RU2010128099A - Способ и система для формирования изображений сосудов - Google Patents
Способ и система для формирования изображений сосудов Download PDFInfo
- Publication number
- RU2010128099A RU2010128099A RU2010128099/28A RU2010128099A RU2010128099A RU 2010128099 A RU2010128099 A RU 2010128099A RU 2010128099/28 A RU2010128099/28 A RU 2010128099/28A RU 2010128099 A RU2010128099 A RU 2010128099A RU 2010128099 A RU2010128099 A RU 2010128099A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vessel
- positions
- control volumes
- doppler
- control
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract 21
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 claims abstract 8
- 230000017531 blood circulation Effects 0.000 claims abstract 4
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 claims abstract 2
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 claims 4
- 210000000746 body region Anatomy 0.000 claims 2
- 238000009499 grossing Methods 0.000 claims 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/06—Measuring blood flow
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
- A61B8/0808—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings for diagnosis of the brain
- A61B8/0816—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings for diagnosis of the brain using echo-encephalography
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
- A61B8/4483—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device characterised by features of the ultrasound transducer
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/48—Diagnostic techniques
- A61B8/483—Diagnostic techniques involving the acquisition of a 3D volume of data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/89—Sonar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
- G01S15/8906—Short-range imaging systems; Acoustic microscope systems using pulse-echo techniques
- G01S15/8979—Combined Doppler and pulse-echo imaging systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/89—Sonar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
- G01S15/8906—Short-range imaging systems; Acoustic microscope systems using pulse-echo techniques
- G01S15/8993—Three dimensional imaging systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/52017—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00 particularly adapted to short-range imaging
- G01S7/52053—Display arrangements
- G01S7/52057—Cathode ray tube displays
- G01S7/52073—Production of cursor lines, markers or indicia by electronic means
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Public Health (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- Hematology (AREA)
- Neurology (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
1. Способ формирования изображения сосудов, содержащий этапы, на которых: ! передают ультразвуковые волны в область тела, имеющую сосуд, и принимают эхо-сигналы в ответ, причем эхо-сигналы ассоциированы с током крови по сосуду; ! регулируют положения контрольных объемов, ассоциированных с эхо-сигналами, причем регулировка положений контрольных объемов основана, по меньшей мере, частично на траектории сосуда; ! электронным образом управляют ультразвуковыми волнами в одном или более положениях контрольных объемов; и ! определяют стенку сосуда в каждом из положений контрольных объемов на основании доплеровского спектра, захваченного в каждом из положений контрольных объемов. ! 2. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором определяют центральную линию сосуда в каждом из положений контрольных объемов на основании доплеровского спектра, причем центральную линию определяют на основании самого интенсивного доплеровского сигнала в каждом из положений контрольных объемов. ! 3. Способ по п.2, в котором регулировка положений контрольных объемов основана, по меньшей мере, частично на глубине контрольного объема. ! 4. Способ по п.1, в котором регулировку положений контрольных объемов осуществляют с предварительно определенными приращениями вдоль первого направления. ! 5. Способ по п.1, дополнительно содержащий этапы, на которых: ! регулируют положения контрольных объемов с приращениями вдоль первого направления, пока интенсивность доплеровского сигнала не станет ниже порогового значения; и ! возвращаются к первому положению из положений контрольных объемов, когда интенсивность доплеровского сигнала ниже
Claims (20)
1. Способ формирования изображения сосудов, содержащий этапы, на которых:
передают ультразвуковые волны в область тела, имеющую сосуд, и принимают эхо-сигналы в ответ, причем эхо-сигналы ассоциированы с током крови по сосуду;
регулируют положения контрольных объемов, ассоциированных с эхо-сигналами, причем регулировка положений контрольных объемов основана, по меньшей мере, частично на траектории сосуда;
электронным образом управляют ультразвуковыми волнами в одном или более положениях контрольных объемов; и
определяют стенку сосуда в каждом из положений контрольных объемов на основании доплеровского спектра, захваченного в каждом из положений контрольных объемов.
2. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором определяют центральную линию сосуда в каждом из положений контрольных объемов на основании доплеровского спектра, причем центральную линию определяют на основании самого интенсивного доплеровского сигнала в каждом из положений контрольных объемов.
3. Способ по п.2, в котором регулировка положений контрольных объемов основана, по меньшей мере, частично на глубине контрольного объема.
4. Способ по п.1, в котором регулировку положений контрольных объемов осуществляют с предварительно определенными приращениями вдоль первого направления.
5. Способ по п.1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
регулируют положения контрольных объемов с приращениями вдоль первого направления, пока интенсивность доплеровского сигнала не станет ниже порогового значения; и
возвращаются к первому положению из положений контрольных объемов, когда интенсивность доплеровского сигнала ниже порогового значения.
6. Способ по п.5, дополнительно содержащий этап, на котором регулируют положения контрольных объемов с приращениями вдоль второго направления, пока интенсивность доплеровского сигнала не станет ниже порогового значения, причем второе направление противоположно первому направлению.
7. Способ по п.1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
составляют карту сосуда посредством соединения, по меньшей мере, части положений контрольных объемов для построения контура сосуда;
интегрируют данные доплеровской энергии каждой из, по меньшей мере, одной части положений контрольных объемов вдоль контура сосуда;
регулируют яркость контура сосуда для представления данных доплеровской энергии.
8. Способ по п.7, дополнительно содержащий, по меньшей мере, один из этапов, на которых осуществляют интерполяцию и сглаживание между точками вдоль контура сосуда.
9. Способ по п.7, дополнительно содержащий этапы, на которых:
вычисляют среднюю доплеровскую скорость каждой из, по меньшей мере, одной части положений контрольных объемов; и
синхронизируют среднюю скорость с использованием артериальной пульсации в доплеровском спектре, когда пульсация обнаружена.
10. Способ по п.9, дополнительно содержащий этап, на котором применяют поправку угла Доплера с использованием ориентации сосуда.
11. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором получают доплеровское изображение сосуда и используют доплеровское изображение для руководства электронным управлением ультразвуковыми волнами.
12. Способ формирования транскраниального изображения, содержащий этапы, на которых:
получают доплеровское изображение сосуда в транскраниальной области;
располагают доплеровский контрольный объем вблизи сосуда на предварительно определенной глубине с использованием доплеровского изображения в качестве руководства;
регулируют положения последующих контрольных объемов;
электронным образом управляют ультразвуковыми волнами в одном или более положениях последующих контрольных объемов; и
определяют центральную линию и стенку сосуда для, по, меньшей мере, одной части положений последующих контрольных объемов на основании доплеровского спектра, ассоциированного с током крови по сосуду, которое захватывается в каждом из положений последующих контрольных объемов, причем определение центральной линии и стенки определяют на основании интенсивности доплеровского сигнала.
13. Способ по п.12, дополнительно содержащий этапы, на которых:
составляют карту сосуда посредством соединения, по меньшей мере, части положений последующих контрольных объемов для построения контура сосуда;
интегрируют данные доплеровской энергии каждой из, по меньшей мере, одной части положений последующих контрольных объемов вдоль контура сосуда;
регулируют яркость контура сосуда для представления данных доплеровской энергии.
14. Способ по п.12, дополнительно содержащий этапы, на которых:
регулируют положения последующих контрольных объемов с приращениями вдоль первого направления, пока доплеровский сигнал не будет больше обнаруживаться;
возвращаются к первому положению контрольных объемов, связанному с предварительно определенной глубиной, когда доплеровский сигнал больше не обнаруживается; и
регулируют положения последующих контрольных объемов с приращениями вдоль второго направления, пока доплеровский сигнал не будет больше обнаруживаться, причем второе направление противоположно первому направлению.
15. Способ по п.12, дополнительно содержащий этапы, на которых:
вычисляют среднюю доплеровскую скорость каждой из, по меньшей мере, одной части положений последующих контрольных объемов;
синхронизируют среднюю скорость с использованием артериальной пульсации в доплеровском спектре, когда пульсация обнаружена; и
применяют поправку угла Доплера с использованием ориентации сосуда.
16. Система (10) формирования ультразвукового изображения, содержащая:
матричную решетку (120) преобразователей для передачи ультразвуковых волн в область тела, имеющую сосуд, и приема эхо-сигналов в ответ, причем эхо-сигналы ассоциированы с током крови по сосуду; и
процессор (100), функционально соединенный с матричной решеткой преобразователей, причем процессор регулирует положения контрольных объемов (250), ассоциированных с эхо-сигналами, при этом процессор электронным образом управляет ультразвуковыми волнами в одном или более положениях контрольных объемов, и процессор определяет стенку сосуда в каждом из положений контрольных объемов на основании доплеровского спектра, захваченного в каждом из положений контрольных объемов.
17. Система по п.16, в которой процессор определяет центральную линию сосуда на основании интенсивности доплеровского сигнала в каждом из положений контрольных объемов.
18. Система по п.16, дополнительно содержащая опорную конструкцию (150) для расположения матричной решетки (120) преобразователей относительно области тела, имеющей сосуд.
19. Система по п.18, в которой опорная конструкция является шлемом (150).
20. Система по п.16, дополнительно содержащая устройство (170) отображения, связанное с процессором (100), при этом устройство отображения представляет карту сосуда, созданную процессором, основанную, по меньшей мере, частично на определении стенки сосуда в каждом из положений контрольных объемов (250).
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US1207107P | 2007-12-07 | 2007-12-07 | |
| US61/012,071 | 2007-12-07 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2010128099A true RU2010128099A (ru) | 2012-01-20 |
Family
ID=40473612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2010128099/28A RU2010128099A (ru) | 2007-12-07 | 2008-12-08 | Способ и система для формирования изображений сосудов |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20100249597A1 (ru) |
| EP (1) | EP2232299B1 (ru) |
| JP (1) | JP2011505898A (ru) |
| CN (1) | CN101889216A (ru) |
| AT (1) | ATE545874T1 (ru) |
| BR (1) | BRPI0820097A2 (ru) |
| RU (1) | RU2010128099A (ru) |
| WO (1) | WO2009072092A1 (ru) |
Families Citing this family (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8394025B2 (en) * | 2009-06-26 | 2013-03-12 | Uab Vittamed | Method and apparatus for determining the absolute value of intracranial pressure |
| ITGE20090070A1 (it) | 2009-08-31 | 2011-03-01 | Esaote Spa | Metodo e dispositivo per il rilevamento e la visualizzazione di informazioni emodinamiche in particolare del flusso ematico nelle vene, mediante ultrasoni |
| RU2623301C2 (ru) * | 2011-06-30 | 2017-06-23 | Конинклейке Филипс Н.В. | Способ и устройство для автоматизированной доплеровской оценки угла и скорости потока |
| EP2790585B1 (en) | 2011-12-16 | 2023-02-08 | Koninklijke Philips N.V. | Automatic blood vessel identification by name |
| KR101364528B1 (ko) * | 2011-12-27 | 2014-02-18 | 삼성메디슨 주식회사 | 벡터 도플러를 이용하여 대상체의 움직임 정보를 제공하는 초음파 시스템 및 방법 |
| JP6084424B2 (ja) * | 2012-10-04 | 2017-02-22 | 東芝メディカルシステムズ株式会社 | 超音波診断装置 |
| CN103142252B (zh) * | 2013-03-21 | 2014-11-12 | 飞依诺科技(苏州)有限公司 | 实现频谱多普勒角度自动偏转的方法及系统 |
| CN104605889A (zh) * | 2014-09-16 | 2015-05-13 | 北京迈纳士手术机器人技术股份有限公司 | 一种人体或者动物血管的数字化识别定位方法 |
| CN106999076B (zh) * | 2014-12-08 | 2021-10-22 | 皇家飞利浦有限公司 | 脉管内损害的自动识别和分类 |
| CA2970514C (en) | 2014-12-19 | 2023-09-12 | Universite Pierre Et Marie Curie (Paris 6) | Implantable ultrasound generating treating device for brain treatment, apparatus comprising such device and method implementing such device |
| CN104905817A (zh) * | 2015-06-10 | 2015-09-16 | 中国人民解放军第二军医大学 | 一种髓内钉固定术中的超声定位系统 |
| EP3353694A1 (en) * | 2015-09-25 | 2018-08-01 | Institut National de la Sante et de la Recherche Medicale (INSERM) | Method for obtaining a numerical model associating an objective measurement to a subjective sensation using ultrasound imaging technique and associated device |
| CN105232086A (zh) * | 2015-10-29 | 2016-01-13 | 深圳市德力凯医疗设备股份有限公司 | 一种基于经颅多普勒的颅内血流三维信息显示方法及系统 |
| JP6783863B2 (ja) * | 2015-12-22 | 2020-11-11 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． | 血行管理のためのマルチサイト連続超音波流量測定 |
| JP6772288B2 (ja) | 2016-03-11 | 2020-10-21 | ソルボンヌ・ユニヴェルシテＳｏｒｂｏｎｎｅ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｅ | 脊髄の治療および脊髄神経の治療のための体外式超音波発生治療デバイス、該デバイスを備える装置、および該装置を用いる方法 |
| US11420078B2 (en) | 2016-03-11 | 2022-08-23 | Sorbonne Universite | Implantable ultrasound generating treating device for spinal cord and/or spinal nerve treatment, apparatus comprising such device and method |
| US11647983B2 (en) | 2017-05-05 | 2023-05-16 | International Business Machines Corporation | Automating ultrasound examination of a vascular system |
| CN110678127B (zh) * | 2017-05-31 | 2022-09-20 | 深圳市理邦精密仪器股份有限公司 | 用于自适应增强血管成像的系统和方法 |
| US11883230B2 (en) | 2017-09-22 | 2024-01-30 | The Research Institute At Nationwide Children's Hospital | Method and apparatus for malarial-neurologic-injury-mechanism diagnosis |
| CA3088176A1 (en) * | 2018-01-11 | 2019-07-18 | Neural Analytics, Inc. | Systems and methods for vascular mapping |
| CA3090163A1 (en) * | 2018-02-07 | 2019-08-15 | Norwegian University Of Science And Technology (Ntnu) | Ultrasound blood-flow monitoring |
| CN108852414A (zh) * | 2018-05-07 | 2018-11-23 | 深圳市德力凯医疗设备股份有限公司 | 一种经颅三维脑血管成像方法及系统 |
| KR102117226B1 (ko) * | 2018-11-08 | 2020-06-01 | 주식회사 힐세리온 | 초음파 도플러를 이용한 혈류 측정 장치 및 그 동작 방법 |
| JP7449957B2 (ja) * | 2019-03-19 | 2024-03-14 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | 三次元ボリューム流量の定量化測定 |
| CN113018600B (zh) * | 2021-03-06 | 2023-08-15 | 中山市人民医院 | 一种急诊科用输液装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6048314A (en) * | 1998-09-18 | 2000-04-11 | Hewlett-Packard Company | Automated measurement and analysis of patient anatomy based on image recognition |
| US7399279B2 (en) * | 1999-05-28 | 2008-07-15 | Physiosonics, Inc | Transmitter patterns for multi beam reception |
| US20060122513A1 (en) * | 2004-12-06 | 2006-06-08 | Taylor William G | Doppler helmet |
-
2008
- 2008-12-08 BR BRPI0820097-1A patent/BRPI0820097A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2008-12-08 JP JP2010536579A patent/JP2011505898A/ja not_active Withdrawn
- 2008-12-08 AT AT08857737T patent/ATE545874T1/de active
- 2008-12-08 EP EP08857737A patent/EP2232299B1/en not_active Not-in-force
- 2008-12-08 US US12/746,522 patent/US20100249597A1/en not_active Abandoned
- 2008-12-08 CN CN2008801194454A patent/CN101889216A/zh active Pending
- 2008-12-08 RU RU2010128099/28A patent/RU2010128099A/ru not_active Application Discontinuation
- 2008-12-08 WO PCT/IB2008/055150 patent/WO2009072092A1/en active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ATE545874T1 (de) | 2012-03-15 |
| WO2009072092A1 (en) | 2009-06-11 |
| CN101889216A (zh) | 2010-11-17 |
| BRPI0820097A2 (pt) | 2015-06-30 |
| EP2232299B1 (en) | 2012-02-15 |
| JP2011505898A (ja) | 2011-03-03 |
| US20100249597A1 (en) | 2010-09-30 |
| EP2232299A1 (en) | 2010-09-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2010128099A (ru) | Способ и система для формирования изображений сосудов | |
| WO2018192284A1 (zh) | 一种基于声纳的机器人跟踪方法及系统 | |
| RU2014117544A (ru) | Ультразвуковая система с автоматической установкой параметров доплеровского потока | |
| US20100157739A1 (en) | Multi-frequency, Multi-beam Acoustic Doppler System | |
| EP2026046A3 (en) | Radar level gauge with variable pulse parameters | |
| JP5497821B2 (ja) | 流体流速検出装置及びプログラム | |
| WO2008018054A3 (en) | Imaging system | |
| JP2003535639A (ja) | 超音波ベクトル処理による自動流れ角度補正 | |
| US20110075518A1 (en) | Multi-frequency, multi-beam acoustic doppler system | |
| JP2014000290A5 (ru) | ||
| CN112912762B (zh) | 自适应超声流动成像 | |
| RU2013134341A (ru) | Анализ митральной регургитации посредством ультразвукового формирования изображений | |
| CN104407340A (zh) | 拖曳线列阵阵形标定装置及方法 | |
| KR20080090888A (ko) | 초음파 영상을 형성하는 초음파 시스템 및 방법 | |
| CN102133107A (zh) | 改进多普勒超声成像中hprf性能的方法与装置 | |
| WO2005023098A3 (en) | Motion adaptive frame averaging for ultrasound doppler color flow imaging | |
| US20180348366A1 (en) | Subject information acquisition apparatus, subject information acquisition method, and program | |
| JP2018082781A5 (ru) | ||
| WO2008038193A2 (en) | Feedback loop for focused ultrasound application | |
| CN104414689A (zh) | 实现高灵敏度成像的超声成像方法、超声成像装置 | |
| WO2004099815A1 (ja) | 超音波送受信装置 | |
| EP2034332A3 (en) | Ultrasound system and method of forming a 3D ultrasound image indicating colour flow changes with respect to a reference velocity | |
| CN105193453A (zh) | 一种超声成像的区域合成方法 | |
| CN116184370A (zh) | 一种主动声纳双程多普勒信号仿真建模方法 | |
| CN110018480A (zh) | 一种基于无线信号同步的双足超声动态测距装置及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FA92 | Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted) |
Effective date: 20130221 |