CN208002889U - 单边多自由度复位机器人 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种单边多自由度复位机器人，属于医疗设备技术领域，包括：底座，底座上安装有两个旋转台，旋转台上设有机械臂，机械臂上铰接有两个自由臂，自由臂的末端安装有克氏针安装座，克氏针安装座上安装有克氏针，底座上安装有显示屏和控制装置，控制装置分别与旋转台、机械臂和自由臂电连接，显示屏与C臂机电连接，通过观察显示屏显示的C臂机的透视图像，操作控制装置可以调控机器人的旋转台、机械臂和自由臂，完成骨折复位。本实用新型设有多枚克氏针，可在后续的钢板置入或者外固定时，起到稳定的作用，保证骨折端不会再次错位，并且本实用新型设计简单，可操作性强，有利于在各级医院推广使用。

Description

单边多自由度复位机器人
技术领域
本实用新型属于医疗设备技术领域，具体涉及一种单边多自由度复位机器人。
背景技术
对于移位的闭合性四肢骨折，大多需要手术治疗，传统的治疗办法，需要切开复位，然后用钢板置入内固定或者外固定架固定。切开复位的操作，即破坏了骨折部位的血运，也导致骨折部位大量促进骨折愈合的生长因子的丢失，并且大大增加了感染几率，目前骨科复位用机器人均需要通过导航定位系统，需要在肢体上安装立体定位框架，预先计算复位程序，通过电脑程序自动化复位。这种机器人具有以下缺点：
1、一旦遇到粉碎性骨折，或骨折端参差不齐，碎骨块或骨茬子阻挡，即难以按照电脑计算的程序复位成功。
2、操作复杂，需要专业计算机人士才能操作，目前只处于试验阶段，难以广泛推广应用。
3、同时，由于肢体上存在感应框架模块，即容易导致术中污染，又影响复位后的钢板置入或外固定架固定操作，难以有可行性。
4、稳定性差，仅共同1-2枚克氏针固定，即使复位成功，在用钢板或者髓内钉、外固定架固定时，也极易再次错位，导致复位失败。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种单边多自由度复位机器人，可在C臂机的透视辅助下，控制旋转台、机械臂和自由臂完成骨折复位，并在后续的钢板置入或者外固定时，骨折端不会再次错位。
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：包括底座，所述底座上安装有两个旋转台，所述旋转台上设有机械臂，所述机械臂上铰接有两个自由臂，所述自由臂的末端安装有克氏针安装座，所述克氏针安装座上安装有克氏针；所述底座上安装有显示屏和控制装置；所述控制装置分别与所述旋转台、所述机械臂和所述自由臂电连接，所述显示屏与C臂机电连接。
进一步的，所述底座下方设有多个自锁型万向轮。
由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
本实用新型的单边多自由度复位机器人，底座的一侧安装有两个旋转台，旋转台上设有机械臂，机械臂上铰接有两个自由臂，自由臂的末端安装有克氏针安装座，克氏针安装座上安装有克氏针，显示屏与C臂机电连接，显示屏可以显示C臂机的透视影像，底座上还设有分别与机械臂、自由臂和旋转台电连接的控制装置，使用人员可以通过控制装置调控机器人的旋转台、机械臂和自由臂，控制克氏针，完成对骨折端的牵拉、短缩、旋转、外展、内展等动作；该机械臂末端安装有4枚克氏针，复位后通过骨折两端各两枚克氏针固定，可以达到稳定的作用，在后续的钢板置入或者外固定时，骨折端不会再次错位。
附图说明
图1是本实用新型实施例的结构示意图；
图中，1-底座，2-克氏针安装座，3-显示屏，4-控制装置，5-机械臂，6-旋转台，7-自由臂，8-克氏针，9-自锁型万向轮。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
如图1所示，单边多自由度复位机器人，包括：底座1，底座1上安装有两个旋转台6，旋转台6上设有机械臂5，机械臂5上铰接有两个自由臂7，自由臂7的末端安装有克氏针安装座2，克氏针安装座2上安装有克氏针8，底座1上还安装有显示屏3和控制装置4。显示屏3与C臂机(C臂机未在图中画出)电连接，控制装置4分别与旋转台6、机械臂5和自由臂7电连接，底座1下方设有多个自锁型万向轮9。
通过观察显示屏3显示的C臂机的透视图像，操作控制装置4调控机器人的旋转台6、机械臂5和自由臂7，通过牵拉、短缩、旋转、外展、内展等动作，操作克氏针8，可以完成骨折复位。
单边多自由度复位机器人不需完全智能化，不需具备感应性能的操作模块，不需具备换算能力和转换能力的计算机，设计简单，操作简单，有利于在各级医院推广使用。整个机器人处于手术床一侧，且和手术床保持一定距离，即利于医师手术操作，又不易污染手术台。克氏针安装座上固定安装有克氏针，稳定性强，可调控性强，可以通过台、机械臂和自由臂完成前后、上下、左右的旋转、拉伸、短缩等移动，在C臂机透视下，根据骨折端的影像，通过控制装置，可以灵活调控，进而轻易复位成功；不需通过计算机输入图像，再计算为复位程序，不需专业计算机人才，临床骨科医师均可操作，可操作性极强，易于推广应用。骨折复位后，通过骨折两端各两枚克氏针固定，可以达到稳定的作用，在后续的钢板置入或者外固定时，骨折端不会再次错位。
虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域的技术人员应该理解，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例，这些仅仅是举例说明，本实用新型的保护范围是由所附权利要求书限定。本领域的技术人员在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，在没有经过任何创造性的劳动下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本实用新型的保护范围。

Claims (2)

1.单边多自由度复位机器人，包括：底座，其特征在于，
所述底座上安装有两个旋转台，所述旋转台上设有机械臂，所述机械臂上铰接有两个自由臂，所述自由臂的末端安装有克氏针安装座，所述克氏针安装座上安装有克氏针；
所述底座上安装有显示屏和控制装置；
所述控制装置分别与所述旋转台、所述机械臂和所述自由臂电连接，所述显示屏与C臂机电连接。
2.如权利要求1所述的单边多自由度复位机器人，其特征在于，所述底座下方设有多个自锁型万向轮。
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