RU2011110345A - Способ выявления структуры в поле, способ рулевого управления сельскохозяйственным транспортным средством и сельскохозяйственное транспортное средство - Google Patents
Способ выявления структуры в поле, способ рулевого управления сельскохозяйственным транспортным средством и сельскохозяйственное транспортное средство Download PDFInfo
- Publication number
- RU2011110345A RU2011110345A RU2011110345/13A RU2011110345A RU2011110345A RU 2011110345 A RU2011110345 A RU 2011110345A RU 2011110345/13 A RU2011110345/13 A RU 2011110345/13A RU 2011110345 A RU2011110345 A RU 2011110345A RU 2011110345 A RU2011110345 A RU 2011110345A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- probability
- image
- characteristic
- characteristic structure
- indicators
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01F—PROCESSING OF HARVESTED PRODUCE; HAY OR STRAW PRESSES; DEVICES FOR STORING AGRICULTURAL OR HORTICULTURAL PRODUCE
- A01F15/00—Baling presses for straw, hay or the like
- A01F15/08—Details
- A01F15/0825—Regulating or controlling density or shape of the bale
- A01F15/0833—Regulating or controlling density or shape of the bale for round balers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/001—Steering by means of optical assistance, e.g. television cameras
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
1. Способ выявления в поле структуры, в котором: ! - получают изображение поля, ! - анализируют изображение для получения текстурной информации, ! - присваивают множеству областей изображения показатели вероятности, которые отражают вероятность того, что соответствующая область относится к характерной структуре, отличающийся тем, что ! - принимают, по меньшей мере, одну геометрическую характеристику характерной структуры и ! - устанавливают параметр наиболее вероятного положения характерной структуры с учетом показателей вероятности и принятой геометрической характеристики. ! 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что, по меньшей мере, одну геометрическую характеристику выбирают из группы, содержащей линию границы, центральную линию, ширину, положение и угловое отклонение. ! 3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что множеству областей присваивают показатели вероятности, отражающие вероятность того, что соответствующие области относятся к структуре, отличной от характерной структуры. ! 4. Способ по п.3, отличающийся тем, что показатели вероятности являются относительными показателями. ! 5. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что присваивают показатель вероятности, отражающий вероятность того, что характерная структура присутствует в изображении. ! 6. Способ п.1 или 2, отличающийся тем, что перед этапом анализа изображения для получения текстурной информации проводят этап обучения для получения информации о текстуре характерной структуры в поле и информации о текстуре поля возле характерной структуры. ! 7. Способ п.1 или 2, отличающийся тем, что верхнюю часть и нижнюю часть изображения анализируют индивидуально для
Claims (15)
1. Способ выявления в поле структуры, в котором:
- получают изображение поля,
- анализируют изображение для получения текстурной информации,
- присваивают множеству областей изображения показатели вероятности, которые отражают вероятность того, что соответствующая область относится к характерной структуре, отличающийся тем, что
- принимают, по меньшей мере, одну геометрическую характеристику характерной структуры и
- устанавливают параметр наиболее вероятного положения характерной структуры с учетом показателей вероятности и принятой геометрической характеристики.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что, по меньшей мере, одну геометрическую характеристику выбирают из группы, содержащей линию границы, центральную линию, ширину, положение и угловое отклонение.
3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что множеству областей присваивают показатели вероятности, отражающие вероятность того, что соответствующие области относятся к структуре, отличной от характерной структуры.
4. Способ по п.3, отличающийся тем, что показатели вероятности являются относительными показателями.
5. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что присваивают показатель вероятности, отражающий вероятность того, что характерная структура присутствует в изображении.
6. Способ п.1 или 2, отличающийся тем, что перед этапом анализа изображения для получения текстурной информации проводят этап обучения для получения информации о текстуре характерной структуры в поле и информации о текстуре поля возле характерной структуры.
7. Способ п.1 или 2, отличающийся тем, что верхнюю часть и нижнюю часть изображения анализируют индивидуально для получения текстурной информации.
8. Способ рулевого управления сельскохозяйственным транспортным средством или оборудованием по отношению к структуре в поле, отличающийся тем, что выявляют структуру посредством способа, в котором:
- получают изображение поля,
- анализируют изображение для получения текстурной информации,
- присваивают множеству областей изображения показатели вероятности, которые отражают вероятность того, что соответствующая область относится к характерной структуре,
- принимают, по меньшей мере, одну геометрическую характеристику характерной структуры и устанавливают параметр наиболее вероятного положения характерной структуры с учетом показателей вероятности и принятой геометрической характеристики и
- вырабатывают сигнал рулевого управления в соответствии с установленным параметром положения.
9. Способ по п.8, отличающийся тем, что, по меньшей мере, одну геометрическую характеристику выбирают из группы, содержащей линию границы, центральную линию, ширину, положение и угловое отклонение.
10. Способ по п.8 или 9, отличающийся тем, что множеству областей присваивают показатели вероятности, отражающие вероятность того, что соответствующие области относятся к структуре, отличной от характерной структуры.
11. Способ по п.10, отличающийся тем, что показатели вероятности являются относительными показателями.
12. Способ по п.8 или 9, отличающийся тем, что присваивают показатель вероятности, отражающий вероятность того, что характерная структура присутствует в изображении, и этот показатель вероятности учитывают при выработке сигнала рулевого управления.
13. Сельскохозяйственное транспортное средство (2), содержащее систему рулевого управления, вырабатывающую сигналы рулевого управления, причем система рулевого управления содержит формирователь (11) изображения для формирования изображений окружения транспортного средства, и устройство (13) обработки изображений, и выполнена с возможностью получения изображения поля (21) с помощью формирователя (11) изображения, анализа изображения для получения текстурной информации, присвоения множеству областей изображения показателей вероятности, которые отражают вероятность того, что соответствующая область относится к характерной структуре (12), принятия, по меньшей мере, одной геометрической характеристики характерной структуры (12), устанавливания параметра наиболее вероятного положения характерной структуры с учетом показателей вероятности и принятой геометрической характеристики, и выработки сигнала рулевого управления в соответствии с установленным параметром положения.
14. Сельскохозяйственное транспортное средство по п.13, отличающееся тем, что система рулевого управления содержит, по меньшей мере, один дополнительный навигационный датчик и выполнена с возможностью учета выходного сигнала дополнительного навигационного датчика при выработке сигнала рулевого управления.
15. Сельскохозяйственное транспортное средство по п.14, отличающееся тем, что, по меньшей мере, один дополнительный навигационный датчик выбран из группы, содержащей датчик GPS, оптический датчик контура поля, инерционный измерительный блок и одометрический датчик.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP10157313.7 | 2010-03-23 | ||
EP10157313.7A EP2368419B1 (en) | 2010-03-23 | 2010-03-23 | A method of detecting a structure in a field, a method of steering an agricultural vehicle and an agricultural vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2011110345A true RU2011110345A (ru) | 2012-09-27 |
RU2571918C2 RU2571918C2 (ru) | 2015-12-27 |
Family
ID=42697292
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011110345/08A RU2571918C2 (ru) | 2010-03-23 | 2011-03-21 | Способ выявления структуры в поле, способ рулевого управления сельскохозяйственным транспортным средством и сельскохозяйственное транспортное средство |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8706341B2 (ru) |
EP (1) | EP2368419B1 (ru) |
RU (1) | RU2571918C2 (ru) |
Families Citing this family (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102011078292A1 (de) * | 2011-06-29 | 2013-01-03 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Erzeugen einer Befahrbarkeitskarte eines Umgebungsbereiches eines Fahrzeuges |
US9361540B2 (en) * | 2012-08-15 | 2016-06-07 | Augmented Reality Lab LLC | Fast image processing for recognition objectives system |
EP2703862B1 (en) | 2012-09-04 | 2019-06-19 | CLAAS E-Systems GmbH | Camera lens |
US20150379721A1 (en) * | 2012-09-28 | 2015-12-31 | Justin Bak | Windrow relative yield determination through stereo imaging |
DE102014204603B3 (de) * | 2014-03-12 | 2015-07-30 | Deere & Company | Verfahren zur selbsttätigen Einstellung von Dreschparametern eines Mähdreschers während der Ernte unter Verwendunq einer Anordnung zur Erkennung von Strohqualität |
DE102015118767A1 (de) * | 2015-11-03 | 2017-05-04 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Umfelddetektionseinrichtung für landwirtschaftliche Arbeitsmaschine |
DE102016209437A1 (de) | 2016-05-31 | 2017-11-30 | Deere & Company | Selbsttätiges Lenksystem zur Führung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs über ein Feld und entsprechendes Verfahren |
US9989835B1 (en) | 2017-02-09 | 2018-06-05 | Cnh Industrial America Llc | System and method for mounting a camera on a work vehicle |
US10524409B2 (en) | 2017-05-01 | 2020-01-07 | Cnh Industrial America Llc | System and method for controlling agricultural product application based on residue coverage |
DE102017113726A1 (de) * | 2017-06-21 | 2018-12-27 | Claas E-Systems Kgaa Mbh & Co Kg | Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine |
DE102017122712A1 (de) * | 2017-09-29 | 2019-04-04 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren für den Betrieb einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine |
US10750655B2 (en) | 2018-06-21 | 2020-08-25 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | Real-time artificial intelligence control of agricultural work vehicle or implement based on observed outcomes |
US10817755B2 (en) | 2018-06-22 | 2020-10-27 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | Measuring crop residue from imagery using a machine-learned classification model in combination with principal components analysis |
DE102018220410A1 (de) * | 2018-11-28 | 2020-05-28 | Zf Friedrichshafen Ag | Selbsttätiges Lenken einer landwirtschaftlichen Maschine auf einer landwirtschaftlichen Fläche |
CN109533492B (zh) * | 2019-01-07 | 2024-01-12 | 桂林电子科技大学 | 一种基于双目视觉的智能化粮食装袋装置及方法 |
RU190223U1 (ru) * | 2019-01-31 | 2019-06-24 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Башкирский государственный аграрный университет" | Исполнительное устройство для автоматического управления машинно-тракторным агрегатом |
DE102019201912A1 (de) * | 2019-02-14 | 2020-08-20 | Zf Friedrichshafen Ag | Steuerung einer Landmaschine basierend auf Detektion eines Grenzverlaufs auf landwirtschaftlichen Nutzflächen |
US11770992B2 (en) | 2019-05-15 | 2023-10-03 | Cnh Industrial America Llc | Position monitoring for agricultural system |
DE102019122755A1 (de) * | 2019-08-23 | 2021-02-25 | Horsch Leeb Application Systems Gmbh | Sicherheitssystem und Verfahren zum Betreiben einer mobilen landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine |
US20210176912A1 (en) * | 2019-12-16 | 2021-06-17 | Cnh Industrial America Llc | System and method for assessing agricultural operation performance based on image data of processed and unprocessed portions of the field |
US11533847B2 (en) * | 2019-12-23 | 2022-12-27 | Cnh Industrial America Llc | Control of a header of a harvester during a non-harvesting mode |
US11575810B2 (en) * | 2020-09-09 | 2023-02-07 | Deere & Company | Auto-positioning camera for drawn implements |
WO2023113643A1 (ru) * | 2021-12-16 | 2023-06-22 | Акционерное общество "Когнитив" | Система автоматического управления движением трактора с роботизированной механической коробкой переключения передач |
DE102022103370A1 (de) | 2022-02-14 | 2023-08-17 | Deere & Company | Verfahren zur sensorgestützten Führung einer Arbeitsmaschine und entsprechende Anordnung |
US20230376041A1 (en) * | 2022-05-17 | 2023-11-23 | Cnh Industrial America Llc | Visual guidance system with machine learning for agricultural machines |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0975209B1 (en) | 1997-04-16 | 2003-05-21 | Carnegie Mellon University | Agricultural harvester with robotic control |
DE29724569U1 (de) * | 1997-06-25 | 2002-05-16 | Claas Selbstfahr Erntemasch | Vorrichtung an Landmaschinen zur berührungslosen Abtastung von sich über dem Boden erstreckender Konturen |
JP3367509B2 (ja) * | 1999-12-16 | 2003-01-14 | 株式会社セガ | 画像生成方法及びこれを用いた画像生成装置 |
DE10129135B4 (de) * | 2001-06-16 | 2013-10-24 | Deere & Company | Einrichtung zur Positionsbestimmung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs sowie ein landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug mit dieser |
DE10351861A1 (de) * | 2003-11-06 | 2005-06-09 | Deere & Company, Moline | Verfahren und Lenksystem zum selbsttätigen Lenken einer landwirtschaftlichen Maschine |
JP4039402B2 (ja) * | 2004-07-09 | 2008-01-30 | 日産自動車株式会社 | 物体検出装置 |
DE102004039460B3 (de) * | 2004-08-14 | 2006-04-20 | Deere & Company, Moline | System zur Bestimmung der relativen Position eines zweiten landwirtschaftlichen Fahrzeugs in Bezug auf ein erstes landwirtschaftliches Fahrzeug |
US20060153459A1 (en) * | 2005-01-10 | 2006-07-13 | Yan Zhang | Object classification method for a collision warning system |
US8185275B2 (en) * | 2005-07-01 | 2012-05-22 | Deere & Company | System for vehicular guidance with respect to harvested crop |
EP1926364B1 (en) * | 2005-09-14 | 2010-01-13 | Agrocom Verwaltungs GmbH | A method of controlling a baler and a baler |
KR100904442B1 (ko) * | 2006-01-09 | 2009-06-24 | 엘지전자 주식회사 | 영상 신호의 레이어 간 예측 방법 |
EP2020168A1 (en) * | 2007-08-03 | 2009-02-04 | AGROCOM GmbH & Co. Agrarsystem KG | Control system for agricultural working vehicles |
-
2010
- 2010-03-23 EP EP10157313.7A patent/EP2368419B1/en active Active
-
2011
- 2011-03-21 US US13/052,678 patent/US8706341B2/en active Active
- 2011-03-21 RU RU2011110345/08A patent/RU2571918C2/ru active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2368419A1 (en) | 2011-09-28 |
US20120072068A1 (en) | 2012-03-22 |
RU2571918C2 (ru) | 2015-12-27 |
US8706341B2 (en) | 2014-04-22 |
EP2368419B1 (en) | 2016-08-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2011110345A (ru) | Способ выявления структуры в поле, способ рулевого управления сельскохозяйственным транспортным средством и сельскохозяйственное транспортное средство | |
US10896626B2 (en) | Method, computer readable storage medium and electronic equipment for analyzing driving behavior | |
EP3008708B1 (en) | Vision augmented navigation | |
JP5337905B2 (ja) | 速度計測システム、速度計測方法及びプログラム | |
CN108693543A (zh) | 用于检测信号欺骗的方法及系统 | |
CN106573588B (zh) | 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和程序 | |
RU2010136929A (ru) | Способ для согласования карты с обнаруженными датчиком объектами | |
US9892329B2 (en) | Animal type determination device | |
JP5316572B2 (ja) | 物体認識装置 | |
JP2020021326A (ja) | 情報処理方法、情報処理装置およびプログラム | |
CN106952303A (zh) | 车距检测方法、装置和系统 | |
JP4988781B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP6033689B2 (ja) | クルーズコントロール装置及びその方法、並びに車両特定装置 | |
US20220357417A1 (en) | Sound source visualization device and method | |
CN106950952A (zh) | 用于农机无人驾驶的农田环境感知方法 | |
US8744752B2 (en) | Apparatus and method for detecting locations of vehicle and obstacle | |
CN113646804A (zh) | 物体检测装置 | |
JP2024072823A (ja) | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
CN104648627B (zh) | 一种船舶预警方法 | |
KR20150049934A (ko) | 지면 데이터 필터링 방법 및 그 장치 | |
KR102658770B1 (ko) | 운전자 보조 시스템(das) 및 고도 자율 주행 기능(had)을 위한 안전 필수 교통 시나리오를 결정하기 위한 방법, 시스템 및 컴퓨터 프로그램 제품 | |
WO2020189909A3 (ko) | 3d-vr 멀티센서 시스템 기반의 도로 시설물 관리 솔루션을 구현하는 시스템 및 그 방법 | |
CN106710266A (zh) | 车辆行驶数据的处理方法与装置 | |
CN112818816B (zh) | 一种温度检测方法、装置及设备 | |
CN202083395U (zh) | 对照电子海图的雷达导航系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
HE9A | Changing address for correspondence with an applicant | ||
HZ9A | Changing address for correspondence with an applicant | ||
PD4A | Correction of name of patent owner | ||
PD4A | Correction of name of patent owner |