CN109545020A - 用于骨折复位的训练装置和训练方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于骨折复位的训练装置和训练方法。该训练装置包括：骨折复位平台，包括：基座以及固定在所述基座上的机械臂部分，所述机械臂部分被配置为可将肢体模型安装在其上；以及控制单元，与所述骨折复位平台耦接，配置成根据所述机械臂部分的运动，模拟并呈现所述机械臂部分的运动对所述肢体模型产生的作用。根据本发明的用于骨折复位的训练装置和训练方法能够实时反馈、记录或现在操作者所进行的骨折复位操作，从而大大提高了操作者的训练效果。

Description

用于骨折复位的训练装置和训练方法

技术领域

本发明涉及计算机辅助的骨折复位技术。更具体地，涉及一种用于骨折复位的训练装置和训练方法。

背景技术

目前骨伤科疾病治疗以手法复位加外固定为主。手法复位是指徒手将骨折、脱位之关节复位。因此，对于手法复位技术，需要非常依仗医师的手法，骨折治疗的效果很大程度上取决于手法复位的成功与否，手法好的医师能够帮助患者的患处愈合快、恢复早、并发症及后遗症少。

然而，对骨折的闭合复位手法，因为不能够直视，而是通过手摸心会来完成的，而手法的学习、训练以及成熟过程是个艰苦的而漫长的过程。例如，对于蒙医骨伤学，虽然其已走入高校课堂60余载，但是由于真正正骨名医不可能亲临教导每个学生，这种教学资源的缺乏加上因为没有很好的训练仪器来代替患者，因此手法的教学与学习一直是一个瓶颈，导致在例如手法技术方面其教学效果明显的下降，高校培养出的大学生有些方面却不如曾经的一个小学徒。

因此，需要一种能够训练手法技能的教学训练装置和训练方法，以便更科学、更方便、更高效地训练学生进行骨折复位的手法技能。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种用于骨折复位的训练装置和训练方法，以克服现有技术中的缺陷。

根据本发明的实施例，提供一种用于骨折复位的训练装置，包括：骨折复位平台，包括：基座以及固定在所述基座上的机械臂部分，该机械臂部分被配置为可将肢体模型安装在其上；以及控制单元，与该骨折复位平台耦接，配置成根据该机械臂部分的运动，模拟并呈现该机械臂部分的运动对该肢体模型产生的作用。

根据本发明的一个实施例，机械臂部分包括：第一机械臂，用于固定肢体模型，该第一机械臂具有三个摆动关节和三个旋转关节，以便在空间三轴的任意方向运动；以及第二机械臂，用于固定所述肢体模型，所述第二机械臂具有一个摆动关节和一个旋转关节。

根据本发明的一个实施例，所述控制单元包括：感测模块，与所述机械臂部分耦合，配置成感测所述机械臂部分的运动。

根据本发明的一个实施例，所述控制单元还包括：显示模块，与所述感测模块耦接，配置成基于通过所述感测模块感测到的所述机械臂部分的运动，显示所述肢体模型的骨折部位在空间上的移动。

根据本发明的一个实施例，所述控制装置还包括：记录学习模块，被配置成可在记录模式和学习模式下工作，其中在所述记录模式下，所述记录学习模块可将所述机械臂部分的运动存储作为模板；在所述学习模式下，所述记录学习模块可根据所存储的模板来驱动所述机械臂部分运动。

根据本发明的一个实施例，该训练装置还包括与所述机械臂部分耦合的电机，所述记录学习模块控制所述电机来驱动所述机械臂部分按照所述模板运动。

根据本发明的一个实施例，该训练装置还包括骨折模型单元，所述骨折模型单元配置成可存储与所述肢体模型对应的骨折模型，所述控制单元基于所述骨折模型和所述机械臂部分的运动，模拟并呈现所述机械臂部分的运动对所述肢体模型产生的作用。

根据本发明的一个实施例，其中，该训练装置还包括肢体模型，包括骨骼部分和软组织部分，其中所述骨骼部分包括至少一个骨折部位。

根据本发明，还提供一种利用如上所述的用于骨折复位修复的训练装置进行的训练方法，包括：由第一用户对所述肢体模型的骨折部位进行骨折复位操作；以及模拟并呈现在所述第一用户对所述肢体模型的骨折部位进行骨折复位操作时对所述骨折部位产生的作用。

根据本发明的一个实施例，其中，所述呈现步骤包括：感测所述第一用户对所述肢体模型的骨折部位进行所述骨折复位操作时所述机械臂部分的运动。

根据本发明的一个实施例，其中，该训练方法还包括：将所述第一用户进行所述骨折复位操作时所述机械臂部分的运动存储作为模板。

根据本发明的一个实施例，其中，该训练方法还包括：根据所存储的模板来驱动所述机械臂部分运动。

根据本发明的一个实施例，其中，所述呈现步骤包括：基于感测到的所述机械臂部分的运动，在所述显示模块上显示所述肢体模型的骨折部位的骨折断端在空间上的移动。

根据本发明的一个实施例，其中，该训练方法还包括：基于所显示的所述肢体模型的骨折部位的骨折断端在空间上的移动，修正所述骨折复位操作。

根据本发明的用于骨折复位的训练装置和训练方法能够实时反馈操作者所进行的骨折复位操作，从而大大提高了操作者的训练效果；通过记录并再现教师、临床医生或者名医的复位手法，学习者可以通过反复感受手法的顺序方向以及力量，从而有效提高了训练效果。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为根据本发明实施例的用于骨折复位的训练装置的示例性框图；

图2为图1中的骨折复位平台的示例性结构图；

图3为图1中的控制单元的一种示例性结构框图；

图4为图1中的控制单元的另一种示例性结构框图；

图5为图1中的控制单元的又一种示例性结构框图；

图6示出了根据本发明实施例的用于骨折复位的训练装置的另一种示例性框图；

图7示出了根据本发明实施例的用于骨折复位的训练方法的示例性处理。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

图1示出了根据本发明实施例的一种用于骨折复位的训练装置1。如图1所示，用于骨折复位的训练装置1包括：骨折复位平台20，该骨折复位平台20包括：基座以及固定在所述基座上的机械臂部分，所述机械臂部分被配置为可将肢体模型安装在其上；以及控制单元30，与所述骨折复位平台20耦接，配置成根据所述机械臂部分的运动，模拟并呈现所述机械臂部分的运动对所述肢体模型产生的作用。

图2示出了根据本发明实施例的骨折复位平台20的一种示例性结构。如图2所示，骨折复位平台20可以包括基座202和机械臂部分201。

机械臂部分201可以包括：第一机械臂2011，用于固定肢体模型，该第一机械臂可以具有三个摆动关节2011A、2011C、2011E和三个旋转关节2011B、2011D、2011F，以便在空间三轴的任意方向运动；以及第二机械臂2012，用于固定所述肢体模型，所述第二机械臂2012具有一个摆动关节2012A和一个旋转关节2012B，以便能够与所述第一机械臂2011一起跟随肢体模型在矢状轴、冠状轴、垂直轴(即X、Y、Z轴)上的运动而运动。第一机械臂2011和第二机械臂2012的摆动关节和旋转关节的数目可以根据具体的需求增加或者减小。例如，第二机械臂2012同样也可以具有三个摆动关节和三个旋转关节。

第一机械臂2011和第二机械臂2012均用于固定肢体模型(未示出)。第一机械臂2011的一端具有衔接钉2011G，第二机械臂2012的一端具有衔接钉2012C。本领域技术人员能够理解，衔接钉2011G和2012C可插入到肢体模型上相对应的孔眼中，并通过常规的方式固定。从而，当用户在肢体模型上进行操作时，例如进行挤、揉、捏、压、扭等动作时，用户的动作会转化为第一机械臂2011和第二机械臂2012的动作。本领域技术人员可以构思出其他的方式以将肢体模型固定在第一机械臂和第二机械臂上，这些都在本发明的保护范围内。

根据本发明，摆动关节是指随固定轴做摆动运动的机械关节；旋转关节是指沿着纵向轴进行旋转运动的机械关节。

根据本发明的一个实施例，第一机械臂2011可以被配置为固定肢体模型的骨折远端；第二机械臂2012可以被配置为固定肢体模型的骨折近端。在骨折复位中，通常肢体的骨折远端是指下端、远心端，肢体的骨折近端是指上端、近心端，其相对骨折远端而言较为固定；在进行骨折复位时，例如可以由骨折远端向骨折近端进行复位操作。

通过对肢体模型进行的矢状轴、冠状轴、垂直轴(即X、Y、Z轴)上随意实施提挤按以及旋转等的操作，机械臂部分201的第一机械臂2011和第二机械臂2012也可以随着肢体模型的运动而在空间三轴方向上进行旋转、摆动。

根据本发明，基座202包括设置在基座202上的用于控制与控制单元30之间进行数据传输的部件、电力供应的开关部件等。

设置在基座202上的部件例如可以包括数据接口(例如USB数据接口)2022、电源接口2023以及电源开关2024等。根据本发明，数据接口2022例如可以向控制单元30传输机械臂部分201的运动轨迹数据用于实时和记录，并且控制单元也可以通过数据接口2022向机械臂部分201传输指令，从而控制机械臂部分201的运动；电源接口2023用于与外部电源连接，以向机械臂部分201供电；电源开关2024用于接通或管关断外部电源向的骨折复位平台20供电。本发明不限于有线的数据传输或者接口，也可以通过无线通信网络，例如WIFI、3G、4G、蓝牙等方式，在控制单元30与基座202之间进行数据传输。

根据本发明，控制单元30与骨折复位平台20耦接，其被配置成根据所述机械臂部分201的运动，模拟并呈现所述机械臂部分的运动对所述肢体模型产生的作用。呈现机械臂部分的运动例如可以包括：模拟并在显示器上显示在进行该骨折复位操作时所述机械臂部分的运动对所述肢体模型产生的作用，通过控制机械臂部分的运动，再现所述机械臂部分的运动以再现对所述肢体模型产生的作用。

图3为图1中的控制单元的一种示例性结构框图。如图3所示，控制单元30可以包括：感测模块301，用于感测所述机械臂部分201的运动，例如在用户进行骨折复位操作时机械臂部分的运动。根据本发明，感测模块301例如可以包括传感器或感应器，用于感测机械臂部分201的第一机械臂2011和第二机械臂2012的各个旋转关节和摆动关节的运动。感应器感应的第一机械臂2011和第二机械臂2012的各个旋转关节和摆动关节的运动轨迹的数据可以通过例如设置在骨折复位平台20的基座202上的数据接口2022传输至控制单元30以便控制单元30对这些数据进行处理，该处理包括但不限于：数据存储、数据回放、数据反馈等。所述感应器包括但不限于角度传感器、位移传感器、速度传感器、加速度传感器等。

图4为图1中的控制单元的另一种示例性结构框图。如图4所示，除了图3中的感测模块301之外，控制单元30还可以包括：显示模块302，与所述感测模块301耦接，用于基于通过所述感测模块301感测到的所述机械臂部分201的运动，显示肢体模型的骨折部位的骨折断端在空间上的移动。根据本发明，经感测模块301感测到的机械臂部分201的运动的轨迹，可以通过由处理器处理，而将进行骨折复位操作的用户的手法状态，通过软件将骨折断端在空间上的精细的移动情况实时展现在显示模块302上，从而及时反馈出用户进行骨折复位操作的准确性。根据本发明，显示模块302可以是本领域常用的任意显示装置，例如但不限于个人计算机的显示器、平板电脑的显示器等等。

根据本发明的一个优选实施例，训练装置1还可以包括骨折模型单元(图中未示出)。所述骨折模型单元配置成可存储与所述肢体模型对应的骨折模型。骨折模型例如可以包括但不限于该肢体模型的类型(例如手臂、腿骨等)、长度、骨折位置、骨折类型(例如断裂、粉碎)、断裂角度以及其他常见的参数。骨折模型可以预先设置好，在使用时由用户进行选择；和/或可以提供接口，由用户进行骨折模型的输入和自定义，以增加系统使用的便利性。

所述控制单元(例如智能处理器)基于所述骨折模型和所述机械臂部分的运动，模拟并呈现所述机械臂部分的运动对所述肢体模型产生的作用。例如，控制单元根据骨折模型，或者当前机械臂部分上所固定的肢体模型的参数以及骨折相关参数，同时通过所接收到的机械臂部分的运动参数，模拟并显示当前的用户操作(对应于机械臂部分的运动)对于肢体模型的影响。例如当用户对肢体模型进行挤压时，控制单元通过感知机械臂部分的运动，将骨折模型中断骨的部分同样挤压在一起；当用户对肢体模型进行扭转时，控制单元通过感知机械臂部分的运动，同样对骨折模型中断骨的部分进行相对扭转，并且用户可以通过控制单元的显示，获知当前操作手法带来的效果，例如断骨部分是否挤压到位，断骨部分是否已经通过旋转而对正等等。

根据本发明，进行骨折复位操作的用户可以基于在显示模块302上所显示的骨折断端在空间上的移动来修正骨折复位操作。进行骨折复位操作的用户可以是具有骨折复位经验的例如临床医生或者专家，也可以是学习骨折复位操作的学生、实习医生等。

相比于现有技术中在进行闭合手法复位时难以肉眼观察到骨折断端的情况，根据本发明的训练装置能够及时了解骨折复位操作的处理状况，以便调整或修正骨折复位操作，从而降低了初学者在掌握手法的方向和力度上的难度，能够大大提高操作者的训练效果。

图5为图1中的控制单元的另一种示例性结构框图。如图4所示，除了图3中的感测模块301之外，控制单元30还可以包括：记录学习模块303，被配置成可分别在记录模式和学习模式下工作，其中在所述记录模式下，所述记录学习模块303可将所述机械臂部分201的运动存储作为模板；在所述学习模式下，所述记录学习模块303可根据所存储的模板来驱动所述机械臂部分201运动。

根据本发明，记录学习模块303可以包括存储介质，其可以在记录模式下记录并存储例如具有熟练正骨手法的师傅、临床医生、专家在进行骨折复位操作时机械臂部分201的运动。存储介质可以采用本领域公知的任意存储介质，在此不再赘述。在学习模式下，记录学习模块303可以根据存储在存储介质中的模板来驱动机械臂部分201运动，以再现具有熟练正骨手法的师傅、临床医生、专家的复位操作，从而例如学生、徒弟、实习医生等正在学习正骨手法的初学者可以通过感知固定在机械臂部分201上的肢体模型的运动，来学习骨折复位操作。

根据本发明的一个实施例，训练装置1还可以包括电机(图中未示出)，其与机械臂部分201耦合且还与控制单元30耦接，被配置为由控制单元30的记录学习模块303控制来驱动所述机械臂部分201按照所述模板运动。电机可以与机械臂部分的自由度相对应，例如对于图2的机械臂部分，可以设置八个电机，分别对应于第一机械臂2011和第二机械臂2012的摆动关节和旋转关节。根据本发明，控制单元30的记录学习模块303被配置为基于其所存储的作为模板的、机械臂部分201的运动来生成控制指令，以控制电机驱动机械臂部分按照模板来运动。从而用户将手放在肢体模型上，可以感受到模板所记录的运动，从而学习如何进行骨折复位操作。

由于能够记录并再现教师、临床医生等专业人士的骨折复位操作，使得作为初学者的实习医生或者学生在进行训练时能够反复学习、感受专业人士进行骨折复位操作的顺序方向以及力量，从而有效提高了训练效果。此外，通过对某个或者多个教师、临床医生等专业人士的骨折复位操作的手法数据化并且对数据化的操作信息进行记录和数据分析，使得正骨手法更加客观化、规范化、数字化，也对正骨手法的进一步发展有很大的促进作用。

图6示出了根据本发明另一个实施例的用于骨折复位的训练装置的示例性结构框图。如图6所示，除了与图1类似地包括骨折复位平台20和控制单元30之外，根据本发明的实施例的训练装置2还可以包括：肢体模型10，该肢体模型10例如可以包括骨骼部分和软组织部分。

根据本发明的一个实施例，例如，可以通过例如模拟符合手法复位操作的上肢或下肢的一部分，制造成类似人的肢体的模型。可以选择类似人体骨骼的较为坚硬的材料制作骨骼部分，使得骨骼部分的外形、大小与人体的骨骼类似，然后使骨骼部分的某一个或几个部位造成骨折，例如肱骨干中断骨折、踝骨骨折等。然后，可以采用类似于人体肌肉硬度的橡胶材质包裹于骨骼上，例如可以采用触感类似于皮肤、硬度类似于肌肉的手感并且纵向牵拉时候阻力同于人体肌肉弹力的橡胶材质来制作软组织部分。根据本发明，软组织部分的外观形状和颜色可以例如根据黄种人的肢体外观来设置，当然也可以是根据其他人种的肢体外观来设置。然后，可以利用例如链接钉，将软组织部分固定于骨骼部分上，以使得肢体模型从外观上、尺寸上、手感上、力度上完全接近于人体肢体。

用户可以对肢体模型进行在矢状轴、冠状轴、垂直轴(即X、Y、Z轴)上随意实施提、挤、按以及旋转等各种复位操作的训练。

虽然以上例示了肢体模型的结构和配置，但是本发明不限于此。本领域技术人员可以理解，根据本发明的用于骨折复位的肢体模型10也可以根据实际需要而采用本领域公知的其他类型的肢体模型，只要其包括骨折部位且能够由初学者进行骨折复位训练、学习即可。

如图7所示，根据本发明的另一个实施例，还提供一种用于骨折复位的训练方法，该方法包括：

在步骤S11，由第一用户对肢体模型的骨折部位进行骨折复位操作；

在步骤S12，模拟并呈现在第一用户对肢体模型的骨折部位进行骨折复位操作时对骨折部位产生的作用。

根据本发明的一个实施例，呈现步骤包括：感测第一用户对肢体模型的骨折部位进行骨折复位操作时机械臂部分的运动。

根据本发明的一个实施例，用于骨折复位的训练方法还包括：将所述第一用户进行所述骨折复位操作时所述机械臂部分的运动存储作为模板。

根据本发明的实施例，用于骨折复位的训练方法还包括：根据所存储的模板来驱动所述机械臂部分运动。

根据本发明的一个实施例，模拟并呈现步骤包括：基于感测到的所述机械臂部分的运动，在所述显示模块上显示所述肢体模型的骨折部位的骨折断端在空间上的移动。

根据本发明的一个实施例，所述训练方法还包括：基于所显示的所述肢体模型的骨折部位的骨折断端在空间上的移动，修正所述骨折复位操作。

根据本发明的用于骨折复位的训练装置和训练方法，至少具有以下有益技术效果至少其中之一：能够克服学生或者实习医生无法在患者(人体)上进行反复手法练习的弊端；能够实时反馈操作者所进行的骨折复位操作，使得操作者能够根据反馈实时修正或者调整其骨折复位操作，例如骨折复位手法的方向和力度等，从而大大提高了操作者的训练效果；通过记录并再现教师、临床医生或者名医的复位手法，学习者可以通过反复感受手法的顺序方向以及力量，从而有效提高了训练效果。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种用于骨折复位的训练装置，其特征在于，包括：

骨折复位平台，包括：基座以及固定在所述基座上的机械臂部分，所述机械臂部分被配置为可将肢体模型安装在其上；以及

控制单元，与所述骨折复位平台耦接，配置成根据所述机械臂部分的运动，模拟并呈现所述机械臂部分的运动对所述肢体模型产生的作用。

2.根据权利要求1所述的训练装置，其特征在于，所述机械臂部分包括：

第一机械臂，用于固定所述肢体模型，所述第一机械臂具有三个摆动关节和三个旋转关节，以便在空间三轴的任意方向运动；以及

第二机械臂，用于固定所述肢体模型，所述第二机械臂具有一个摆动关节和一个旋转关节。

3.根据权利要求1所述的训练装置，其特征在于，所述控制单元包括：

感测模块，与所述机械臂部分耦合，配置成感测所述机械臂部分的运动。

4.根据权利要求3所述的训练装置，其特征在于，所述控制单元还包括：显示模块，与所述感测模块耦接，配置成基于通过所述感测模块感测到的所述机械臂部分的运动，显示所述肢体模型的骨折部位在空间上的移动。

5.根据权利要求3所述的训练装置，其特征在于，所述控制装置还包括：记录学习模块，被配置成可在记录模式和学习模式下工作，其中在所述记录模式下，所述记录学习模块可将所述机械臂部分的运动存储作为模板；在所述学习模式下，所述记录学习模块可根据所存储的模板来驱动所述机械臂部分运动。

6.根据权利要求5所述的训练装置，其特征在于，还包括与所述机械臂部分耦合的电机，所述记录学习模块控制所述电机来驱动所述机械臂部分按照所述模板运动。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的训练装置，其特征在于，包括骨折模型单元，所述骨折模型单元配置成可存储与所述肢体模型对应的骨折模型，所述控制单元基于所述骨折模型和所述机械臂部分的运动，模拟并呈现所述机械臂部分的运动对所述肢体模型产生的作用。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的训练装置，其特征在于，还包括肢体模型，包括骨骼部分和软组织部分，其中所述骨骼部分包括至少一个骨折部位。

9.一种利用权利要求1-8中任一项所述的用于骨折复位修复的训练装置进行的训练方法，其特征在于，包括：

由第一用户对所述肢体模型的骨折部位进行骨折复位操作；以及

模拟并呈现在所述第一用户对所述肢体模型的骨折部位进行骨折复位操作时对所述骨折部位产生的作用。

10.如权利要求9所述的用于骨折复位修复的训练方法，其特征在于，所述模拟并呈现步骤包括：感测所述第一用户对所述肢体模型的骨折部位进行所述骨折复位操作时所述机械臂部分的运动。

11.如权利要求9或10所述的用于骨折复位修复的训练方法，其特征在于，还包括：将所述第一用户进行所述骨折复位操作时所述机械臂部分的运动存储作为模板。

12.如权利要求11所述的用于骨折复位修复的训练方法，其特征在于，还包括：根据所存储的模板来驱动所述机械臂部分运动。

13.如权利要求9-12中任一项所述的用于骨折复位修复的训练方法，其特征在于，所述模拟并呈现步骤包括：基于感测到的所述机械臂部分的运动，在所述显示模块上显示所述肢体模型的骨折部位的骨折断端在空间上的移动。

14.如权利要求13所述的用于骨折复位修复的训练方法，其特征在于，还包括：基于所显示的所述肢体模型的骨折部位的骨折断端在空间上的移动，修正所述骨折复位操作。