RU2009938C1

RU2009938C1 - Vehicle step propulsive device

Info

Publication number: RU2009938C1
Authority: RU
Inventors: Виктор Сергеевич Богатырев
Original assignee: Виктор Сергеевич Богатырев
Priority date: 1991-07-01
Filing date: 1991-07-01
Publication date: 1994-03-30

Abstract

FIELD: vehicles. SUBSTANCE: propulsive device has link 1 mounted on a drive shaft, additional crank 2 connected to crank 3. Crank 3 is pivotally connected to connecting rod 4 which middle part is pivotally connected to a body through link 5. The other end of the connecting rod is pivotally connected to bearing post 6 which upper end is movably mounted in rolling slider 7, and the lower end is pivotally connected to a bearing journal. At uniform rotation of link 1 the lower end of post 6 moves on the bearing section of the trajectory approximately uniformly. The lower end of post 6 is in contact with the ground for more than half the cycle. EFFECT: improved structure. 1 dwg

Description

Изобретение относится к движителям транспортных средств шагающего типа. The invention relates to propulsion vehicles walking type.

Известен шагающий движитель, содержащий приводной кривошип с шатуном, который средней частью подвижно установлен в качающемся ползуне, а свободным концом шарнирно соединен с вертикальной стойкой, верхняя часть которой подвижно установлена в другом качающемся ползуне, а нижняя жестко соединена с опорной пятой, имеющей опорный контур выпуклой книзу дуги окружности [1] . Known walking mover containing a drive crank with a connecting rod, which middle part is movably mounted in a swinging slider, and the free end is pivotally connected to a vertical strut, the upper part of which is movably mounted in another swinging slider, and the lower one is rigidly connected to a support heel having a convex supporting contour downward of an arc of a circle [1].

Недостатком данного движителя является то, что в контакте с грунтом находится лишь часть окружности опорной поверхности, что приводит к высокому удельному давлению на грунт и большой массе опоры. The disadvantage of this mover is that in contact with the soil is only part of the circumference of the supporting surface, which leads to a high specific pressure on the ground and a large mass of the support.

Известен также шагающий движитель, содержащий корпус и приводной кривошип с шатуном, средняя часть которого шарнирно соединена тягой с корпусом, а свободный конец шарнирно соединен с вертикальной стойкой, верхняя часть которой подвижно установлена в качающемся ползуне, а нижняя шарнирно соединена с плоской опорной пятой [2] . Also known is a walking propeller containing a housing and a drive crank with a connecting rod, the middle part of which is pivotally connected by a rod to the housing, and the free end is pivotally connected to a vertical strut, the upper part of which is movably mounted in a swinging slide, and the lower one is pivotally connected to a flat supporting heel [2 ].

Недостатками данного движителя являются относительно малое время контакта опоры с грунтом за время цикла (коэффициент режима < 0,5) и неравномерность движения корпуса. The disadvantages of this mover are the relatively short contact time of the support with the ground during the cycle (mode coefficient <0.5) and the uneven movement of the body.

Цель изобретения - увеличение времени контакта опоры с грунтом за время цикла и повышение равномерности движения корпуса. The purpose of the invention is to increase the contact time of the support with the soil during the cycle and to increase the uniformity of movement of the body.

Указанная цель достигается тем, что шагающий движитель, содержащий кривошип, установленный на корпусе, шарнирно соединенный с шатуном, который средней частью шарнирно соединен с тягой, установленной на корпусе, а свободным концом шарнирно соединен с опорной стойкой, верхняя часть которой подвижно установлена в качающейся направляющей, расположенной на одной вертикальной оси с осью кривошипа, снабжен дополнительным кривошипом, связанным с кулисой, жестко соединенной с приводом вращения, причем ось вращения кулисы расположена на расстоянии 0,6 длины дополнительного кривошипа от оси вращения кривошипов. This goal is achieved by the fact that a walking mover containing a crank mounted on the housing, pivotally connected to a connecting rod, which is pivotally pivotally connected to a rod mounted on the housing, and the free end is pivotally connected to a support strut, the upper part of which is movably mounted in a swinging guide located on the same vertical axis with the axis of the crank, is equipped with an additional crank connected to the link, rigidly connected to the rotation drive, and the axis of rotation of the link is located at a distance nii 0.6 the length of the additional crank from the axis of rotation of the cranks.

Уменьшение расстояния между осями вращения кулисы и кривошипов приводит к замедлению движения стойки на периферийных участках опорной части траектории, увеличение - в центральной части опорного участка траектории. Reducing the distance between the axis of rotation of the wings and cranks leads to a slowdown in the movement of the rack in the peripheral parts of the supporting part of the path, an increase in the central part of the supporting part of the path.

На чертеже изображена кинематическая схема движителя. The drawing shows the kinematic diagram of the propulsion.

Шагающий движитель содержит кулису 1, установленную на приводном валу, дополнительный кривошип 2, установленный на одном валу с кривошипом 3. Кривошип 3 шарнирно соединен с шатуном 4, средняя часть которого шарнирно соединена с тягой 5, шарнирно соединенной с корпусом. Другой конец шатуна 4 шарнирно соединен с опорной стойкой 6, верхний конец которой подвижно установлен в качающемся ползуне 7, а нижний - шарнирно соединен с опорной тягой. Ось вращения кулисы 1 расположена на расстоянии 0,6 длины дополнительного кривошипа от оси вращения кривошипов. The walking mover comprises a link 1 mounted on the drive shaft, an additional crank 2 mounted on the same shaft with the crank 3. The crank 3 is pivotally connected to the connecting rod 4, the middle part of which is pivotally connected to the rod 5, pivotally connected to the housing. The other end of the connecting rod 4 is pivotally connected to the support post 6, the upper end of which is movably mounted in the swinging slider 7, and the lower is pivotally connected to the support rod. The axis of rotation of the wings 1 is located at a distance of 0.6 lengths of the additional crank from the axis of rotation of the cranks.

Шагающий механизм работает следующим образом. The walking mechanism works as follows.

Кулиса 1, вращаясь, через дополнительный кривошип 3 и шатун 4, средняя часть которого движется по дуге окружности с радиусом, равным длине тяги 5, качает опорную стойку 6, нижний конец которой описывает замкнутую антропоморфную траекторию. При равномерном вращении кулисы нижний конец стойки движется на опорном участке траектории приближенно равномерно, причем опора находится в контакте с грунтом более половины времени цикла, т. е. коэффициент режима > 0,5. The link 1, rotating through an additional crank 3 and a connecting rod 4, the middle part of which moves along an arc of a circle with a radius equal to the length of the link 5, pumps the support post 6, the lower end of which describes a closed anthropomorphic trajectory. With a uniform rotation of the wings, the lower end of the rack moves approximately uniformly on the supporting portion of the trajectory, moreover, the support is in contact with the ground for more than half the cycle time, i.e., the mode coefficient is> 0.5.

Данная схема движителя позволяет при установке спаренных движителей, работающих в противофазе, обеспечить постоянный контакт с грунтом и непрерывное приближенно-равномерное движение корпуса. (56) Авторское свидетельство СССР N 1526093, кл. B 62 D 57/02, 1987. This propulsion scheme allows for the installation of paired propulsors operating in antiphase, to ensure constant contact with the ground and continuous approximately uniform motion of the hull. (56) Copyright certificate of the USSR N 1526093, cl. B 62 D 57/02, 1987.

Авторское свидетельство СССР N 1617823, кл. B 62 D 57/02, 1989. USSR author's certificate N 1617823, cl. B 62 D 57/02, 1989.

Claims

A VEHICLE VEHICLE ENGINE containing a crank mounted on the housing, pivotally connected to a connecting rod, which in the middle part is pivotally connected to a rod mounted on the housing, and a pivotally mounted one of which is pivotally connected the vertical axis with the crank axis, and the lower one is pivotally connected to the support heel, characterized in that it is equipped with an additional crank rigidly connected to the crank, and a link, which is rigidly connected and a drive operator vpascheniya, ppichem axis vpascheniya scenes on paspolozhena Distance 0.6 kpivoshipa additional length from the axis vpascheniya kpivoshipov.