RU2014120472A - Способ и устройство для определения местоположения точки захвата объекта в установке - Google Patents

Способ и устройство для определения местоположения точки захвата объекта в установке Download PDF

Info

Publication number
RU2014120472A
RU2014120472A RU2014120472/08A RU2014120472A RU2014120472A RU 2014120472 A RU2014120472 A RU 2014120472A RU 2014120472/08 A RU2014120472/08 A RU 2014120472/08A RU 2014120472 A RU2014120472 A RU 2014120472A RU 2014120472 A RU2014120472 A RU 2014120472A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
identification mark
installation
distance
determines
computing device
Prior art date
Application number
RU2014120472/08A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2579956C2 (ru
Inventor
Вольфганг БРЕТТ
Эрик БЮРКЛЕ
Original Assignee
Сименс Акциенгезелльшафт
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сименс Акциенгезелльшафт filed Critical Сименс Акциенгезелльшафт
Publication of RU2014120472A publication Critical patent/RU2014120472A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2579956C2 publication Critical patent/RU2579956C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37097—Marker on workpiece to detect reference position
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37425—Distance, range
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37617—Tolerance of form, shape or position
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45054—Handling, conveyor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)
  • A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

1. Способ определения отклоняющегося от заданного положения (S) допустимого положения (Т) точки (6) захвата объекта (4а-с), расположенного в установке (2), захватываемого средством (8) транспортировки, при котором:- на объект (4а-с) прикрепляют идентификационную метку (14а-с) в известном относительном положении (R) по отношению к точке (6) захвата,- вычислительное устройство (18) с помощью размещенного в установке (2) устройства (16) определения местоположения определяет пространственное положение (L) идентификационной метки (14а-с) в установке (2),- вычислительное устройство (18) определяет допустимое положение (T) из пространственного положения (L) и относительного положения (R),отличающийся тем, что- устройство (16) определения местоположения измеряет по меньшей мере одно одномерное расстояние (d) между собой и идентификационной меткой (14а-с), и- вычислительное устройство (18) определяет пространственное положение (L) на основе по меньшей мере одного одномерного расстояния (d).2. Способ по п. 1,в котором снабженную контурной характеристикой (39) идентификационную метку (14а-с) прикрепляют к объекту (4а-с) таким образом, что контурная характеристика (39) при нахождении объекта (4а-с) в заданном положении (S) ориентирована в направлении (34) измеряемого расстояния (d).3. Способ по п. 1 или 2,в котором содержащийся в устройстве (16) определения местоположения блок (26) регистрации, измеряющий расстояние (d), перемещают относительно неподвижного объекта (4а-с).4. Способ по п. 3,в котором блок (26) обнаружения перемещают вдоль прямой линии (27).5. Способ по п. 4,в котором идентификационную метку (14а-с), имеющую плоскую основную плоскость (20), прикрепляют к объекту таким обра�

Claims (16)

1. Способ определения отклоняющегося от заданного положения (Sa-c) допустимого положения (Та-с) точки (6) захвата объекта (4а-с), расположенного в установке (2), захватываемого средством (8) транспортировки, при котором:
- на объект (4а-с) прикрепляют идентификационную метку (14а-с) в известном относительном положении (Ra-c) по отношению к точке (6) захвата,
- вычислительное устройство (18) с помощью размещенного в установке (2) устройства (16) определения местоположения определяет пространственное положение (La-c) идентификационной метки (14а-с) в установке (2),
- вычислительное устройство (18) определяет допустимое положение (Ta-c) из пространственного положения (La-c) и относительного положения (R),
отличающийся тем, что
- устройство (16) определения местоположения измеряет по меньшей мере одно одномерное расстояние (d) между собой и идентификационной меткой (14а-с), и
- вычислительное устройство (18) определяет пространственное положение (Lа-c) на основе по меньшей мере одного одномерного расстояния (d).
2. Способ по п. 1,
в котором снабженную контурной характеристикой (39) идентификационную метку (14а-с) прикрепляют к объекту (4а-с) таким образом, что контурная характеристика (39) при нахождении объекта (4а-с) в заданном положении (Sa-c) ориентирована в направлении (34) измеряемого расстояния (d).
3. Способ по п. 1 или 2,
в котором содержащийся в устройстве (16) определения местоположения блок (26) регистрации, измеряющий расстояние (d), перемещают относительно неподвижного объекта (4а-с).
4. Способ по п. 3,
в котором блок (26) обнаружения перемещают вдоль прямой линии (27).
5. Способ по п. 4,
в котором идентификационную метку (14а-с), имеющую плоскую основную плоскость (20), прикрепляют к объекту таким образом, что при нахождении объекта (4а-с) в заданном положении (Sa-c) основная плоскость (20) ориентирована параллельно прямой линии (27).
6. Способ по п. 4 или 5,
в котором расстояние (d) измеряют в направлении (34), перпендикулярном к прямой линии (27).
7. Устройство для определения отклоняющегося от заданного положения (Sa-c) допустимого положения (Ta-c) точки (6) захвата объекта (4а-с), расположенного в установке (2), захватываемого средством (8) транспортировки, содержащее:
- идентификационную метку (14а-с), прикрепляемую на объекте (4а-с) в известном относительном положении (R) по отношению к точке (6) захвата,
- вычислительное устройство (18), определяющее с помощью размещенного в установке (2) устройства (16) определения местоположения пространственное положение (Lа-с) идентификационной метки (14а-с) в установке (2) и определяющее допустимое положение (Ta-c) из пространственного положения (La-c) и относительного положения (R),
отличающееся тем, что
- устройство (16) определения местоположения содержит устройство измерения расстояния, определяющее одномерное расстояние (d) между собой и идентификационной меткой (14а-с), в качестве по меньшей мере части блока (26) регистрации.
8. Устройство по п. 7,
в котором идентификационная метка (14а-с) содержит контурную характеристику (39), ориентированную при нахождении объекта (4а-с) в заданном положении (Sa-c) в направлении (34) измеряемого расстояния (d).
9. Устройство по п. 8,
в котором контурная характеристика (39) образована основной плоскостью (20) и по меньшей мере одним очерченным по отношению к ней структурным элементом (22а-с).
10. Устройство по любому из пп. 8 и 9,
в котором по меньшей мере одна область идентификационной метки (14а-с) имеет контурную характеристику (39), постоянную по отношению к различным допустимым положениям (Ta-c) в направлении измеряемого расстояния (d).
11. Устройство по любому из пп. 8 и 9,
в котором по меньшей мере одна область идентификационной метки (14а-с) имеет контурную характеристику (39), различную по отношению к различным допустимым положениям (Ta-c) в направлении измеряемого расстояния (d).
12. Устройство по п. 10,
в котором по меньшей мере одна область идентификационной метки (14а-с) имеет контурную характеристику (39), различную по отношению к различным допустимым положениям (Та-c) в направлении измеряемого расстояния (d).
13. Устройство по любому из пп. 7-9, в котором вычислительное устройство (18) представляет собой программируемое управление с памятью.
14. Устройство по п. 10, в котором вычислительное устройство (18) представляет собой программируемое управление с памятью.
15. Устройство по п. 11, в котором вычислительное устройство (18) представляет собой программируемое управление с памятью.
16. Устройство по п. 12, в котором вычислительное устройство (18) представляет собой программируемое управление с памятью.
RU2014120472/08A 2011-10-21 2012-09-05 Способ и устройство для определения местоположения точки захвата объекта в установке RU2579956C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP11186117.5 2011-10-21
EP11186117.5A EP2584418B1 (de) 2011-10-21 2011-10-21 Verfahren und Vorrichtung zur Ortung eines Aufnahmepunktes eines Objekts in einer Anlage
PCT/EP2012/067335 WO2013056892A1 (de) 2011-10-21 2012-09-05 Verfahren und vorrichtung zur ortung eines aufnahmepunktes eines objekts in einer anlage

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014120472A true RU2014120472A (ru) 2015-11-27
RU2579956C2 RU2579956C2 (ru) 2016-04-10

Family

ID=46799251

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014120472/08A RU2579956C2 (ru) 2011-10-21 2012-09-05 Способ и устройство для определения местоположения точки захвата объекта в установке

Country Status (10)

Country Link
US (1) US9339931B2 (ru)
EP (1) EP2584418B1 (ru)
KR (1) KR20140086976A (ru)
CN (1) CN103874963A (ru)
BR (1) BR112014009354A2 (ru)
ES (1) ES2486305T3 (ru)
MX (1) MX2014004762A (ru)
PL (1) PL2584418T3 (ru)
RU (1) RU2579956C2 (ru)
WO (1) WO2013056892A1 (ru)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
PL2584418T3 (pl) 2011-10-21 2014-11-28 Siemens Ag Sposób i urządzenie do lokalizacji punktu zaczepienia obiektu w instalacji
RU2568259C1 (ru) * 2014-04-29 2015-11-20 Сергей Сергеевич Пикин Способ маркировки и идентификации объектов с уникальной структурой поверхности
CN108861280B (zh) * 2018-08-29 2024-04-26 曹成连 一种基于激光扫描的自动指挥工件入库系统及方法
CN114951003B (zh) * 2022-05-06 2023-12-26 苏州嘉诺智能制造有限公司 基于距离检测的分拣方法及装置

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4654949A (en) 1982-02-16 1987-04-07 Diffracto Ltd. Method for automatically handling, assembling and working on objects
DE3302177A1 (de) * 1982-02-16 1983-08-25 Diffracto Ltd., Windsor, Ontario Verfahren und einrichtung zur automatischen handhabung oder bearbeitung oder zum automatischen zusammenbau von gegenstaenden
SE9603880D0 (sv) 1996-10-23 1996-10-23 Bengt Soervik Förfarande och anordning för skoglig planering
US6272245B1 (en) 1998-01-23 2001-08-07 Seiko Epson Corporation Apparatus and method for pattern recognition
SE513174C2 (sv) * 1998-10-22 2000-07-24 Abb Ab Förfarande för hantering av containrar samt anordning för utförande av förfarandet
FR2789014B1 (fr) 1999-01-29 2001-04-20 Jacques Tisserand Procede et installation de fabrication de coupons personnalises
FI991351A (fi) 1999-06-11 2000-12-12 Nokia Networks Oy Radiojärjestelmän verkko-osan lähettimen tehonsäädön suorittaminen
DE10003674A1 (de) 2000-01-28 2001-08-02 Hauni Maschinenbau Ag Verfahren und Anordnung zum Herstellen eines aus mehreren Verpackungskomponenten gebildeten Verpackungsbehälters
US7117068B2 (en) * 2003-09-29 2006-10-03 Quantum Corporation System and method for library robotics positional accuracy using parallax viewing
AT506865B1 (de) * 2008-05-20 2010-02-15 Siemens Vai Metals Tech Gmbh Vorrichtung zum verbessern von genauigkeitseigenschaften von handhabungsgeräten
PL2584418T3 (pl) 2011-10-21 2014-11-28 Siemens Ag Sposób i urządzenie do lokalizacji punktu zaczepienia obiektu w instalacji

Also Published As

Publication number Publication date
MX2014004762A (es) 2014-05-28
WO2013056892A1 (de) 2013-04-25
US20140336813A1 (en) 2014-11-13
EP2584418B1 (de) 2014-06-18
BR112014009354A2 (pt) 2017-04-18
RU2579956C2 (ru) 2016-04-10
CN103874963A (zh) 2014-06-18
US9339931B2 (en) 2016-05-17
EP2584418A1 (de) 2013-04-24
KR20140086976A (ko) 2014-07-08
PL2584418T3 (pl) 2014-11-28
ES2486305T3 (es) 2014-08-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CL2016003266A1 (es) Dispositivo de medida de contorno de carcasa de pollo, método de medida de contorno y dispositivo de debonación de carcasa de pollo.
MY158671A (en) Techniques for positioning a vehicle
EP2811373A3 (en) Method for correcting coordinates of portable electronic device using electronic pen
MY178954A (en) System and method for determining location and skew of crane grappling member
RU2014120472A (ru) Способ и устройство для определения местоположения точки захвата объекта в установке
GB201310162D0 (en) Range measurement apparatus and range measurement method
JP2016531280A5 (ru)
MX2016010256A (es) Metodos y aparatos para monitorear el estado de un objeto en movimiento y sistemas para la inspeccion rapida de un vehiculo.
WO2013023781A3 (de) Messvorrichtung zum messen magnetischer eigenschaften der umgebung der messvorrichtung
ATE418716T1 (de) Vorrichtung zur erfassung der lage eines tastelements in einem mehrkoordinatenmessgerät
WO2015197790A3 (de) Ortungssystem mit handgehaltener ortungsvorrichtung und verfahren zur ortung
GB2515922A (en) Inspection method with barcode identification
FR3006057B1 (fr) Procede et dispositif pour determiner le dereglage d'un capteur-radar de vehicule
MX363128B (es) Sistema de inspeccion.
FR2988862B1 (fr) Procede et dispositif de localisation d'un objet magnetique
WO2011031035A3 (ko) 선박블록 운영관리장치
MX365720B (es) Determinacion del radio de error en ubicacion.
ATE518112T1 (de) Einrichtung und verfahren zur nachverfolgung der bewegung eines werkzeuges einer handhabungseinheit
NZ730031A (en) Distance measurement device for motion picture camera focus applications
MX2019001731A (es) Sistemas y metodos para detectar etiquetas faltantes.
FR2995087B1 (fr) Capteur a ultrasons d'un systeme de mesure de distance equipant un vehicule
JP2016223963A5 (ru)
RU2014140311A (ru) Устройство обнаружения для оценки расстояния между rfid меткой и границей раздела между средами
FR3056765B1 (fr) Procede de caracterisation par un instrument radar defilant d'une cible en position et en reflectivite
JP2017102700A5 (ja) 情報取得装置、情報取得システム、自律移動装置、自律移動装置システム及び移動体の位置測定方法

Legal Events

Date Code Title Description
HZ9A Changing address for correspondence with an applicant