RU2013132721A - Способ навигации автономного необитаемого подводного аппарата - Google Patents
Способ навигации автономного необитаемого подводного аппарата Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013132721A RU2013132721A RU2013132721/28A RU2013132721A RU2013132721A RU 2013132721 A RU2013132721 A RU 2013132721A RU 2013132721/28 A RU2013132721/28 A RU 2013132721/28A RU 2013132721 A RU2013132721 A RU 2013132721A RU 2013132721 A RU2013132721 A RU 2013132721A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- underwater
- depths
- underwater vehicle
- autonomous
- kronrod
- Prior art date
Links
Abstract
Способ навигации автономного необитаемого подводного аппарата, включающий определение координат места по подводным ориентирам, путем измерения рельефа дна бортовой акустической аппаратурой, формирование регулярной сетки точек измеренных глубин и сравнение полученных значений глубин с эталонными глубинами, отличающийся тем, что положение автономного необитаемого подводного аппарата относительно подводных ориентиров определяется по степени сходства двух структур деревьев Кронрода-Риба, одно дерево Кронрода-Риба эталонное, а другое строится на борту подводного аппарата, при этом сравнивают координаты местоположения критических точек, их глубины и наличия ребер связей между ними.
Claims (1)
- Способ навигации автономного необитаемого подводного аппарата, включающий определение координат места по подводным ориентирам, путем измерения рельефа дна бортовой акустической аппаратурой, формирование регулярной сетки точек измеренных глубин и сравнение полученных значений глубин с эталонными глубинами, отличающийся тем, что положение автономного необитаемого подводного аппарата относительно подводных ориентиров определяется по степени сходства двух структур деревьев Кронрода-Риба, одно дерево Кронрода-Риба эталонное, а другое строится на борту подводного аппарата, при этом сравнивают координаты местоположения критических точек, их глубины и наличия ребер связей между ними.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013132721/28A RU2563332C2 (ru) | 2013-07-15 | 2013-07-15 | Способ навигации автономного необитаемого подводного аппарата |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013132721/28A RU2563332C2 (ru) | 2013-07-15 | 2013-07-15 | Способ навигации автономного необитаемого подводного аппарата |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2013132721A true RU2013132721A (ru) | 2015-01-20 |
| RU2563332C2 RU2563332C2 (ru) | 2015-09-20 |
Family
ID=53280829
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2013132721/28A RU2563332C2 (ru) | 2013-07-15 | 2013-07-15 | Способ навигации автономного необитаемого подводного аппарата |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2563332C2 (ru) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2616446C1 (ru) * | 2016-05-26 | 2017-04-17 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тихоокеанский государственный университет" | Способ приведения автономного необитаемого подводного аппарата |
| RU2680395C1 (ru) * | 2018-05-16 | 2019-02-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский Мордовский государственный университет им. Н.П. Огарёва" | Способ повышения точности навигации автономного необитаемого подводного аппарата с инерциальной навигационной системой и системой технического зрения |
| RU201786U1 (ru) * | 2018-06-09 | 2021-01-13 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Автоматическое устройство пространственной ориентации подвижного подводного объекта |
| RU2689281C1 (ru) * | 2018-09-17 | 2019-05-24 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Способ навигационно-информационной поддержки глубоководного автономного необитаемого подводного аппарата |
| RU2714539C1 (ru) * | 2018-11-28 | 2020-02-18 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Способ навигационного обеспечения автономных необитаемых подводных аппаратов |
| RU2717578C1 (ru) * | 2019-07-02 | 2020-03-24 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова" | Способ определения географических координат подводного объекта |
| RU2725706C1 (ru) * | 2019-11-18 | 2020-07-03 | Российская Федерация, от имени которой выступает ФОНД ПЕРСПЕКТИВНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ | Способ обзора пространства гидролокатором обеспечения безопасности плавания автономного необитаемого подводного аппарата |
| RU2759497C1 (ru) * | 2021-02-12 | 2021-11-15 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Многолучевой эхолот автономного необитаемого подводного аппарата |
| RU2768207C1 (ru) * | 2021-06-10 | 2022-03-23 | Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" | Способ обхода автономным необитаемым подводным аппаратом неподвижного подводного препятствия |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4303978A (en) * | 1980-04-18 | 1981-12-01 | The Boeing Company | Integrated-strapdown-air-data sensor system |
| DE3634023A1 (de) * | 1986-10-07 | 1988-04-21 | Bodenseewerk Geraetetech | Integriertes, redundantes referenzsystem fuer die flugregelung und zur erzeugung von kurs- und lageinformationen |
| RU2058534C1 (ru) * | 1993-09-28 | 1996-04-20 | Владимир Михайлович Ачильдиев | Бесплатформенный инерциальный измерительный блок |
| RU2368871C2 (ru) * | 2007-03-19 | 2009-09-27 | Открытое акционерное общество "Пермская научно-производственная приборостроительная компания" | Бесплатформенный инерциальный измерительный преобразователь |
| RU2456634C1 (ru) * | 2011-03-16 | 2012-07-20 | Юрий Николаевич Жуков | Способ навигации подводного объекта посредством гидроакустической навигационной системы |
-
2013
- 2013-07-15 RU RU2013132721/28A patent/RU2563332C2/ru not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2563332C2 (ru) | 2015-09-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2013132721A (ru) | Способ навигации автономного необитаемого подводного аппарата | |
| MX2018014594A (es) | Metodo de deteccion de objetos y aparato de deteccion de objetos. | |
| EP2687817A3 (en) | Method of correlating images with terrain elevation maps for navigation | |
| RU2015111847A (ru) | Выявление расположения и местоположения объектов | |
| GB201320087D0 (en) | Six degree-of-freedom laser tracker that cooperates with a remote structured-light scanner | |
| EA201170360A1 (ru) | Способ определения ориентации датчика для электромагнитной разведки | |
| RU2014110493A (ru) | Картографическая система транспортного средства | |
| EA201370093A2 (ru) | Способ сейсморазведки, основанный на определении площади освещения с использованием однократных отражений и отражений более высокого порядка | |
| BR112014007827A2 (pt) | método e sistema de exploração para detecção de hidrocarbonetos com um veículo submarino | |
| WO2012099905A3 (en) | Method and apparatus for learning of the parameters of a fingerprint prediction map model | |
| CY1121229T1 (el) | Μεθοδος, συστημα και προγραμμα υπολογιστη για τη ληψη του μετασχηματισμου μιας εικονας | |
| WO2013166190A3 (en) | Landmark-based location belief tracking | |
| EA201491041A1 (ru) | Снабженная датчиками многокомпонентная сейсмическая коса, предназначенная для использования на разных глубинах | |
| EA201391425A1 (ru) | Система и способ для обработки сейсмических данных | |
| MA40450A (fr) | Exploration sismique marine comprenant des mesures en champ lointain directes | |
| NO20180512A1 (en) | Surveying using an unmanned marine surface vessel | |
| WO2015136379A3 (en) | Method and apparatus for estimating source signature in shallow water | |
| RU2010126136A (ru) | Устройство для обеспечения сейсмопрофилирования глубоководного морского шельфа методом укладки сейсмокос на морское дно с использованием подводного носителя | |
| RU2013158501A (ru) | Способ определения пространственного положения протяженных объектов, расположенных на глубине, преимущественно расположенных под водой, и трассоискатель электромагнитный, преимущественно трассоискатель электромагнитный судовой для осуществления способа | |
| RU2015129806A (ru) | Способ достроения измеренной части профиля вертикального распределения скорости звука в воде до поверхности и до дна | |
| Pacheco-Gutierrez | 3D Reconstruction and Guaranteed Primitive Shape Estimation Using Interval Analysis | |
| RU2011149054A (ru) | Способ стереосъемки рельефа дна акватории и устройство для его осуществления | |
| BR112017010917A2 (pt) | formação de camadas com proximidade de profundidade para dispositivos que podem ser usados junto ao corpo | |
| RU2014135187A (ru) | Способ адаптивного формирования единой системы траекторий движения железных дорог России по глобальным координатам в новой трехмерной прямоугольной системе координат непосредственно на эллипсоиде | |
| RU2016101497A (ru) | Способ топографической съёмки |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20170716 |