613A1 (en) | 2015-05-28 | 2016-11-30 | Services Pétroliers Schlumberger | System and method for monitoring the performances of a cable carrying a downhole assembly |
GB2556475A (en) * | 2015-08-17 | 2018-05-30 | Halliburton Energy Services Inc | Method and article for evaluating mud effect in imaging tool measurement. |
CA2995946C (en) * | 2015-10-12 | 2020-03-24 | Halliburton Energy Services, Inc. | Magnetic field gradient sensor calibration |
US10738589B2 (en) * | 2016-05-23 | 2020-08-11 | Schlumberger Technology Corporation | System and method for monitoring the performances of a cable carrying a downhole assembly |
US10371713B2 (en) * | 2016-06-07 | 2019-08-06 | MRP Properties LLC | Measurement of the flow velocity and the flow direction of gases and liquids |
US11041720B2 (en) * | 2016-12-13 | 2021-06-22 | Pgs Geophysical As | Calibration of a magnetometer in a towed object telemetry unit based on turn data |
US10030505B1 (en) * | 2017-04-17 | 2018-07-24 | Schlumberger Technology Corporation | Method for movement measurement of an instrument in a wellbore |
US10502043B2 (en) | 2017-07-26 | 2019-12-10 | Nabors Drilling Technologies Usa, Inc. | Methods and devices to perform offset surveys |
WO2019083762A1 (en) | 2017-10-26 | 2019-05-02 | Halliburton Energy Services, Inc. | DETERMINATION OF TUBING AND FORMATION PROPERTIES USING ELECTROMAGNETIC MEASUREMENTS |
US11525941B2 (en) | 2018-03-28 | 2022-12-13 | Halliburton Energy Services, Inc. | In-situ calibration of borehole gravimeters |
WO2020222043A1 (en) * | 2019-04-30 | 2020-11-05 | Relex Instruments Asia Pacific Pty Ltd | Attitude survey instrument with rotating sensor gimbal for bias elimination |
US11994410B2 (en) | 2019-10-08 | 2024-05-28 | China National Petroleum Corporation | Calibration and verification system and method for directional sensor |
EP3812701B1 (en) * | 2019-10-23 | 2022-08-24 | Hexagon Technology Center GmbH | Online leveling calibration of a geodetic instrument |
RU2728116C1 (ru) * | 2019-11-29 | 2020-07-28 | Шлюмберже Текнолоджи Б.В. | Способ взаимной калибровки датчиков температуры скважинного флюида, установленных на перфорационной колонне |
DE102020124832A1 (de) * | 2020-09-23 | 2022-03-24 | Hydromapper GmbH | Baugrubenvermessung |
US11519264B1 (en) * | 2021-11-12 | 2022-12-06 | China Petroleum & Chemical Corporation | Method for obtaining gravity coefficients for orthogonally oriented accelerometer devices during measurement-while-drilling operations |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3611785A (en) * | 1969-04-14 | 1971-10-12 | Carco Electronics | Spherical air bearing test carriage having unlimited angular motion |
US4071959A (en) * | 1975-03-25 | 1978-02-07 | King Russell Michael | Gyro-stabilized single-axis platform |
US4083117A (en) | 1976-09-24 | 1978-04-11 | Sperry-Sun, Inc. | All angle borehole tool |
US4297790A (en) * | 1978-07-17 | 1981-11-03 | Applied Technologies Associates | Survey apparatus and method employing rate-of-turn and free gyroscopes |
GB8504949D0 (en) | 1985-02-26 | 1985-03-27 | Shell Int Research | Determining azimuth of borehole |
SU1412486A1 (ru) * | 1986-12-30 | 1994-06-30 | Институт геофизики Уральского научного центра АН СССР | Способ измерения геомагнитного поля в сверхглубоких скважинах |
SU1751303A1 (ru) * | 1990-07-02 | 1992-07-30 | Ивано-Франковский Институт Нефти И Газа | Устройство регистрации угла положени отклонител и зенитного угла скважины |
HU207070B (en) * | 1990-10-31 | 1993-03-01 | Richter Gedeon Vegyeszet | Process for producing 1beta-ethyl-1alpha-hydroxymethyl-1,2,3,4,6,712,12balpha-octahydroindolo(2,3-a) quinolizine |
RU2085730C1 (ru) * | 1994-12-05 | 1997-07-27 | Научно-Исследовательский Институт Приборостроения | Способ измерения проекций вектора угловой скорости вращения земли для определения азимута ствола скважины и устройство для его осуществления (варианты) |
RU2100594C1 (ru) * | 1996-02-09 | 1997-12-27 | Малое инновационное предприятие "АРАС" | Способ определения азимута и зенитного угла скважины и гироскопический инклинометр |
JPH09318357A (ja) * | 1996-05-31 | 1997-12-12 | Sony Corp | 3次元方位センサ |
US5806194A (en) | 1997-01-10 | 1998-09-15 | Baroid Technology, Inc. | Method for conducting moving or rolling check shot for correcting borehole azimuth surveys |
GB0020364D0 (en) | 2000-08-18 | 2000-10-04 | Russell Michael | Borehole survey method and apparatus |
RU2204712C2 (ru) * | 2001-06-28 | 2003-05-20 | Саратовский государственный технический университет | Система определения параметров забойных скважин |
WO2004013573A2 (en) * | 2002-08-01 | 2004-02-12 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Borehole navigation system |
US7093370B2 (en) * | 2002-08-01 | 2006-08-22 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Multi-gimbaled borehole navigation system |
US7650269B2 (en) | 2004-11-15 | 2010-01-19 | Halliburton Energy Services, Inc. | Method and apparatus for surveying a borehole with a rotating sensor package |
JP4982407B2 (ja) * | 2008-02-22 | 2012-07-25 | 株式会社東芝 | 移動体画像追尾装置及び方法 |
GB2478464B (en) * | 2008-11-13 | 2013-03-20 | Halliburton Energy Serv Inc | Downhole instrument calibration during formation survey |
US8548766B2 (en) * | 2009-09-14 | 2013-10-01 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for gyroscope calibration |
-
2009
- 2009-11-13 GB GB201109600A patent/GB2478464B/en active Active
- 2009-11-13 US US13/129,366 patent/US8528381B2/en active Active
- 2009-11-13 BR BRPI0921881A patent/BRPI0921881A2/pt active Search and Examination
- 2009-11-13 WO PCT/US2009/064479 patent/WO2010057055A2/en active Application Filing
- 2009-11-13 RU RU2011123991/03A patent/RU2525564C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2009-11-13 MY MYPI2011002146A patent/MY162633A/en unknown
- 2009-11-13 RU RU2014123980A patent/RU2673826C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2009-11-13 CN CN200980151337.XA patent/CN102245856B/zh not_active Expired - Fee Related
-
2011
- 2011-06-10 NO NO20110844A patent/NO342849B1/no unknown
-
2013
- 2013-09-09 US US14/021,973 patent/US9003862B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102245856A (zh) | 2011-11-16 |
RU2673826C2 (ru) | 2018-11-30 |
GB2478464B (en) | 2013-03-20 |
GB201109600D0 (en) | 2011-07-20 |
MY162633A (en) | 2017-06-30 |
GB2478464A (en) | 2011-09-07 |
NO20110844A1 (no) | 2011-08-15 |
RU2011123991A (ru) | 2012-12-20 |
WO2010057055A3 (en) | 2010-07-15 |
US20120125077A1 (en) | 2012-05-24 |
US20140007646A1 (en) | 2014-01-09 |
US9003862B2 (en) | 2015-04-14 |
WO2010057055A2 (en) | 2010-05-20 |
RU2525564C2 (ru) | 2014-08-20 |
BRPI0921881A2 (pt) | 2015-12-29 |
CN102245856B (zh) | 2014-12-10 |
AU2009313885A1 (en) | 2011-06-30 |
US8528381B2 (en) | 2013-09-10 |
NO342849B1 (no) | 2018-08-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2014123980A (ru) | Внутрискважинная калибровка инструмента при проведении изысканий пластов | |
JP5205633B2 (ja) | 歯車装置及び歯車装置を用いた産業用ロボットの旋回部構造 | |
ATE549598T1 (de) | Auf einem goniometer montierbarer kreiselkompass | |
ES2213926T3 (es) | Servodireccion electricamente asistida para vehiculos automoviles. | |
CN107585252A (zh) | 蹬踏确定设备、蹬踏分析方法、曲柄组件及蹬踏检测设备 | |
RU2017117250A (ru) | Переворачивающийся инклинометр с гиродатчиками | |
WO2006065892A3 (en) | Multiple axis gimbal employing nested spherical shells | |
JP2008185344A5 (ru) | ||
CN106078727A (zh) | 一种具有头部双自由度联动的机器人 | |
CA2967389C (en) | Inertial carousel positioning | |
CN105143591B (zh) | 用于旋转导向系统的减摇系统 | |
ES2963072T3 (es) | Herramienta de topografía de fondo de pozo | |
CN105909238B (zh) | 一种惯性测量单元及单轴伺服连续测斜方法 | |
CN109410711A (zh) | 一种陀螺效应演示与测量设备 | |
JP2008224611A (ja) | 回転角度検出装置 | |
CN207686329U (zh) | 一种墙体砌筑垂直校准装置 | |
SG133528A1 (en) | Anti-trip device for timepiece escapement | |
JP2013127413A (ja) | ジャイロ方位計 | |
ES2267938T3 (es) | Dispositivo para la determinacion del angulo de direccion de un volante. | |
JP2004125511A (ja) | ジャイロ装置及び掘削用ジャイロ装置の使用方法 | |
CN212674169U (zh) | 一种工程测绘用陀螺仪 | |
CN205950739U (zh) | 一种具有头部双自由度联动的机器人 | |
SE8203402L (sv) | Anordning och sett for bestemning av rettvisande nord | |
CN204788406U (zh) | 一种旋读式指北针磁偏角调节或校准装置 | |
CN208134561U (zh) | 一种用于船舶上的储物设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20201114 |