RU2011153373A

RU2011153373A - Устройство "роботизированная рука"

Info

Publication number: RU2011153373A
Application number: RU2011153373/14A
Authority: RU
Inventors: Джеффри В. МАСТ; Ральф Ф. мл. ПОЛИМЕНИ; Джон С. САРДЖЕНТ
Original assignee: Зинтес Гмбх
Priority date: 2009-05-27
Filing date: 2010-05-27
Publication date: 2013-07-10
Also published as: WO2010138715A1; KR20120028889A; US8425519B2; JP5667175B2; BRPI1013255A2; CN102802552A; KR101661318B1; EP2434976B1; US9161800B2; CO6480916A2; US20130218216A1; US20100312291A1; JP2012527976A; CA2763480A1; CN102802552B; EP2434976A1; RU2541754C2; CA2763480C

Abstract

1. Устройство для лечения переломов кости, содержащее:множество рычагов, каждый из которых отходит от проксимального конца к дистальному концу и способен двигаться в трехмерном пространстве, причем проксимальный конец каждого рычага соединен с рамой;множество элементов сочленения, причем каждый из элементов сочленения соединен с дистальным концом соответствующего рычага, где элемент сочленения вмещает с возможностью блокировки элемент фиксации кости, прикрепленный к соответствующему обломку кости таким образом, что каждый из рычагов соединен с соответствующим обломком кости;механическое устройство, обуславливающее движение рычагов для перемещения каждого из рычагов относительно рамы; иконтроллер, получающий данные, соответствующие желательному окончательному положению обломков кости относительно друг друга, и управляющий механическим устройством с целью передвижения рычагов относительно друг друга для достижения желательного окончательного положения обломков кости относительно друг друга.2. Устройство по п.1, в котором каждый из рычагов включает в себя первое плечо и второе плечо, соединенные между собой с возможностью вращения для того, чтобы поворачиваться вокруг первой оси.3. Устройство по п.2, в котором проксимальный конец каждого из рычагов соединен с возможностью вращения с рамой так, что каждый из рычагов способен поворачиваться вокруг второй оси.4. Устройство по п.3, в котором рама содержит продольный элемент, вдоль которого рычаги могут перемещаться по третьей оси.5. Устройство по п.1, далее содержащее первый участок запястного шарнира между дистальным концом первого из рычагов и первого �

Claims

1. Устройство для лечения переломов кости, содержащее:

множество рычагов, каждый из которых отходит от проксимального конца к дистальному концу и способен двигаться в трехмерном пространстве, причем проксимальный конец каждого рычага соединен с рамой;

множество элементов сочленения, причем каждый из элементов сочленения соединен с дистальным концом соответствующего рычага, где элемент сочленения вмещает с возможностью блокировки элемент фиксации кости, прикрепленный к соответствующему обломку кости таким образом, что каждый из рычагов соединен с соответствующим обломком кости;

механическое устройство, обуславливающее движение рычагов для перемещения каждого из рычагов относительно рамы; и

контроллер, получающий данные, соответствующие желательному окончательному положению обломков кости относительно друг друга, и управляющий механическим устройством с целью передвижения рычагов относительно друг друга для достижения желательного окончательного положения обломков кости относительно друг друга.

2. Устройство по п.1, в котором каждый из рычагов включает в себя первое плечо и второе плечо, соединенные между собой с возможностью вращения для того, чтобы поворачиваться вокруг первой оси.

3. Устройство по п.2, в котором проксимальный конец каждого из рычагов соединен с возможностью вращения с рамой так, что каждый из рычагов способен поворачиваться вокруг второй оси.

4. Устройство по п.3, в котором рама содержит продольный элемент, вдоль которого рычаги могут перемещаться по третьей оси.

5. Устройство по п.1, далее содержащее первый участок запястного шарнира между дистальным концом первого из рычагов и первого из элементов сочленения, причем первый участок запястного шарнира позволяет первому элементу сочленения вращаться относительно дистального конца второго плеча первого рычага.

6. Устройство по п.5, в котором первый участок запястного шарнира включает в себя первую пластину, прикрепленную к проксимальному концу первого элемента сочленения, и первый штифт, проходящий через первый рычаг, причем первый штифт прикреплен с возможностью вращения к первой пластине с целью дать возможность первому элементу сочленения и первой пластине поворачиваться вокруг него.

7. Устройство по п.6, в котором механическое устройство включает в себя множество первых гидравлических цилиндров, причем каждый из первых гидравлических цилиндров прикреплен к проксимальной поверхности первой пластины для того, чтобы вращать первую пластину вокруг первого штифта.

8. Устройство по п.7, в котором первые гидравлические цилиндры расположены, по существу, на равном удалении друг от друга по периметру первой пластины.

9. Устройство по п.1, в котором каждый из рычагов содержит кодирующее устройство, доставляющее в контроллер информацию, которая согласуется с положением соответствующего фрагмента кости.

10. Устройство по п.8, в котором каждый из первых гидравлических цилиндров соединен с первым рычагом посредством первого натяжного элемента, который, при втягивании его в первый гидравлический цилиндр, перемещает первый рычаг в желательное положение.

11. Устройство по п.1, в котором, по меньшей мере, один из элементов сочленения выполнен с возможностью соединения с несущей конструкцией, приспособленной поддерживать участок концевой части кости.

12. Способ, включающий в себя:

крепление первого фрагмента кости к первому элементу фиксации кости и второго фрагмента кости ко второму элементу фиксации кости;

соединение дистального конца первого рычага с первым элементом фиксации кости и дистального конца второго рычага со вторым элементом фиксации кости, причем каждый из первого и второго рычагов проходит между дистальным концом и проксимальным концом, соединенным с рамой;

получение данных, соответствующих желательному окончательному положению первого и второго фрагментов кости относительно друг друга; и

управление механическим устройством с целью перемещения первого и второго рычагов относительно друг друга для достижения желательного окончательного положения фрагментов кости.

13. Способ по п.12, в котором каждый из первого и второго рычагов содержит первое и второе плечо, соединенные друг с другом с возможностью вращения.

14. Способ по п.12, далее включающий в себя передвижение первого и второго рычагов в продольном направлении вдоль рамы.

15. Способ по п.12, в котором первый и второй рычаги содержат первый и второй участки запястного шарнира, соответственно, и первый и второй элементы сочленения, соответственно, приспособлены сцепляться с возможностью блокировки с соответствующим первым или вторым элементом фиксации кости, причем первый участок запястного шарнира прикреплен к дистальному концу первого рычага, соединяя с возможностью вращения первый элемент сочленения с дистальным концом первого рычага, и второй участок запястного шарнира прикреплен к дистальному концу второго рычага, соединяя с возможностью вращения второй элемент сочленения с дистальным концом второго рычага.

16. Способ по п.12, в котором первый рычаг включает в себя первую пластину, прикрепленную с возможностью вращения к проксимальному концу первого элемента сочленения с целью вращения вокруг первого штифта, проходящего через первый рычаг, а второй рычаг включает в себя вторую пластину, прикрепленную с возможностью вращения к проксимальному концу второго элемента сочленения с целью вращения вокруг второго штифта, проходящего через второй рычаг.

17. Способ по п.16, в котором механическое устройство включает в себя множество первых гидравлических цилиндров, причем каждый из первых гидравлических цилиндров прикреплен к проксимальной поверхности первой пластины для того, чтобы вращать первую пластину вокруг первого штифта, и множество вторых гидравлических цилиндров, причем каждый из вторых гидравлических цилиндров прикреплен к проксимальной поверхности второй пластины для того, чтобы вращать вторую пластину вокруг второго штифта.

18. Способ по п.17, в котором первые гидравлические цилиндры расположены, по существу, на равном удалении друг от друга по периметру первой пластины.

19. Способ по п.12, далее включающий в себя определение положения каждого из фрагментов кости на основании данных, полученных от кодирующих устройств, прикрепленных к каждому из первого и второго рычагов.

20. Способ по п.12, далее включающий в себя визуализацию фрагментов кости с помощью устройства отображения с целью определения желаемого пространственного расположения фрагментов кости.

21. Способ по п.12, в котором данные, соответствующие желательному окончательному положению первого и второго фрагментов кости относительно друг друга, вводятся пользователем в контроллер, который управляет первым и вторым рычагами для получения желаемого пространственного расположения.

22. Способ по п.12, в котором данные, соответствующие желательному окончательному положению первого и второго фрагментов кости относительно друг друга, вводятся пользователем путем манипулирования ручками управления, направляя движение первого и второго фрагментов кости относительно друг друга, поскольку они передвигаются контроллером, который управляет первым и вторым рычагами, двигающими первый и второй фрагменты кости, как задано пользователем, для получения желаемого пространственного расположения.

23. Способ по п.12, далее включающий в себя расположение концевой части первого и второго фрагментов кости посредством несущей конструкции, которая поддерживает участок концевой части, причем несущая конструкция выполнена с возможностью перемещения с помощью третьего рычага, который присоединяют к несущей конструкции.