RU2009879C1

RU2009879C1 - Logging machine manipulator

Info

Publication number: RU2009879C1
Authority: RU
Inventors: Я.И. Шестаков; В.А. Петров
Original assignee: Марийский политехнический институт
Priority date: 1991-06-13
Filing date: 1991-06-13
Publication date: 1994-03-30

Abstract

FIELD: mechanical engineering. SUBSTANCE: manipulator has base 2, arm 1 mounted for rotation around horizontal and vertical axes, and a rotary mechanism. The rotary mechanism is made in the form of hydraulic cylinders 7 and 8. Hydraulic cylinders are mounted at an angle to each other and to the base. Rod 11 of hydraulic cylinder 7 is connected to arm 1, and rod 12 of hydraulic cylinder 8 is fastened to the body of hydraulic cylinder 7. Hydraulic cylinders 7 and 8 are synchronously controlled providing simultaneous lifting, lowering and rotation of arm 1. EFFECT: improved structure. 3 dwg

Description

Изобретение относится к рабочему оборудованию лесозаготовительных машин и может быть использовано в лесной промышленности и лесном хозяйстве при валке, пакетировании и трелевке леса. The invention relates to working equipment for forestry machines and can be used in the forest industry and forestry for felling, baling and skidding of the forest.

Известен манипулятор лесозаготовительной машины, включающий смонтированную на самоходном шасси полноповоротную раму, сочлененную со стрелой и рукоятью, на конце которой установлен поворотный в горизонтальной плоскости гидравлический захват с трехточечным зажимом деревьев. A well-known manipulator of a forestry machine, including a full-rotary frame mounted on a self-propelled chassis, articulated with an arrow and a handle, at the end of which a hydraulic grip with a three-point clamp of trees mounted rotary in a horizontal plane is mounted.

Недостатком известного манипулятора лесозаготовительной машины является то, что сам манипулятор не может перемещаться в горизонтальной плоскости. A disadvantage of the known manipulator of a forestry machine is that the manipulator itself cannot move in a horizontal plane.

Известен также манипулятор лесозаготовительной машины, включающий стрелу с рукоятью, установленную на основании с возможностью поворота относительно горизонтальной и вертикальной осей, и механизм поворота стрелы, выполненный в виде двух установленных под углом друг к другу гидроцилиндров, шток каждого из которых соединен со стрелой при помощи шарнира, имеющего две степени свободы, а корпус - с основанием при помощи аналогичного шарнира. Also known is a manipulator of a forestry machine, including an arrow with a handle mounted on the base with the possibility of rotation relative to the horizontal and vertical axes, and an arrow rotation mechanism made in the form of two hydraulic cylinders installed at an angle to each other, the rod of each of which is connected to the arrow by a hinge having two degrees of freedom, and the body - with the base using a similar hinge.

Недостатком этого манипулятора лесозаготовительной машины является то, что при работе обоих гидроцилиндров на подъем стрелы, особенно при наклоне их продольных осей на равные углы к вертикали, возникают значительные нагрузки на стрелу, что практически вынуждает рассчитывать конструкцию стрелы на прочность на суммарное усилие обоих гидроцилиндров или ставить ограничитель грузоподъемности, что снижает эффективность работы манипулятора лесозаготовительной машины. The disadvantage of this manipulator of the forestry machine is that when both hydraulic cylinders are used to lift the boom, especially when their longitudinal axes are tilted at equal angles to the vertical, significant loads on the boom arise, which practically forces the boom design to be calculated for the strength of the total force of both hydraulic cylinders or set load limiter, which reduces the efficiency of the manipulator of the forestry machine.

Цель изобретения - повышение эффективности работы манипулятора лесозаготовительной машины. The purpose of the invention is improving the efficiency of the manipulator of a forestry machine.

Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе лесозаготовительной машины, включающем стрелу с рукоятью, установленную на основании с возможностью поворота относительно горизонтальной и вертикальной осей, и механизм поворота стрелы, выполненной в виде установленных под углом друг к другу гидроцилиндров, шток каждого из которых соединен со стрелок при помощи шарнира, имеющего две степени свободы, а корпус - с основанием при помощи аналогичного шарнира. Шарнир связан с основанием одного из гидроцилиндров установлен на одной продольной оси с шарниром крепления стрелы с основанием, а шток другого гидроцилиндра соединен с корпусом первого гидроцилиндра шарниром, и продольная ось его установлена под углом к основанию и к продольной оси первого гидроцилиндра. This goal is achieved by the fact that in the manipulator of the forestry machine, including an arrow with a handle mounted on the base with the possibility of rotation relative to the horizontal and vertical axes, and a rotation mechanism of the arrow, made in the form of hydraulic cylinders installed at an angle to each other, the rod of each of which is connected to shooter with a hinge having two degrees of freedom, and the body with the base using a similar hinge. The hinge is connected to the base of one of the hydraulic cylinders mounted on the same longitudinal axis as the boom hinge with the base, and the rod of the other hydraulic cylinder is connected to the body of the first hydraulic cylinder by a hinge, and its longitudinal axis is installed at an angle to the base and to the longitudinal axis of the first hydraulic cylinder.

При такой конструкции манипулятора лесозаготовительной машины один из гидроцилиндров работает на подъем-опускание стрелы, а другой осуществляет поворот стрелы в горизонтальной плоскости, что снижает его материалоемкость при той же грузоподъемности и повышает эффективность его работы. With this design of the manipulator of the forestry machine, one of the hydraulic cylinders works to raise and lower the boom, and the other rotates the boom in the horizontal plane, which reduces its material consumption at the same load capacity and increases its efficiency.

В патентной и технической литературе подобной конструкции манипулятора лесозаготовительной машины не обнаружено. In the patent and technical literature, a similar design of the manipulator of a forestry machine was not found.

На фиг. 1 изображен манипулятор лесозаготовительной машины, вид сбоку и со стороны привода стрелы; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - узел I на фиг. 1 и 2. In FIG. 1 shows a manipulator of a forestry machine, side view and from the side of the boom drive; in FIG. 2 is a view A in FIG. 1; in FIG. 3 - node I in FIG. 1 and 2.

Манипулятор лесозаготовительной машины включает стрелу 1, установленную с возможностью поворота относительно горизонтальной и вертикальной осей на основании 2. Со стрелой 1 шарнирно соединена рукоять 3, на свободном конце которой установлен рабочий орган 4. Рукоять 3 снабжена приводом 5 для поворота ее относительно стрелы 1. Рабочий орган 4 снабжен приводами 6. Для подъема-опускания стрелы 1 она снабжена приводом 7, например гидроцилиндром, шток которого шарнирно связан с стрелой 1, а корпус - с основанием 2. Для поворота стрелы 1 в горизонтальной плоскости на основании 2 шарнирно установлен дополнительный гидроцилиндр 8, другой конец которого шарнирно связан с корпусом гидроцилиндра 7. Продольная ось дополнительного гидроцилиндра 8 установлена под углом к основанию 2 и продольной оси гидроцилиндра 7. Стрела 1 связана с основанием 2 через шарнир 9 с двумя степенями свободы. Гидроцилиндры 7 и 8 соединены с основанием 2, друг с другом и со стрелой 1 шарнирами 10. The manipulator of the forestry machine includes an arrow 1 mounted rotatably with respect to the horizontal and vertical axes on the base 2. A handle 3 is pivotally connected to the arrow 1, the working element 4 is mounted on its free end. The handle 3 is provided with a drive 5 for turning it relative to the arrow 1. The worker the body 4 is equipped with drives 6. For lifting-lowering the boom 1, it is equipped with a drive 7, for example a hydraulic cylinder, the rod of which is pivotally connected to the boom 1, and the body - to the base 2. To rotate the boom 1 horizontally on the plane of the base 2, an additional hydraulic cylinder 8 is pivotally mounted, the other end of which is pivotally connected to the body of the hydraulic cylinder 7. The longitudinal axis of the additional hydraulic cylinder 8 is mounted at an angle to the base 2 and the longitudinal axis of the hydraulic cylinder 7. The boom 1 is connected to the base 2 through a hinge 9 with two degrees of freedom . The hydraulic cylinders 7 and 8 are connected to the base 2, to each other and to the boom 1 by hinges 10.

Манипулятор лесозаготовительной машины работает следующим образом. The manipulator of the forestry machine operates as follows.

Для подъема-опускания стрелы 1 без ее поворота в горизонтальной плоскости оператор включает гидроцилиндр 7 на выталкивание-втягивание его штока 11. Для поворота стрелы 1 в горизонтальной плоскости оператор включает гидроцилиндр 8 на выталкивание-втягивание его штока 12. При совместной работе гидроцилиндров 7 и 8 происходит одновременно подъем-опускание стрелы 1 и ее поворот в горизонтальной плоскости. To raise and lower the boom 1 without turning it in a horizontal plane, the operator turns on the hydraulic cylinder 7 to push-pull its rod 11. To turn the boom 1 in the horizontal plane, the operator turns on the hydraulic cylinder 8 to push and pull its rod 12. When working together, the hydraulic cylinders 7 and 8 simultaneously raising and lowering the boom 1 and its rotation in the horizontal plane.

Такое конструктивное выполнение манипулятора лесозаготовительной машины снижает его материалоемкость при той же грузоподъемности, что повышает эффективность его работы. (56) Авторское свидетельство СССР N 245307, кл. B 66 C 23/04, 1968. Such a constructive implementation of the manipulator of the forestry machine reduces its material consumption at the same load capacity, which increases the efficiency of its work. (56) Copyright certificate of the USSR N 245307, cl. B 66 C 23/04, 1968.

Claims

MANIPULATOR OF A FORESTRY MACHINE containing a boom with a handle mounted on the base with the possibility of rotation with respect to the horizontal and vertical axes, and a boom rotation mechanism made in the form of two angled guides to the other and to the base of the hydraulic cylinders of the base having two degrees of freedom, in this case, the stem of one hydraulic cylinder is connected to the boom by means of a similar joint, characterized in that, in order to simplify the construction, the stem of the second hydraulic cylinder is closed captured on housing pe.pvyy gidpotsilindpa pospedstvom shapnipa similar EARLIER said.