RU2009142604A - Способ и устройство для создания информации о дорогах - Google Patents

Способ и устройство для создания информации о дорогах Download PDF

Info

Publication number
RU2009142604A
RU2009142604A RU2009142604/08A RU2009142604A RU2009142604A RU 2009142604 A RU2009142604 A RU 2009142604A RU 2009142604/08 A RU2009142604/08 A RU 2009142604/08A RU 2009142604 A RU2009142604 A RU 2009142604A RU 2009142604 A RU2009142604 A RU 2009142604A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
image
road
road surface
moving vehicle
images
Prior art date
Application number
RU2009142604/08A
Other languages
English (en)
Inventor
Марцин Михал КМЕЦИК (PL)
Марцин Михал КМЕЦИК
Лукаш Петр ТАБОРОВСКИ (PL)
Лукаш Петр ТАБОРОВСКИ
Original Assignee
Теле Атлас Б.В. (NL)
Теле Атлас Б.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Теле Атлас Б.В. (NL), Теле Атлас Б.В. filed Critical Теле Атлас Б.В. (NL)
Publication of RU2009142604A publication Critical patent/RU2009142604A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformation in the plane of the image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/12—Edge-based segmentation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/90—Determination of colour characteristics
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30256—Lane; Road marking

Abstract

1. Способ создания информации о дорогах для использования в картографической базе данных, содержащий этапы, на которых: ! извлекают одно или более исходных изображений из последовательности изображений, полученной посредством наземной камеры, установленной на движущемся транспортном средстве; ! определяют образец цвета дороги по элементам изображения, ассоциированным с заданной областью, в одном или в более исходных изображений, представляющих поверхность дороги впереди или позади движущегося транспортного средства, включая линию пути движущегося транспортного средства; ! генерируют изображение поверхности дороги из одного или более исходных изображений, в зависимости от образца цвета дороги; и ! создают информацию о дороге в зависимости от изображения поверхности дороги и от данных о местоположении и ориентации, ассоциированных с исходным изображением. ! 2. Способ по п.1, в котором этап создания информации о дороге содержит этапы, на которых: ! определяют элементы изображения края дороги в изображении поверхности дороги; ! выполняют подбор кривой для элементов изображения края дороги, для получения кривой, представляющей край дороги, и ! вычисляют информацию о дороге в зависимости от местоположения кривой в изображении поверхности дороги и от соответствующих данных о местоположении и ориентации. ! 3. Способ по п.1 или 2, в котором изображение поверхности дороги выбирают из области одного или более исходных изображений, представляющих заданную область впереди движущегося транспортного средства, включая линию пути движущегося транспортного средства. ! 4. Способ по п.1, в котором этап извлечения исходно�

Claims (14)

1. Способ создания информации о дорогах для использования в картографической базе данных, содержащий этапы, на которых:
извлекают одно или более исходных изображений из последовательности изображений, полученной посредством наземной камеры, установленной на движущемся транспортном средстве;
определяют образец цвета дороги по элементам изображения, ассоциированным с заданной областью, в одном или в более исходных изображений, представляющих поверхность дороги впереди или позади движущегося транспортного средства, включая линию пути движущегося транспортного средства;
генерируют изображение поверхности дороги из одного или более исходных изображений, в зависимости от образца цвета дороги; и
создают информацию о дороге в зависимости от изображения поверхности дороги и от данных о местоположении и ориентации, ассоциированных с исходным изображением.
2. Способ по п.1, в котором этап создания информации о дороге содержит этапы, на которых:
определяют элементы изображения края дороги в изображении поверхности дороги;
выполняют подбор кривой для элементов изображения края дороги, для получения кривой, представляющей край дороги, и
вычисляют информацию о дороге в зависимости от местоположения кривой в изображении поверхности дороги и от соответствующих данных о местоположении и ориентации.
3. Способ по п.1 или 2, в котором изображение поверхности дороги выбирают из области одного или более исходных изображений, представляющих заданную область впереди движущегося транспортного средства, включая линию пути движущегося транспортного средства.
4. Способ по п.1, в котором этап извлечения исходного изображения содержит этап, на котором:
обрабатывают одно или более изображений из последовательности изображений в зависимости от данных о местоположении и ориентации, ассоциированных с упомянутым одним или более изображением, для получения одного или более исходных изображений, причем каждое исходное изображение соответствует ортооткорректированному изображению.
5. Способ по п.1, в котором образец цвета дороги берут из более, чем одного последовательных изображений.
6. Способ по п.1, причем способ дополнительно содержит этапы, на которых:
определяют общую область в двух последовательных исходных изображениях, представляющих схожую географическую область поверхности дороги;
определяют для элементов изображения общей области, следует ли его классифицировать как неподвижный элемент изображения или же как элемент изображения движущегося объекта.
7. Способ по п.6, в котором образец цвета дороги определяют по неподвижным элементам изображения в заданной области, а элементы изображения движущихся объектов исключают.
8. Способ по п.1, в котором изображение поверхности дороги является ортооткорректированной мозаикой, полученной из последовательных исходных изображений.
9. Способ по п.1, в котором изображение поверхности дороги является ортооткорректированной мозаикой, полученной из ортооткорректированных изображений, каждое из которых представляет заданную область впереди или позади транспортного средства.
10. Способ по п.6 или 9, в котором этап генерации изображения поверхности дороги содержит этап, на котором:
помечают элементы изображения как неподвижные элементы изображения или как элементы изображения движущегося объекта в изображении поверхности дороги.
11. Способ по п.10, в котором этап создания информации о дороге содержит этап, на котором:
назначают элемент изображения поверхности дороги как элемент изображения края дороги в зависимости от того, что пометили как неподвижный элемент изображения.
12. Устройство для реализации способа по любому из пп.1-11, содержащее:
устройство ввода;
процессорно-считываемый носитель информации; и
процессор, взаимодействующий с упомянутым устройством ввода и с упомянутым процессорно-считываемым носителем информации;
устройство вывода, обеспечивающее возможность соединения с блоком отображения;
причем на упомянутом процессорно-считываемом носителе информации хранят программный код для программирования упомянутого процессора, чтобы он выполнял способ, содержащий этапы, на которых:
извлекают исходное изображение из последовательности изображений, полученной посредством наземной камеры, установленной на движущемся транспортном средстве;
определяют образец цвета дороги по элементам изображения, ассоциированным с заданной областью в исходном изображении, представляющем поверхность дороги впереди или позади движущегося транспортного средства;
генерируют изображение поверхности дороги из исходного изображения, в зависимости от образца цвета дороги; и
создают информацию о дороге в зависимости от изображения поверхности дороги и от данных о местоположении и ориентации, ассоциированных с исходным изображением.
13. Компьютерный программный продукт, содержащий команды, которые, когда они загружены в компьютерное устройство, обеспечивают возможность выполнения упомянутым компьютерным устройством способа по любому из пп.1-11.
14. Процессорно-считываемый носитель информации, являющийся носителем компьютерного программного продукта, который, когда он загружен в компьютерное устройство, обеспечивают возможность выполнения упомянутым компьютерным устройством способа по любому из пп.1-11.
RU2009142604/08A 2007-04-19 2008-04-18 Способ и устройство для создания информации о дорогах RU2009142604A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/NL2007/050159 WO2008130219A1 (en) 2007-04-19 2007-04-19 Method of and apparatus for producing road information
NLPCT/NL2007/050159 2007-04-19

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2009142604A true RU2009142604A (ru) 2011-05-27

Family

ID=38969352

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2009142604/08A RU2009142604A (ru) 2007-04-19 2008-04-18 Способ и устройство для создания информации о дорогах

Country Status (8)

Country Link
US (1) US20100086174A1 (ru)
EP (1) EP2137693A1 (ru)
JP (1) JP2010530997A (ru)
CN (1) CN101689296A (ru)
AU (1) AU2008241689A1 (ru)
CA (1) CA2684416A1 (ru)
RU (1) RU2009142604A (ru)
WO (2) WO2008130219A1 (ru)

Families Citing this family (67)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4531077B2 (ja) * 2007-05-31 2010-08-25 富士通テン株式会社 車両の走行状態表示装置
JP2011504248A (ja) 2007-11-16 2011-02-03 テレ アトラス ベスローテン フエンノートシャップ 車線情報を作成する方法及び装置
JP5363752B2 (ja) * 2008-03-18 2013-12-11 株式会社ゼンリン 路面標示地図生成方法
JP5281424B2 (ja) * 2008-03-18 2013-09-04 株式会社ゼンリン 路面標示地図生成方法
JP5285311B2 (ja) * 2008-03-18 2013-09-11 株式会社ゼンリン 路面標示地図生成方法
JP5339753B2 (ja) * 2008-03-18 2013-11-13 株式会社ゼンリン 路面標示地図生成方法
US8803966B2 (en) 2008-04-24 2014-08-12 GM Global Technology Operations LLC Clear path detection using an example-based approach
US8421859B2 (en) * 2008-04-24 2013-04-16 GM Global Technology Operations LLC Clear path detection using a hierachical approach
KR100886330B1 (ko) * 2008-06-11 2009-03-02 팅크웨어(주) 사용자 뷰 출력 시스템 및 방법
TW201011259A (en) * 2008-09-12 2010-03-16 Wistron Corp Method capable of generating real-time 3D map images and navigation system thereof
JP5324240B2 (ja) * 2009-01-29 2013-10-23 株式会社ゼンリン 路面標示地図生成方法及び路面標示地図生成装置
JP2010237797A (ja) * 2009-03-30 2010-10-21 Equos Research Co Ltd 画像処理装置および画像処理プログラム
JP5359477B2 (ja) * 2009-04-07 2013-12-04 株式会社豊田中央研究所 道路領域推定装置及びプログラム
WO2011047731A1 (en) * 2009-10-22 2011-04-28 Tele Atlas B.V. Method for creating a mosaic image using masks
US9310245B2 (en) * 2009-10-28 2016-04-12 Csir Integrated sensing device for assessing integrity of a rock mass and corresponding method
US8559673B2 (en) * 2010-01-22 2013-10-15 Google Inc. Traffic signal mapping and detection
DE102010011093A1 (de) * 2010-03-11 2011-09-15 Daimler Ag Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugaufbaubewegung
US20130016851A1 (en) * 2010-03-25 2013-01-17 Pioneer Corporation Pseudonoise generation device and pseudonoise generation method
JP2012034196A (ja) * 2010-07-30 2012-02-16 Olympus Corp 撮像端末、データ処理端末、撮像方法、及びデータ処理方法
US8612138B2 (en) * 2010-09-15 2013-12-17 The University Of Hong Kong Lane-based road transport information generation
EP2616989A1 (en) * 2010-09-16 2013-07-24 Tomtom Polska SP.Z.O.O. Improvements in or relating to automatic detection of the number of lanes into which a road is divided
KR20120071160A (ko) * 2010-12-22 2012-07-02 한국전자통신연구원 이동체용 실외 지도 제작 방법 및 그 장치
WO2012089261A1 (en) * 2010-12-29 2012-07-05 Tomtom Belgium Nv Method of automatically extracting lane markings from road imagery
US9953618B2 (en) 2012-11-02 2018-04-24 Qualcomm Incorporated Using a plurality of sensors for mapping and localization
CN103106674B (zh) * 2013-01-18 2016-02-10 昆山市智汽电子科技有限公司 一种全景图像合成和显示的方法及装置
JP2014219960A (ja) * 2013-04-08 2014-11-20 トヨタ自動車株式会社 走路検出装置及び走路検出方法
US10317231B2 (en) 2014-06-10 2019-06-11 Mobileye Vision Technologies Ltd. Top-down refinement in lane marking navigation
US9707960B2 (en) 2014-07-31 2017-07-18 Waymo Llc Traffic signal response for autonomous vehicles
EP3183688B1 (en) 2014-08-18 2023-08-23 Mobileye Vision Technologies Ltd. Recognition and prediction of lane constraints
CN104504103B (zh) * 2014-12-04 2018-05-15 中移全通系统集成有限公司 一种车辆轨迹点插入性能优化方法及系统、信息采集器、数据库模型
US9881384B2 (en) * 2014-12-10 2018-01-30 Here Global B.V. Method and apparatus for providing one or more road conditions based on aerial imagery
CN105590087B (zh) * 2015-05-19 2019-03-12 中国人民解放军国防科学技术大学 一种道路识别方法及装置
JP6594039B2 (ja) 2015-05-20 2019-10-23 株式会社東芝 画像処理装置、方法及びプログラム
CN105260699B (zh) * 2015-09-10 2018-06-26 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种车道线数据的处理方法及装置
WO2017057057A1 (ja) * 2015-09-30 2017-04-06 ソニー株式会社 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム
US10217363B2 (en) * 2015-10-29 2019-02-26 Faraday&Future Inc. Methods and systems for electronically assisted lane entrance
CN105740826A (zh) * 2016-02-02 2016-07-06 大连楼兰科技股份有限公司 一种基于双尺度的车道标识二值化检测方法
DE102016205804A1 (de) * 2016-04-07 2017-10-12 Siemens Aktiengesellschaft Positionsbestimmungssystem
US20170300763A1 (en) * 2016-04-19 2017-10-19 GM Global Technology Operations LLC Road feature detection using a vehicle camera system
US10962982B2 (en) * 2016-07-21 2021-03-30 Mobileye Vision Technologies Ltd. Crowdsourcing the collection of road surface information
JP7208708B2 (ja) * 2016-07-27 2023-01-19 株式会社エムアールサポート 三次元測定対象物の形状測定方法、及び装置、並びにプログラム
EP3285203A1 (en) * 2016-08-19 2018-02-21 Continental Automotive GmbH Method for detecting a road in an environment of a vehicle
KR101864066B1 (ko) * 2017-01-11 2018-07-05 숭실대학교산학협력단 차선 인식 장치, 차선 이탈 판단 장치, 차선 인식 방법 및 차선 이탈 판단 방법
US10223598B2 (en) * 2017-02-20 2019-03-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Method of generating segmented vehicle image data, corresponding system, and vehicle
EP3619643A1 (en) * 2017-05-03 2020-03-11 Mobileye Vision Technologies Ltd. Detection and classification systems and methods for autonomous vehicle navigation
CN109270927B (zh) * 2017-07-17 2022-03-11 阿里巴巴（中国）有限公司 道路数据的生成方法及装置
US10140530B1 (en) 2017-08-09 2018-11-27 Wipro Limited Method and device for identifying path boundary for vehicle navigation
US10373000B2 (en) * 2017-08-15 2019-08-06 GM Global Technology Operations LLC Method of classifying a condition of a road surface
CN109727334B (zh) * 2017-10-30 2021-03-26 长城汽车股份有限公司 车辆所处地形的识别方法、装置及车辆
US10895460B2 (en) * 2017-11-06 2021-01-19 Cybernet Systems Corporation System and method for generating precise road lane map data
JP6466038B1 (ja) * 2018-03-01 2019-02-06 三菱電機株式会社 画像処理装置および画像処理方法
CN108764187B (zh) * 2018-06-01 2022-03-08 百度在线网络技术（北京）有限公司 提取车道线的方法、装置、设备、存储介质以及采集实体
CN109064877B (zh) * 2018-08-20 2020-12-29 武汉中海庭数据技术有限公司 基于高精度地图的突变中心线平滑方法、装置及存储介质
US11188765B2 (en) * 2018-12-04 2021-11-30 Here Global B.V. Method and apparatus for providing real time feature triangulation
TWI682361B (zh) * 2018-12-14 2020-01-11 財團法人工業技術研究院 路面影像重建與載具定位之方法與系統
CN111507130B (zh) * 2019-01-31 2023-08-18 广州汽车集团股份有限公司 车道级定位方法及系统、计算机设备、车辆、存储介质
US11288521B2 (en) * 2019-01-31 2022-03-29 Uatc, Llc Automated road edge boundary detection
JP7310957B2 (ja) * 2019-06-07 2023-07-19 トヨタ自動車株式会社 地図生成装置、地図生成方法及び地図生成用コンピュータプログラム
US11055543B2 (en) 2019-07-26 2021-07-06 Volkswagen Ag Road curvature generation in real-world images as a method of data augmentation
JP7441509B2 (ja) * 2019-08-23 2024-03-01 株式会社エムアールサポート オルソ画像作成方法、オルソ画像作成システム、３次元モデル作成方法、３次元モデル作成システム及びそれに使用される標識
CN110728723B (zh) * 2019-09-23 2023-04-28 东南大学 一种面向瓦片地图的道路自动提取方法
CN110988888B (zh) * 2019-11-08 2021-10-29 中科长城海洋信息系统有限公司 海底信息的获取方法和装置
US11386649B2 (en) * 2019-11-15 2022-07-12 Maxar Intelligence Inc. Automated concrete/asphalt detection based on sensor time delay
CN111401251B (zh) * 2020-03-17 2023-12-26 北京百度网讯科技有限公司 车道线提取方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
KR20210148756A (ko) * 2020-06-01 2021-12-08 삼성전자주식회사 경사 추정 장치 및 이의 동작 방법
US20220203930A1 (en) * 2020-12-29 2022-06-30 Nvidia Corporation Restraint device localization
CN112732844B (zh) * 2021-01-26 2022-09-23 腾讯科技（深圳）有限公司 将道路对象与道路自动关联的方法、装置、设备和介质

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6209104B1 (en) * 1996-12-10 2001-03-27 Reza Jalili Secure data entry and visual authentication system and method
ATE450840T1 (de) * 1999-08-20 2009-12-15 Yissum Res Dev Co System und verfahren zur berichtigung eines durch eine mobile kamera aufgezeichneten mosaikaehnlichen bildes
US6934860B1 (en) * 2000-05-08 2005-08-23 Xerox Corporation System, method and article of manufacture for knowledge-based password protection of computers and other systems
US7389181B2 (en) * 2004-08-31 2008-06-17 Visre, Inc. Apparatus and method for producing video drive-by data corresponding to a geographic location
US6928194B2 (en) * 2002-09-19 2005-08-09 M7 Visual Intelligence, Lp System for mosaicing digital ortho-images
JP4578795B2 (ja) * 2003-03-26 2010-11-10 富士通テン株式会社 車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラム
DE102005045017A1 (de) * 2005-09-21 2007-03-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur sensorbasierten Anfahrtsteuerung eines Kraftfahrzeugs
WO2008048579A2 (en) * 2006-10-13 2008-04-24 University Of Idaho Method for generating and using composite scene passcodes

Also Published As

Publication number Publication date
CA2684416A1 (en) 2008-10-30
US20100086174A1 (en) 2010-04-08
JP2010530997A (ja) 2010-09-16
EP2137693A1 (en) 2009-12-30
WO2008130233A1 (en) 2008-10-30
CN101689296A (zh) 2010-03-31
WO2008130219A1 (en) 2008-10-30
AU2008241689A1 (en) 2008-10-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2009142604A (ru) Способ и устройство для создания информации о дорогах
JP6862409B2 (ja) 地図生成及び移動主体の位置決めの方法及び装置
JP6259928B2 (ja) 車線データの処理方法、装置、記憶媒体及び機器
TWI494898B (zh) 從地理參考影像擷取和映對三維特徵之技術
CA2840436C (en) System for mapping and identification of plants using digital image processing and route generation
CN108571974A (zh) 使用摄像机的车辆定位
JP2022530907A (ja) 複数のオブジェクトを追跡するための畳み込みニューラルネットワークを用いた画像処理
CN109658504A (zh) 地图数据标注方法、装置、设备及存储介质
US10643368B2 (en) Generative image synthesis for training deep learning machines
US20120133639A1 (en) Strip panorama
US11830103B2 (en) Method, apparatus, and computer program product for training a signature encoding module and a query processing module using augmented data
Mutholib et al. Design and implementation of automatic number plate recognition on android platform
GB2579434A (en) Boundary-aware object removal and content fill
JP6334927B2 (ja) 付加情報表示装置および付加情報表示プログラム
CN111368605A (zh) 车道线提取方法及装置
KR102308456B1 (ko) 라이다 및 카메라 수집정보 기반 수종탐지 시스템 및 이를 이용한 수종탐지방법, 수종탐지방법을 수행하는 프로그램이 수록된 기록매체
CN111382625A (zh) 道路标识识别方法、装置及电子设备
US20200279395A1 (en) Method and system for enhanced sensing capabilities for vehicles
CN112651881A (zh) 图像合成方法、装置、设备、存储介质以及程序产品
Koutsoudis et al. Multispectral aerial imagery-based 3D digitisation, segmentation and annotation of large scale urban areas of significant cultural value
CN116611713A (zh) 一种生态修复进程展示方法、系统、终端设备及存储介质
CN115100276A (zh) 处理虚拟现实设备的画面图像的方法、装置及电子设备
Khryashchev et al. Convolutional neural network for satellite imagery
JP2018519733A5 (ru)
CN110942056A (zh) 服饰关键点定位方法、装置、电子设备及介质

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20110419