RU2010113198A - Автоматизированное выполнение отверстий - Google Patents

Автоматизированное выполнение отверстий Download PDF

Info

Publication number
RU2010113198A
RU2010113198A RU2010113198/02A RU2010113198A RU2010113198A RU 2010113198 A RU2010113198 A RU 2010113198A RU 2010113198/02 A RU2010113198/02 A RU 2010113198/02A RU 2010113198 A RU2010113198 A RU 2010113198A RU 2010113198 A RU2010113198 A RU 2010113198A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
movable platform
tool
working area
area
platform
Prior art date
Application number
RU2010113198/02A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2548342C2 (ru
Inventor
Эрик УИННЕМ (US)
Эрик УИННЕМ
Гэри А. ЛИПЧИНСКИ (US)
Гэри А. ЛИПЧИНСКИ
Джон А. БАУМАНН (US)
Джон А. БАУМАНН
Original Assignee
Дзе Боинг Компани (Us)
Дзе Боинг Компани
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дзе Боинг Компани (Us), Дзе Боинг Компани filed Critical Дзе Боинг Компани (Us)
Publication of RU2010113198A publication Critical patent/RU2010113198A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2548342C2 publication Critical patent/RU2548342C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
    • B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
    • B23Q1/5462—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces with one supplementary sliding pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q9/00—Arrangements for supporting or guiding portable metal-working machines or apparatus
    • B23Q9/0014—Portable machines provided with or cooperating with guide means supported directly by the workpiece during action
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49616—Structural member making
    • Y10T29/49622—Vehicular structural member making
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
    • Y10T29/5104—Type of machine
    • Y10T29/5105—Drill press
    • Y10T29/5107—Drilling and other
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T408/00—Cutting by use of rotating axially moving tool
    • Y10T408/03—Processes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T408/00—Cutting by use of rotating axially moving tool
    • Y10T408/55—Cutting by use of rotating axially moving tool with work-engaging structure other than Tool or tool-support
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T408/00—Cutting by use of rotating axially moving tool
    • Y10T408/55—Cutting by use of rotating axially moving tool with work-engaging structure other than Tool or tool-support
    • Y10T408/554—Magnetic or suction means

Abstract

1. Способ выполнения операций на конструкции, включающий: ! - позиционирование подвижной платформы в относящейся к конструкции области с заданием рабочей зоны, причем подвижная платформа соединена с инструментом, способным совершать движения в пределах рабочей зоны относительно нескольких координатных осей посредством подвижной платформы, ! - перемещение инструмента посредством подвижной платформы во множество мест в пределах рабочей зоны, и ! - выполнение операции инструментом в рабочей зоне, осуществляемое в каждом из множества мест посредством подвижной платформы. ! 2. Способ по п.1, в котором после выполнения инструментом операций в рабочей зоне в каждом из множества мест подвижную платформу позиционируют в другой относящейся к конструкции области с образованием второй рабочей зоны, в пределах второй рабочей зоны перемещают инструмент посредством подвижной платформы в другое множество мест и в каждом из этих мест посредством подвижной платформы выполняют операцию во второй рабочей зоне. ! 3. Способ по п.2, в котором перемещение инструмента осуществляют путем перемещения подвижной платформы по направляющей системе, прикрепленной к конструкции. ! 4. Способ по п.3, в котором подвижная платформа прикреплена к каретке, способной перемещаться вдоль направляющей системы. ! 5. Способ по п.1, в котором стадиями перемещения инструмента и выполнения им операции управляют при помощи процессорного устройства, выполняющего программный код, задающий множество операций. ! 6. Способ по п.1, в котором подвижную платформу перемещают в определенное число областей на конструкции, в каждой из которых задана соответствующая

Claims (15)

1. Способ выполнения операций на конструкции, включающий:
- позиционирование подвижной платформы в относящейся к конструкции области с заданием рабочей зоны, причем подвижная платформа соединена с инструментом, способным совершать движения в пределах рабочей зоны относительно нескольких координатных осей посредством подвижной платформы,
- перемещение инструмента посредством подвижной платформы во множество мест в пределах рабочей зоны, и
- выполнение операции инструментом в рабочей зоне, осуществляемое в каждом из множества мест посредством подвижной платформы.
2. Способ по п.1, в котором после выполнения инструментом операций в рабочей зоне в каждом из множества мест подвижную платформу позиционируют в другой относящейся к конструкции области с образованием второй рабочей зоны, в пределах второй рабочей зоны перемещают инструмент посредством подвижной платформы в другое множество мест и в каждом из этих мест посредством подвижной платформы выполняют операцию во второй рабочей зоне.
3. Способ по п.2, в котором перемещение инструмента осуществляют путем перемещения подвижной платформы по направляющей системе, прикрепленной к конструкции.
4. Способ по п.3, в котором подвижная платформа прикреплена к каретке, способной перемещаться вдоль направляющей системы.
5. Способ по п.1, в котором стадиями перемещения инструмента и выполнения им операции управляют при помощи процессорного устройства, выполняющего программный код, задающий множество операций.
6. Способ по п.1, в котором подвижную платформу перемещают в определенное число областей на конструкции, в каждой из которых задана соответствующая рабочая зона.
7. Способ по п.1, в котором перед выполнением операции инструмент приводят в нормальное положение относительно конструкции.
8. Способ по п.1, в котором подвижная платформа и инструмент являются частью станка с параллельной кинематической структурой.
9. Способ по п.8, в котором станок с параллельной кинематической структурой включает в себя гексапод, причем инструмент присоединен к гексаподу.
10. Способ по п.1, в котором подвижная платформа связана с неподвижной платформой, а позиционирование подвижной платформы в относящейся к конструкции области с заданием рабочей зоны осуществляют путем установки неподвижной платформы в относящейся к конструкции области с заданием рабочей зоны.
11. Способ по п.1, в котором рабочая зона задается окном в неподвижной платформе, связанной с подвижной платформой, причем окно открывает поверхность конструкции для воздействия инструмента.
12. Способ по п.1, в котором операцию выполняют следующим образом: в каждом из множества мест посредством подвижной платформы позиционируют режущий инструмент, располагая его над поверхностью конструкции в заданном положении, смещенном от осевой линии выполняемого отверстия, после позиционирования режущего инструмента его приводят во вращение, после приведения режущего инструмента во вращение его посредством подвижной платформы вводят в поверхность конструкции и посредством подвижной платформы перемещают вокруг осевой линии.
13. Способ по п.1, в котором операция является одной из следующих: сверлильная операция, клепальная операция, бурильная операция, операция скрепления, операция герметизации, измерительная операция, разметочная операция и окрасочная операция.
14. Способ по п.1, в котором инструмент является одним из следующих: сверлильное устройство, клепальный молоток, аппарат для нанесения герметика, краскораспылитель, лазер, щуп, ультразвуковой бур и машина для установки крепежных деталей.
15. Способ по п.1, в котором рабочая зона представляет собой каждую часть конструкции, доставаемую инструментом посредством подвижной платформы для выполнения операции.
RU2010113198/02A 2009-04-06 2010-04-06 Автоматизированное выполнение отверстий RU2548342C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/419,054 US9545697B2 (en) 2009-04-06 2009-04-06 Automated hole generation
US12/419,054 2009-04-06

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2010113198A true RU2010113198A (ru) 2011-10-20
RU2548342C2 RU2548342C2 (ru) 2015-04-20

Family

ID=42340676

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010113198/02A RU2548342C2 (ru) 2009-04-06 2010-04-06 Автоматизированное выполнение отверстий

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9545697B2 (ru)
EP (1) EP2239088B1 (ru)
JP (1) JP5889516B2 (ru)
CN (1) CN101856731B (ru)
CA (1) CA2699031C (ru)
ES (1) ES2394612T3 (ru)
RU (1) RU2548342C2 (ru)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7880116B2 (en) * 2003-03-18 2011-02-01 Loma Linda University Medical Center Laser head for irradiation and removal of material from a surface of a structure
ES2255386B1 (es) * 2004-05-13 2007-10-01 Loxin 2002, S.L. Sistema mejorado de remachado automatico.
FR2952841B1 (fr) * 2009-11-26 2011-12-02 Airbus Operations Sas Dispositif pour le percage d'un panneau complexe
US9636753B2 (en) * 2012-02-13 2017-05-02 The Commonwealth Of Australia Alignment device for drilling or reaming an opening in a structure
US9327376B2 (en) 2012-10-30 2016-05-03 The Boeing Company Dual function movement component for automated assembly systems
US10065280B2 (en) 2012-10-30 2018-09-04 The Boeing Company Multifunction legs for autonomous crawling assembly equipment
US9475527B2 (en) 2012-10-30 2016-10-25 The Boeing Company Autonomous crawling assembly system
US9377152B2 (en) * 2013-03-15 2016-06-28 The Boeing Company Method and apparatus for positioning automated processing systems
GB2512059B (en) * 2013-03-18 2016-08-31 Rolls Royce Plc An independently moveable machine tool
US9352435B2 (en) * 2013-06-28 2016-05-31 The Boeing Company Magnet sensing hole driller and method therefor
CA2853847C (en) * 2013-08-01 2018-07-17 The Boeing Company Multifunction legs for autonomous crawling assembly equipment
CN103962604B (zh) * 2014-03-28 2016-02-10 浙江大学 一种飞机等值段机身弧形轨制孔系统及方法
US9486917B2 (en) * 2014-04-30 2016-11-08 The Boeing Company Mobile automated assembly tool for aircraft structures
US10197392B2 (en) * 2015-06-23 2019-02-05 The Boeing Company Automated resin ridge reduction system
GB201513483D0 (en) * 2015-07-30 2015-09-16 Ihc Engineering Business Ltd Load control apparatus
FR3042590B1 (fr) * 2015-10-15 2017-11-10 Micro-Controle - Spectra-Physics Procede et systeme de compensation d’erreurs de precision d’un hexapode.
JP6852677B2 (ja) * 2015-10-26 2021-03-31 ソニー株式会社 パラレルリンクロボットおよび操作装置
RU169508U1 (ru) * 2016-02-02 2017-03-21 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Комсомольский-на-Амуре государственный технический университет" (ФГБОУ ВО "КнАГТУ") Сверлильный станок с модулем биглайд
GB2565769A (en) * 2017-08-15 2019-02-27 Bae Systems Plc Actuating system
CN107609228B (zh) * 2017-08-23 2021-03-16 电子科技大学 面向并联钻床的自动钻孔方法
CN109719306B (zh) * 2017-10-31 2020-12-08 香港理工大学深圳研究院 针对待加工表面结构的变角度切削方法
WO2019113615A1 (en) * 2017-12-06 2019-06-13 Gift Of Light Family Trust, It 677/12 A manipulating device
US10689955B1 (en) 2019-03-05 2020-06-23 SWM International Inc. Intelligent downhole perforating gun tube and components
US11078762B2 (en) 2019-03-05 2021-08-03 Swm International, Llc Downhole perforating gun tube and components
US11268376B1 (en) 2019-03-27 2022-03-08 Acuity Technical Designs, LLC Downhole safety switch and communication protocol
GB2590675A (en) * 2019-12-23 2021-07-07 Airbus Operations Ltd A clamping apparatus
US11619119B1 (en) 2020-04-10 2023-04-04 Integrated Solutions, Inc. Downhole gun tube extension

Family Cites Families (46)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU831410A1 (ru) * 1979-07-09 1981-05-23 Всесоюзный Проектно-Технологическийинститут Энергетического Машино-Строения Переносный сверлильно-фрезерныйСТАНОК
US4819496A (en) * 1987-11-17 1989-04-11 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Six degrees of freedom micromanipulator
FR2625459B1 (fr) * 1987-12-31 1990-06-15 Aerospatiale Mobile autonome du type robot pour le transport d'un outil a vitesse constante
US5028180A (en) * 1989-09-01 1991-07-02 Sheldon Paul C Six-axis machine tool
US5401128A (en) 1991-08-26 1995-03-28 Ingersoll Milling Machine Company Octahedral machine with a hexapodal triangular servostrut section
US5538373A (en) * 1992-02-20 1996-07-23 Giddings & Lewis, Inc. Machine tool vibration isolation system
US5388935A (en) 1993-08-03 1995-02-14 Giddings & Lewis, Inc. Six axis machine tool
US5468099A (en) * 1993-08-11 1995-11-21 Vought Aircraft Company Seam tracking drilling machine
US5813287A (en) * 1994-03-02 1998-09-29 Renishaw Plc Coordinate positioning machine
FR2722437A1 (fr) * 1994-07-12 1996-01-19 Darsouze Patrick Dispositif de rivetage de toles metalliques en particulier de toles de cellules d'avions
JP3640087B2 (ja) * 1994-11-29 2005-04-20 豊田工機株式会社 工作機械
US5656905A (en) * 1995-04-03 1997-08-12 Tsai; Lung-Wen Multi-degree-of-freedom mechanisms for machine tools and the like
US5987726A (en) * 1996-03-11 1999-11-23 Fanuc Robotics North America, Inc. Programmable positioner for the stress-free assembly of components
US5771747A (en) * 1996-09-03 1998-06-30 Sheldon/Van Someren, Inc. Machine having an adjustable framework and an internal multi-axis manipulator
JPH10118966A (ja) * 1996-10-21 1998-05-12 Toyoda Mach Works Ltd パラレルロボット
US5901936A (en) * 1997-08-25 1999-05-11 Sandia Corporation Six-degree-of-freedom multi-axes positioning apparatus
WO1999010137A1 (en) * 1997-08-28 1999-03-04 Microdexterity Systems Parallel mechanism
WO1999038646A1 (en) * 1998-02-03 1999-08-05 Hexel Corporation Systems and methods employing a rotary track for machining and manufacturing
DE19806832A1 (de) * 1998-02-18 1999-08-26 Fraunhofer Ges Forschung Linearantrieb
US6240799B1 (en) * 1998-05-26 2001-06-05 Hexel Corporation Triangular gimbal
US6505393B2 (en) * 1998-07-31 2003-01-14 Airbus Deutschland Gmbh Two-part riveting apparatus and method for riveting barrel-shaped components such as aircraft fuselage components
AT411446B (de) * 1998-08-03 2004-01-26 Ernst Krause & Co Arbeitsstation
US6048143A (en) * 1999-01-30 2000-04-11 Industrial Technology Research Institute Composite mechanism multi-axis machine tool
KR100334902B1 (ko) * 1999-12-06 2002-05-04 윤덕용 정밀작업용 6자유도 병렬기구
FR2809034B1 (fr) 2000-03-28 2002-11-22 S O C O A Soc De Conception Co Dispositif de deplacement et d'orientation d'une machine- outil notamment de percage-rivetage sur la surface d'une piece et son procede de travail
CN1092092C (zh) 2000-04-21 2002-10-09 清华大学 两维移动一维转动空间三轴并联机床结构
US6382889B1 (en) 2001-02-12 2002-05-07 The Boeing Company Portable multi-axis machine
US7241070B2 (en) * 2001-07-13 2007-07-10 Renishaw Plc Pivot joint
TW521677U (en) * 2001-10-18 2003-02-21 Ind Tech Res Inst Gantry type hybrid parallel linkage 5-axis machine tool
US6843328B2 (en) * 2001-12-10 2005-01-18 The Boeing Company Flexible track drilling machine
US6557235B1 (en) * 2002-03-06 2003-05-06 The Regents Of The University Of Michigan Bi-axial coplanar apparatus
US7264426B2 (en) * 2003-06-25 2007-09-04 The Boeing Company Apparatus and methods for servo-controlled manufacturing operations
US7273333B2 (en) * 2003-06-25 2007-09-25 The Boeing Company Methods and apparatus for counterbalance-assisted manufacturing operations
EP2564988B1 (en) * 2003-06-25 2016-12-21 The Boeing Company Methods and apparatus for manufacturing operations
US6926094B2 (en) 2003-06-25 2005-08-09 The Boeing Company Apparatus for manufacturing operations using non-contact position sensing
US7627940B2 (en) * 2005-07-13 2009-12-08 The Boeing Company Orbital hole match drilling
ES2279693B1 (es) 2005-07-20 2008-05-16 M.Torres Diseños Industriales, S.A.U. Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies.
DE102005040795A1 (de) * 2005-08-29 2007-03-08 S. Dunkes Gmbh Nieteinrichtung zum Taumelnieten bzw. Punktnieten und Nietverfahren
DE102006011823A1 (de) * 2006-03-13 2007-09-20 Abb Patent Gmbh Positioniereinrichtung
US7673384B2 (en) * 2006-04-27 2010-03-09 Genesis Systems Group, Llc Nut runner and hexabot robot
DE102006046758A1 (de) * 2006-09-29 2008-04-03 Abb Patent Gmbh Vorrichtung insbesondere zum Positionieren von Objekten
US8006362B2 (en) 2007-04-06 2011-08-30 The Boeing Company Method and apparatus for installing fasteners
RU70479U1 (ru) * 2007-08-09 2008-01-27 Чп "Ремсервис" Силовая головка агрегатного станка
US7849762B2 (en) * 2007-12-19 2010-12-14 Robert J Viola Constrained tri-sphere kinematic positioning system
GB0818635D0 (en) * 2008-10-13 2008-11-19 Rolls Royce Plc Machine tool
US8215199B2 (en) * 2008-11-17 2012-07-10 Marcroft Sacha L Parallel kinematic positioning system

Also Published As

Publication number Publication date
CN101856731A (zh) 2010-10-13
CA2699031A1 (en) 2010-10-06
JP5889516B2 (ja) 2016-03-22
CA2699031C (en) 2016-11-29
RU2548342C2 (ru) 2015-04-20
JP2010241423A (ja) 2010-10-28
EP2239088B1 (en) 2012-09-05
CN101856731B (zh) 2015-02-18
US20100254778A1 (en) 2010-10-07
US9545697B2 (en) 2017-01-17
EP2239088A1 (en) 2010-10-13
ES2394612T3 (es) 2013-02-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2010113198A (ru) Автоматизированное выполнение отверстий
JP2010241423A5 (ru)
Brunete et al. Hard material small-batch industrial machining robot
CN104722926B (zh) 一种机器人三维激光自动切割系统方法
Carra et al. Robotics in the construction industry: State of the art and future opportunities
DE502004002034D1 (de) Verfahren und vorrichtung zum laserbearbeiten von werkstücken
CN104213206B (zh) 全自动清板系统
CN104972362A (zh) 智能力控机器人磨削加工系统和方法
ATE542643T1 (de) Verfahren und vorrichtung zum durchführen einer arbeitsoperation an einem bewegten werkstück
RU2009117381A (ru) Способ выполнения синхронизированной роботизированной технологической операции на конструкции, имеющей ограниченное пространство, в частности, на кессоне крыла летательного аппарата, способ позиционирования рабочего органа и соответствующее оборудование
SE9800928D0 (sv) Monteringsautomat för vinge
ATE539853T1 (de) Industrieroboter und bahnplanungsverfahren zum steuern der bewegung eines industrieroboters
CN1917986A (zh) 用于机器人应用的控制方法、装置和系统
US10987742B2 (en) Method of controlling positioning control apparatus and positioning control apparatus
CN204222406U (zh) 激光打标机的工作台自动对距结构
US9662785B2 (en) Gantry robot system
Gautam et al. Collaborative robotics in construction: A test case on screwing gypsum boards on ceiling
CN105945490A (zh) 一种焊接定位夹具
CN106425484B (zh) 一种制造五金拉手用的自动开料钻孔攻牙一体机
KR20160076985A (ko) 위치들을 기록하기 위한 장치 및 방법
WO2008110899A3 (en) Method and plant for surface fairing a structure
CN101476886A (zh) 一种基于工业机器人的飞机水平测量点打制方法及装置
CN106239487B (zh) 激光对射式工业机械手工作点坐标示教工具及其示教方法
CN206795003U (zh) 一种长焊炬环保焊接机器人装置
CN102145468A (zh) 一种分度盘