RU2008102962A - Система и способ измерения и составления карты поверхности относительно репера - Google Patents

Система и способ измерения и составления карты поверхности относительно репера Download PDF

Info

Publication number
RU2008102962A
RU2008102962A RU2008102962/28A RU2008102962A RU2008102962A RU 2008102962 A RU2008102962 A RU 2008102962A RU 2008102962/28 A RU2008102962/28 A RU 2008102962/28A RU 2008102962 A RU2008102962 A RU 2008102962A RU 2008102962 A RU2008102962 A RU 2008102962A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
data
base frame
points
distance
point
Prior art date
Application number
RU2008102962/28A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2416783C2 (ru
Inventor
Майкл Пол СТЮАРТ (AU)
Майкл Пол СТЮАРТ
Дерек ЛИХТИ (AU)
Дерек ЛИХТИ
Йохен ФРАНКЕ (AU)
Йохен ФРАНКЕ
Original Assignee
Скэнэлайз Пти Лтд (Au)
Скэнэлайз Пти Лтд
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=37594999&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2008102962(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Priority claimed from AU2005903403A external-priority patent/AU2005903403A0/en
Application filed by Скэнэлайз Пти Лтд (Au), Скэнэлайз Пти Лтд filed Critical Скэнэлайз Пти Лтд (Au)
Publication of RU2008102962A publication Critical patent/RU2008102962A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2416783C2 publication Critical patent/RU2416783C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G01B11/06—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness for measuring thickness ; e.g. of sheet material
    • G01B11/0616—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness for measuring thickness ; e.g. of sheet material of coating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B02—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING; PREPARATORY TREATMENT OF GRAIN FOR MILLING
    • B02C—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING IN GENERAL; MILLING GRAIN
    • B02C4/00—Crushing or disintegrating by roller mills
    • B02C4/28—Details
    • B02C4/32—Adjusting, applying pressure to, or controlling the distance between, milling members
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

1. Система для измерения смещения поверхности относительно базового репера, содержащая: ! средство сканирования, предназначенное для генерации данных в виде плотного множества точек, относящихся к мере пространственной ориентации поверхности, расположенной на удалении, относительно реперной точки, для определения трехмерного изображения упомянутой поверхности; ! средство хранения данных, предназначенное для хранения данных о базовом репере, относящихся к пространственной ориентации базового репера относительно упомянутой поверхности; и ! средство обработки, предназначенное для обработки упомянутых данных в виде плотного множества точек и упомянутых данных о базовом репере для определения относительного смещения упомянутой поверхности относительно упомянутого базового репера; ! отличающаяся тем, что упомянутое средство обработки данных содержит: ! (i) средство привязки, предназначенное для ориентирования упомянутых данных в виде плотного множества точек относительно ключевых опорных данных базового репера и для преобразования упомянутых данных в виде плотного множества точек в систему координат, совпадающую с упомянутыми данными о базовом репере; и ! (ii) средство обработки данных о смещении, предназначенное для вычисления смещения между упомянутой поверхностью и упомянутым базовым репером с использованием обоих наборов данных в упомянутой системе координат. ! 2. Система по п.1, в которой упомянутыми ключевыми опорными данными являются основные параметры, описывающие геометрическую конфигурацию базового репера и относительные границы поверхности. ! 3. Система по п.1, отличающаяся тем, что упомянуто

Claims (42)

1. Система для измерения смещения поверхности относительно базового репера, содержащая:
средство сканирования, предназначенное для генерации данных в виде плотного множества точек, относящихся к мере пространственной ориентации поверхности, расположенной на удалении, относительно реперной точки, для определения трехмерного изображения упомянутой поверхности;
средство хранения данных, предназначенное для хранения данных о базовом репере, относящихся к пространственной ориентации базового репера относительно упомянутой поверхности; и
средство обработки, предназначенное для обработки упомянутых данных в виде плотного множества точек и упомянутых данных о базовом репере для определения относительного смещения упомянутой поверхности относительно упомянутого базового репера;
отличающаяся тем, что упомянутое средство обработки данных содержит:
(i) средство привязки, предназначенное для ориентирования упомянутых данных в виде плотного множества точек относительно ключевых опорных данных базового репера и для преобразования упомянутых данных в виде плотного множества точек в систему координат, совпадающую с упомянутыми данными о базовом репере; и
(ii) средство обработки данных о смещении, предназначенное для вычисления смещения между упомянутой поверхностью и упомянутым базовым репером с использованием обоих наборов данных в упомянутой системе координат.
2. Система по п.1, в которой упомянутыми ключевыми опорными данными являются основные параметры, описывающие геометрическую конфигурацию базового репера и относительные границы поверхности.
3. Система по п.1, отличающаяся тем, что упомянутое средство привязки содержит процедуру определения местоположения, по меньшей мере, одного из основных параметров упомянутых ключевых опорных данных в упомянутых данных в виде плотного множества точек, и процедуру преобразования для преобразования данных в виде плотного множества точек в систему координат, совпадающую с упомянутыми данными о базовом репере, таким образом, чтобы местоположение упомянутого одного основного параметра математически совпало с местоположением этого же самого основного параметра в данных о базовом репере.
4. Система по п.3, отличающаяся тем, что упомянутой процедурой является процедура оценки для оценки местоположения, по меньшей мере, одного из основных параметров упомянутых ключевых опорных данных из упомянутых данных в виде плотного множества точек.
5. Система по п.4, отличающаяся тем, что в упомянутой процедуре оценки также оценивают направление, по меньшей мере, одного из основных параметров упомянутых ключевых опорных данных из упомянутых данных в виде плотного множества точек.
6. Система по п.1, отличающаяся тем, что упомянутым базовым репером является, по существу, цилиндрический кожух с противоположными торцами, а упомянутыми основными параметрами являются, в том числе:
местоположение центральной продольной оси кожуха;
радиус кожуха; и
длина цилиндрического участка кожуха.
7. Система по п.6, отличающаяся тем, что упомянутым, по меньшей мере, одним из основных параметров упомянутых ключевых опорных данных является ось цилиндрического кожуха.
8. Система по п.7, отличающаяся тем, что в упомянутой процедуре оценки используют следующее математическое моделирование:
при этом функциональная модель для точки p, лежащей на неограниченном круглом цилиндре, ось которого номинально расположена на одной линии с осью x, имеет следующий вид:
Figure 00000001
,
где
Figure 00000002
Figure 00000003
,
где упомянутыми основными параметрами для цилиндрического кожуха являются следующие:
r - радиус цилиндра,
Figure 00000004
- положение цилиндра в направлениях y и z,
φ, κ - углы поворота цилиндра вокруг осей y и z,
Figure 00000005
- координаты центра тяжести (среднее положение всех точек футеровки барабана мельницы; вычтенное для улучшения численной устойчивости),
а определениями, используемыми для разработки модели, являются следующие:
вектор u (где u=5) параметров, имеющий следующий вид:
Figure 00000006
,
вектор n измерений трехмерных координат на поверхности цилиндра, имеющий следующий вид:
Figure 00000007
,
где n=3m, а m - количество измеренных точек;
в упомянутой процедуре оценки применяют методологию решения методом наименьших квадратов:
в соответствии с которой функцию записывают в следующем виде:
Figure 00000008
,
а линеаризацию обеспечивают посредством отрезка ряда Тейлора:
Figure 00000009
,
где x0 - вектор приближенных значений параметра, при этом предполагают, что для
Figure 00000010
и
Figure 00000011
они равны нулю, а в качестве r используют радиус реперной поверхности футеровки барабана мельницы, равный r0,
Figure 00000012
- вектор m цилиндрических функций (по одной на каждую точку), оценка которого произведена по приближенным значениям параметров и по координатам точки наблюдения,
Figure 00000013
- якобиан из частных производных цилиндрической функции, взятых относительно каждого из пяти параметров,
Figure 00000014
- якобиан из частных производных цилиндрической функции, взятых относительно каждой координаты измеренной точки,
Figure 00000015
- вектор поправок для приближенных значений параметра,
Figure 00000016
- вектор невязки результатов измерений;
что приводит к получению решения для
Figure 00000017
методом наименьших квадратов, равного:
Figure 00000018
где P - (диагональная) матрица весовых коэффициентов результатов измерений, а весовой коэффициент результата измерений равен величине, обратной дисперсии;
затем в упомянутой процедуре производят корректировку оценочных значений параметра согласно следующему выражению:
Figure 00000019
при этом решение вычисляют итерационным способом с использованием метода Ньютона до тех пор, пока все элементы вектора поправок для параметра не станут ничтожно малыми.
9. Система по п.7, отличающаяся тем, что в упомянутой процедуре преобразования осуществляет преобразование каждой точки из системы координат (x,y,z) средства сканирования в систему координат (X,Y,Z) базового репера с использованием следующих параметров преобразования, полученных в результате оценки:
Figure 00000020
,
где ось X совпадает с осью цилиндрического кожуха.
10. Система по п.6, отличающаяся тем, что поверхность содержит сегменты, а упомянутые основные параметры содержат расстояние от угловых точек каждого упомянутого сегмента до одного из торцов упомянутого кожуха.
11. Система по п.10, отличающаяся тем, что упомянутые основные параметры содержат расстояние между заданной реперной поверхностью и одним из противоположных торцов кожуха.
12. Система по п.9, отличающаяся тем, что противоположные торцы являются, по существу, коническими, а упомянутые основные параметры содержат:
углы раствора конуса упомянутых противоположных торцов относительно оси цилиндрического кожуха; и
расстояние между вершинами противоположных торцов.
13. Система по п.7, отличающаяся тем, что упомянутое средство обработки данных содержит средство редактирования данных, предназначенное для того, чтобы отфильтровывать данные о ложных точках из накопленных данных в виде плотного множества точек перед операциями, выполняемыми упомянутым средством привязки и упомянутым средством обработки данных о смещении.
14. Система по п.1, отличающаяся тем, что упомянутое средство обработки данных дополнительно содержит средство разделения, предназначенное для разделения упомянутых данных в виде плотного множества точек на дискретные сегменты, соответствующие различным геометрически описанным участкам упомянутой поверхности, перед операциями, выполняемыми упомянутым средством привязки и упомянутым средством обработки данных о смещении.
15. Система по п.1, отличающаяся тем, что упомянутое средство сканирования содержит лазерное сканирующее устройство, содержащее:
(i) передатчик, предназначенный для передачи лазерного излучения из упомянутой реперной точки к упомянутой поверхности;
(ii) детектор, расположенный вблизи от упомянутой реперной точки, предназначенный для регистрации лазерного излучения, отраженного от упомянутой поверхности; и
(iii) средство обработки данных о расстоянии, предназначенное для измерения расстояния между лазерным сканирующим устройством и поверхностью и для генерации данных в виде плотного множества точек, относящихся к этой поверхности.
16. Система по п.15, отличающаяся тем, что упомянутое средство сканирования дополнительно содержит средство позиционирования сканирующего устройства, предназначенное для пошагового точного позиционирования и ориентирования лазерного сканирующего устройства заданным образом относительно упомянутой реперной точки.
17. Система по п.15, отличающаяся тем, что содержит средство сбора данных, предназначенное для сбора и накопления упомянутых данных в виде плотного множества точек при последовательных операциях пошагового ориентирования лазерного сканирующего устройства относительно упомянутой реперной точки для генерации трехмерного представления упомянутых данных в виде плотного множества точек относительно, по существу, всей трехмерной протяженности упомянутой поверхности.
18. Система по п.6, отличающаяся тем, что средство обработки данных о смещении вычисляет радиус, представляющий собой расстояние по нормали от оси цилиндрического кожуха до конкретной точки наблюдения, расположенной в точке p, по следующей формуле:
Figure 00000021
и определяет толщину поверхности, расположенной на удалении, относительно базового репера в точке p вдоль цилиндрического кожуха как разность между исходным приближенным значением радиуса базового репера и вычисленным значением радиуса:
Figure 00000022
.
19. Система по п.14, являющимся зависимым от п.6, отличающаяся тем, что упомянутое средство привязки содержит процедуру позиционирования для размещения сегментов данных в виде плотного множества точек, которые были дискретно разделены и сохранены для противоположных торцов цилиндрического кожуха, относительно упомянутого базового репера.
20. Система по п.19, являющимся зависимым от п.10, отличающаяся тем, что упомянутая процедура позиционирования:
(i) извлекает данные, относящиеся к расстоянию до угловых точек, из упомянутых данных в виде плотного множества точек, для определения местоположения (A) угловых точек, длины (B) сегментов, зазора (C) между соседним сегментом и сегментом, расположенным на противоположном торце кожуха, и продольного размера (D) кожуха мельницы; и
(ii) выполняет перенос данных вдоль продольной оси путем выполнения следующих операций:
a. определяют местоположение всех углов на одной вертикальной плоскости для всех видимых сегментов вокруг кожуха;
b. определяют местоположение зазоров между всеми углами, расположенными напротив углов, определенных при операции (a), на одной вертикальной плоскости для всех видимых сегментов вокруг кожуха;
c. определяют плоскость, расположенную посередине между плоскостями, проходящими через точки, извлеченные при операциях (a) и (b);
d. определяют местоположение базового репера на одном из противоположных торцов согласно формуле: ЅA+B+C; и
e. определяют местоположения базового репера на другом противоположном торце путем добавления величины D к результату, полученному при операции (d) согласно приведенной в ней формуле.
21. Система по п.19, отличающаяся тем, что упомянутые основные параметры содержат расстояние между заданной реперной поверхностью и одним из противоположных торцов кожуха, и упомянутая процедура позиционирования:
(i) извлекает данные, относящиеся к расстоянию (A') между заданной реперной поверхностью и одним из противоположных торцов кожуха и к продольному размеру (D') кожуха из данных о базовом репере; и
(ii) выполняет перенос данных вдоль продольной оси путем выполнения следующих операций:
a. определяют местоположение базового репера на одном из противоположных торцов путем добавления величины A' к положению реперной поверхности в упомянутых данных в виде плотного множества точек; и
b. определяют местоположение базового репера на другом противоположном торце путем добавления величины D к результату, полученному при операции (а).
22. Система по п.19, являющимся зависимым от п.6, отличающаяся тем, что указанная процедура преобразования осуществляет преобразование каждой точки из системы координат (x,y,z) средства сканирования в систему координат (X,Y,Z) базового репера с использованием следующих параметров преобразования:
Figure 00000020
,
где ось X совпадает с осью цилиндрического кожуха и
упомянутое средство привязки вызывает упомянутую процедуру преобразования для преобразования каждой точки для одного или для другого из противоположных торцов цилиндрического кожуха, или для реперной поверхности из системы координат (x,y,z) средства сканирования в систему координат (X,Y,Z) базового репера с использованием указанных параметров преобразования.
23. Система по п.22, отличающаяся тем, что упомянутое средство привязки вызывает упомянутую процедуру оценки для оценки основных параметров, чтобы упомянутое средство обработки данных о смещении могло после этого определить толщину поверхности, расположенной на удалении, относительно базовой поверхности на противоположных торцах цилиндрического кожуха.
24. Система по п.23, отличающаяся тем, что:
(a) упомянутая процедура позиционирования:
(i) извлекает данные, относящиеся к расстоянию до угловых точек, из упомянутых данных в виде плотного множества точек, для определения местоположения (A) угловых точек, длины (B) сегментов, зазора (C) между соседним сегментом и сегментом, расположенным на противоположном торце кожуха, и продольного размера (D) кожуха мельницы; и
(ii) выполняет перенос данных вдоль продольной оси путем выполнения следующих операций:
a. определяют местоположение всех углов на одной вертикальной плоскости для всех видимых сегментов вокруг кожуха;
b. определяют местоположение зазоров между всеми углами, расположенными напротив углов, определенных при операции (a), на одной вертикальной плоскости для всех видимых сегментов вокруг кожуха;
c. определяют плоскость, расположенную посередине между плоскостями, проходящими через точки, извлеченные при операциях (a) и (b);
d. определяют местоположение базового репера на одном из противоположных торцов согласно формуле: ЅA+B+C; и
e. определяют местоположения базового репера на другом противоположном торце путем добавления величины D к результату, полученному при операции (d) согласно приведенной в ней формуле; и
(b) в упомянутой процедуре оценки используют метод двух параллельных плоскостей в точке расположения зазора с применением методологии одновременного подбора методом наименьших квадратов, в соответствии с которым для оценки параметров параллельных плоскостей наилучшего соответствия для определения расстояния вдоль продольной оси до базового репера на обоих противоположных торцах цилиндрического кожуха используют геометрические места угловых точек.
25. Система по п.24, отличающаяся тем, что упомянутое средство привязки содержит процедуру ориентирования, применяющую описанную ниже функциональную модель для ориентирования упомянутых данных в виде плотного множества точек относительно упомянутых ключевых опорных данных для противоположных торцов и для преобразования плотного множества точек данных в систему координат, совпадающую с упомянутыми данными о базовом репере соответственно для каждого из противоположных торцов:
при этом функциональная модель для точки p, лежащей на неограниченной плоскости 1, ближайшей к одному торцу из упомянутых противоположных торцов, представлена следующим выражением:
Figure 00000023
а функциональная модель для точки q, лежащей на неограниченной плоскости 2, ближайшей к другому торцу из упомянутых противоположных торцов, которая является параллельной плоскости 1, представлена следующим выражением:
Figure 00000024
где a, b, c - направляющие косинусы, общие для плоскостей 1 и 2,
Figure 00000025
- расстояния от начала координат до плоскостей;
а определениями, используемыми для разработки модели, являются следующие:
вектор u (где u=5) параметров, в котором направляющими косинусами плюс двумя параметрами расстояния являются следующие:
Figure 00000026
и вектор
Figure 00000027
условий измерений "точки на плоскости", которыми являются I, и где
Figure 00000027
=
Figure 00000028
+
Figure 00000029
, а
Figure 00000028
и
Figure 00000029
- количество измеренных точек, соответственно, на плоскостях 1 и 2;
в упомянутой процедуре ориентирования применяют методологию подбора методом наименьших квадратов, в которой запись функции имеет следующий вид:
Figure 00000030
,
а линеаризация обеспечена посредством отрезка ряда Тейлора:
Figure 00000031
Figure 00000032
Figure 00000033
для принудительной реализации единичной длины вектора направляющих косинусов вычисляют следующее взвешенное ограничение:
Figure 00000034
,
а линеаризованный вид уравнения ограничений задан следующим выражением:
Figure 00000035
,
Figure 00000036
,
где
Figure 00000037
- якобиан из частных производных уравнения ограничений относительно параметров плоскости;
Figure 00000038
- оценочное значение уравнения ограничений; и
Figure 00000039
- невязка ограничения;
в этом случае решение для
Figure 00000040
, полученное методом наименьших квадратов, равно:
Figure 00000041
,
где Pс - (диагональная) матрица весовых коэффициентов ограничений, и она выбрана таким образом, что Pс >> элементов из матрицы P;
затем в процедуре выполняют корректировку оценочных значений параметра согласно следующему уравнению:
Figure 00000042
,
при этом решение вычисляют итерационным способом с использованием метода Ньютона до тех пор, пока все элементы вектора поправок для параметра не станут ничтожно малыми.
26. Система по п.25, отличающаяся тем, что в том случае, когда противоположные торцы являют плоскими, упомянутое средство обработки данных о смещении обеспечивает вычисление смещения между поверхностью, расположенной на удалении, и базовым репером с использованием обоих наборов данных в системе координат данных о базовом репере, при этом, данные в виде плотного множества точек уже являются преобразованными, начиная вычисления сперва с одного торца, а затем - с другого, причем:
(i) на одном торце:
a. положение базового репера на одном торце вдоль оси (X) цилиндра равно:
Figure 00000043
,
где D - расстояние от точки, равноотстоящей от угловых точек со стороны загрузочного торца (ЗТ), до точки начала отсчета на загрузочном торце, измеренное вдоль оси цилиндра (получено из модели, созданной в системе автоматизированного проектирования (САПР)); и
b. для точки S на поверхности этого одного торца толщину поверхности, расположенной на удалении, относительно соседнего базового репера вычисляют следующим образом:
Figure 00000044
,
(ii) на другом торце:
a. положение базового репера на другом торце вдоль оси (X) цилиндра равно:
Figure 00000045
,
где L - расстояние между одним торцом и другим торцом поверхности базового репера, измеренное вдоль продольной оси цилиндрического кожуха; и
b. для точки S на поверхности этого другого торца толщину поверхности, расположенной на удалении, относительно соседнего базового репера вычисляют следующим образом:
Figure 00000046
,
где L - расстояние между одним торцом и другим торцом поверхности базового репера, измеренное вдоль продольной оси цилиндрического кожуха.
27. Система по п.25, отличающаяся тем, что в том случае, когда противоположные торцы являются коническими, упомянутое средство обработки данных о смещении обеспечивает вычисление смещения между поверхностью, расположенной на удалении, и базовым репером с использованием обоих наборов данных в системе координат данных о базовом репере, при этом, данные в виде плотного множества точек уже являются преобразованными, начиная вычисления сперва с одного торца, а затем - с другого, причем:
(i) на одном торце:
a. положение вершины конической поверхности базового репера вдоль оси (X) цилиндра равно:
Figure 00000043
,
где D - расстояние от точки, равноотстоящей от угловых точек, до вершины конуса на этом одном торце, измеренное вдоль оси цилиндра, которое определено из данных о базовом репере;
b. для каждой точки S на поверхности этого одного торца выполняют следующий перенос вдоль оси x (оси цилиндра) к вершине конуса:
Figure 00000047
,
c. с учетом уравнения конуса (с началом координат в его вершине):
Figure 00000048
,
где m - наклон конуса, вычисленный из угла θ раствора конуса, определенного из данных о базовом репере, который равен:
Figure 00000049
,
затем вычисляют толщину поверхности, расположенной на удалении, относительно базового репера (расстояние по нормали до поверхности конуса) в точке S следующим образом:
Figure 00000050
;
(ii) на другом торце:
a. положение вершины конической поверхности базового репера вдоль оси (X) цилиндра равно:
Figure 00000051
,
где L - расстояние между вершинами конусов на противоположных торцах, измеренное вдоль оси цилиндра, которое определено из данных о базовом репере;
b. для каждой точки S на поверхности этого другого торца выполняют следующий перенос вдоль оси x (оси цилиндра) к вершине конуса:
Figure 00000052
,
c. с учетом уравнения конуса (с началом координат в его вершине):
Figure 00000048
,
где m - наклон конуса, вычисленный из угла θ раствора конуса (полученного из модели, созданной в системе автоматизированного проектирования (САПР)), который равен:
Figure 00000053
,
вычисляют толщину поверхности, расположенной на удалении, относительно базового репера (расстояние по нормали до поверхности конуса) в точке S следующим образом:
Figure 00000050
.
28. Система по п.23, отличающаяся тем, что в упомянутой процедуре оценки используют метод плоской реперной поверхности с применением методологии одновременного подбора методом наименьших квадратов, в соответствии с которым реперная поверхность является плоской, и точки данных на ней во время сбора данных, которые размещены упомянутым средством позиционирования и преобразованы посредством упомянутой процедуры преобразования, используются для оценки параметров плоскости наилучшего соответствия для определения расстояния вдоль продольной оси до базового репера на обоих из противоположных торцов цилиндрического кожуха.
29. Система по п.28, отличающаяся тем, что содержит процедуру ориентирования, применяющую описанную ниже функциональную модель для ориентирования упомянутых данных в виде плотного множества точек относительно упомянутых ключевых опорных данных для противоположных торцов и для преобразования плотного множества точек данных в систему координат, совпадающую с упомянутыми данными о базовом репере соответственно для каждого из противоположных торцов:
при этом функциональная модель для точки p, лежащей на неограниченной плоскости 1, ближайшей к одному торцу из упомянутых противоположных торцов, представлена следующим выражением:
Figure 00000054
,
где
Figure 00000055
- направляющие косинусы, общие для плоскости 1,
d - расстояние от начала координат до плоскости;
а определениями, используемыми для разработки модели, являются следующие:
вектор u (где u=4) параметров, в котором направляющими косинусами плюс двумя параметрами расстояния являются следующие:
Figure 00000056
,
и вектор n условий измерений "точки на плоскости", которым является b, и где n=p (p - количество измеренных точек на плоскости);
в упомянутой процедуре ориентирования применяют методологию подбора методом наименьших квадратов, в которой запись функции имеет следующий вид:
Figure 00000030
,
а линеаризация обеспечена посредством отрезка ряда Тейлора:
Figure 00000057
,
Figure 00000058
,
Figure 00000059
,
и для принудительной реализации единичной длины вектора направляющих косинусов вычисляют следующее взвешенное ограничение:
Figure 00000034
,
а линеаризованный вид уравнения ограничений задан следующим выражением:
Figure 00000060
,
Figure 00000036
,
где
Figure 00000061
- якобиан из частных производных уравнения ограничений относительно параметров плоскости;
Figure 00000038
- оценочное значение уравнения ограничений; и
Figure 00000039
- невязка ограничения;
в этом случае решение для
Figure 00000040
, полученное методом наименьших квадратов, равно:
Figure 00000041
,
где Pс - (диагональная) матрица весовых коэффициентов ограничений, и она выбрана таким образом, что Pс >> элементов из матрицы P;
затем в процедуре выполняют корректировку оценочных значений параметра согласно следующему уравнению:
Figure 00000042
,
при этом решение вычисляют итерационным способом с использованием метода Ньютона до тех пор, пока все элементы вектора поправок для параметра не станут ничтожно малыми.
30. Система по п.29, отличающаяся тем, что в том случае, когда противоположные торцы являются плоскими, упомянутое средство обработки данных о смещении обеспечивает вычисление смещения между поверхностью, расположенной на удалении, и базовым репером с использованием уже преобразованных данных на обоих торцах следующим образом:
(i) для одного торца:
a. положение поверхности базового репера вдоль оси (X) цилиндра равно:
Figure 00000062
,
где D - расстояние от места расположения плоской реперной поверхности до точки начала отсчета на этом одном торце, измеренное вдоль оси цилиндра, которое определено из данных о базовом репере;
b. для точки S на поверхности этого одного торца толщину поверхности, расположенной на удалении, относительно базового репера вычисляют следующим образом:
Figure 00000063
;
(ii) для другого торца:
a. положение поверхности базового репера вдоль оси (X) цилиндра равно:
Figure 00000051
,
где L - расстояние между поверхностями базового репера на одном торце и на другом торце, измеренное вдоль оси цилиндра, которое определено из данных о базовом репере;
b. для точки S на поверхности этого другого торца толщину поверхности, расположенной на удалении, относительно базового репера вычисляют следующим образом:
Figure 00000064
.
31. Система по п.29, отличающаяся тем, что в том случае, когда противоположные торцы являются коническими, упомянутое средство обработки данных о смещении обеспечивает вычисление смещения между поверхностью, расположенной на удалении, и базовым репером с использованием уже преобразованных данных на обоих торцах следующим образом:
(i) для одного торца:
a. положение вершины конуса поверхности базового репера вдоль оси (X) цилиндра равно:
Figure 00000062
,
где D - расстояние от места расположения плоской реперной поверхности до вершины конуса на этом одном торце, измеренное вдоль оси цилиндра, которое определено из данных о базовом репере;
b. для каждой точки S на поверхности одного торца выполняют следующий перенос вдоль оси x (оси цилиндра) к вершине конуса:
Figure 00000047
,
c. с учетом уравнения конуса (с началом координат в его вершине):
Figure 00000048
,
где m - наклон конуса, вычисленный из угла θ раствора конуса, который определен из данных о базовом репере, равный:
Figure 00000049
,
затем вычисляют толщину поверхности, расположенной на удалении, относительно базового репера (расстояние по нормали до поверхности конуса) в точке S следующим образом:
Figure 00000065
,
(ii) для другого торца:
a. положение вершины конуса поверхности базового репера вдоль оси (X) цилиндра равно:
Figure 00000051
,
где L - расстояние между вершинами конусов противоположных торцов, измеренное вдоль оси цилиндра, которое определено из данных о базовом репере;
b. для каждой точки S на поверхности этого другого торца выполняют следующий перенос вдоль оси x (оси цилиндра) к вершине конуса:
Figure 00000052
,
c. с учетом уравнения конуса (с началом координат в его вершине):
Figure 00000048
,
где m - наклон конуса, вычисленный из угла θ раствора конуса, который определен из данных о базовом репере, равный:
Figure 00000053
,
затем вычисляют толщину поверхности, расположенной на удалении, относительно базового репера (расстояние по нормали до поверхности конуса) в точке S следующим образом:
Figure 00000065
.
32. Система по п.1, содержащая модули обработки данных, предназначенные для статистического анализа и контроля качества накопленных данных в виде плотного множества точек, при этом, упомянутые модули обработки данных содержат один или большее количество следующих показателей:
(i) ковариационную матрицу оцененных параметров;
(ii) способы отслеживания данных для проверки и распознавания значений невязки по методу наименьших квадратов и последующего удаления точек выбросов;
(iii) среднеквадратичные (RMS) и максимальные значения невязки;
(iv) оцененный коэффициент дисперсии.
33. Способ измерения смещения поверхности относительно ее базового репера, содержащий следующие операции:
осуществляют генерацию данных в виде плотного множества точек между реперной точкой и поверхностью, расположенной на удалении от упомянутой реперной точки, для определения трехмерного изображения упомянутой поверхности;
из данных в виде плотного множества точек определяют местоположение и направление ключевых опорных параметров объекта, заданного посредством трехмерного изображения;
получают данные о базовом репере в заданной системе координат, относящиеся к расположению базового репера относительно упомянутой поверхности; и
выполняют обработку упомянутых данных в виде плотного множества точек и упомянутых данных о базовом репере, ориентируя данные в виде плотного множества точек относительно ключевых опорных параметров, определенных упомянутыми данными о базовом репере, и осуществляя преобразование данных в виде плотного множества точек в систему координат, совпадающую с упомянутыми данными о базовом репере.
34. Способ по п.33, отличающийся тем, что содержит следующую операцию: определяют относительное смещение упомянутой поверхности, определенной упомянутыми данными в виде плотного множества точек, относительно упомянутого базового репера в упомянутой системе координат.
35. Система для составления карты смещения поверхности относительно базового репера, содержащая:
средство обработки данных, предназначенное для получения данных в виде плотного множества точек, определяющих поверхность в системе координат, совпадающей с базовым репером, и для генерации данных о смещении, относящихся к смещению между каждой точкой упомянутого плотного множества точек и соответствующей точкой упомянутого базового репера;
средство сравнения, предназначенное для сравнения данных о смещении с заданным пороговым значением; и
средство визуального отображения, предназначенное для графического отображения результата сравнения.
36. Система по п.35, отличающаяся тем, что средство визуального отображения содержит первый формат для графического отображения упомянутых данных в виде плотного множества точек или упомянутых данных о смещении в трехмерном представлении.
37. Система по п.35, отличающаяся тем, что средство визуального отображения содержит средство для манипуляций с данными, предназначенное для развертки упомянутых данных в виде плотного множества точек или упомянутых данных о смещении на двумерную плоскость, и второй формат для их графического отображения.
38. Система по п.37, отличающаяся тем, что упомянутый второй формат содержит контурную карту, содержащую различные цвета или оттенки, отображающие различные величины смещения относительно упомянутого заданного порогового значения.
39. Система по п.35, отличающаяся тем, что средство визуального отображения содержит третий формат для вычисления гистограммы упомянутых данных о смещении.
40. Система по п.35, отличающаяся тем, что средство визуального отображения содержит четвертый формат для вычисления
гистограммы интегрального распределения упомянутых данных о смещении.
41. Способ составления карты смещения поверхности относительно базового репера, содержащий следующие операции:
получают данные в виде плотного множества точек, определяющие поверхность в системе координат, совпадающей с базовым репером;
осуществляют генерацию данных о смещении, относящихся к смещению между каждой точкой упомянутого плотного множества точек и соответствующей точкой упомянутого базового репера;
производят сравнение данных о смещении с заданным пороговым значением; и
выполняют визуальное отображение результата сравнения.
42. Способ по п.41, содержащий следующую операцию: осуществляют генерацию поперечных сечений данных о смещении.
RU2008102962/28A 2005-06-28 2005-10-20 Система и способ измерения и составления карты поверхности относительно репера RU2416783C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AU2005903403A AU2005903403A0 (en) 2005-06-28 A System and Method for Measuring and Mapping a Surface Relative to a Reference
AU2005903403 2005-06-28

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2008102962A true RU2008102962A (ru) 2009-08-10
RU2416783C2 RU2416783C2 (ru) 2011-04-20

Family

ID=37594999

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2008102962/28A RU2416783C2 (ru) 2005-06-28 2005-10-20 Система и способ измерения и составления карты поверхности относительно репера

Country Status (14)

Country Link
US (1) US9829308B2 (ru)
EP (1) EP1899678B2 (ru)
CN (1) CN101248330B (ru)
AP (1) AP2905A (ru)
AU (1) AU2005333891B2 (ru)
BR (1) BRPI0520370B8 (ru)
CA (1) CA2613526C (ru)
CL (1) CL2009002041A1 (ru)
ES (1) ES2431047T5 (ru)
PL (1) PL1899678T5 (ru)
PT (1) PT1899678E (ru)
RU (1) RU2416783C2 (ru)
WO (1) WO2007000010A1 (ru)
ZA (1) ZA200800716B (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2517715C2 (ru) * 2012-08-09 2014-05-27 Общество с ограниченной ответственностью "Н-Система" Способ преобразования и обработки цифрового изображения на основе многоцентричной развертки

Families Citing this family (82)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BRPI0520370B8 (pt) 2005-06-28 2023-01-31 Scanalyse Pty Ltd Sistema e método para medição e mapeamento de uma superfície com relação a uma referência
WO2011029140A1 (en) * 2009-09-09 2011-03-17 Scanalyse Pty Ltd System and method for monitoring condition of surface subject to wear
AU2015210442B2 (en) * 2006-12-20 2017-11-30 Metso Outotec Finland Oy A System and Method for Orientating Scan Cloud Data Relative to Base Reference Data
PE20080048A1 (es) 2006-12-20 2008-02-25 Scanalyse Pty Ltd Sistema para la medicion del desplazamiento de una superficie relativa a una base de referencia
WO2009077940A1 (en) * 2007-12-14 2009-06-25 University Of Kwazulu-Natal A method of grinding a mineral-containing ore
US10378891B2 (en) * 2007-12-28 2019-08-13 Outotec Pty Ltd System and method for measuring and mapping a surface relative to a reference
GB2489495B (en) * 2011-03-31 2013-03-06 Rolls Royce Plc Checking positional accuracy of features
CN104080401B (zh) * 2011-11-17 2016-08-24 泰克梅德3D公司 生成人体对象虚拟模型的方法及系统
CN102679891A (zh) * 2012-01-15 2012-09-19 河南科技大学 薄壁冲压件厚度变化激光检测方法
WO2013128264A2 (en) * 2012-03-01 2013-09-06 Trimble A.B. Methods and apparatus for point cloud data management
GB2505497A (en) * 2012-09-03 2014-03-05 Rolls Royce Plc Method of determining a tool path for machining a component
DE102012217282B4 (de) * 2012-09-25 2023-03-02 Trimble Jena Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Zuordnung von Messpunkten zu einem Satz von Festpunkten
WO2014093625A1 (en) 2012-12-12 2014-06-19 Vermeer Manufacturing Company Systems and methods for sensing wear of reducing elements of a material reducing machine
CN103542820B (zh) * 2013-10-12 2016-03-09 中国人民解放军63926部队 一种检测风洞内表面平整度的方法
US9196058B2 (en) * 2013-11-26 2015-11-24 Saudi Arabian Oil Company Automated workflow for 3D core digital modeling from computerized tomography scanner (CTS) images
US9396554B2 (en) * 2014-12-05 2016-07-19 Symbol Technologies, Llc Apparatus for and method of estimating dimensions of an object associated with a code in automatic response to reading the code
CN104677314A (zh) 2015-03-02 2015-06-03 合肥京东方光电科技有限公司 检测显示面板表面平坦度的装置及方法
KR101842698B1 (ko) * 2015-08-05 2018-03-27 삼인정보시스템(주) 3차원 점군 데이터에 기반한 치수 측정 장치 및 방법
US10352689B2 (en) 2016-01-28 2019-07-16 Symbol Technologies, Llc Methods and systems for high precision locationing with depth values
US10145955B2 (en) 2016-02-04 2018-12-04 Symbol Technologies, Llc Methods and systems for processing point-cloud data with a line scanner
US10721451B2 (en) 2016-03-23 2020-07-21 Symbol Technologies, Llc Arrangement for, and method of, loading freight into a shipping container
US10776661B2 (en) 2016-08-19 2020-09-15 Symbol Technologies, Llc Methods, systems and apparatus for segmenting and dimensioning objects
US11042161B2 (en) 2016-11-16 2021-06-22 Symbol Technologies, Llc Navigation control method and apparatus in a mobile automation system
US10451405B2 (en) 2016-11-22 2019-10-22 Symbol Technologies, Llc Dimensioning system for, and method of, dimensioning freight in motion along an unconstrained path in a venue
US10354411B2 (en) 2016-12-20 2019-07-16 Symbol Technologies, Llc Methods, systems and apparatus for segmenting objects
US10663590B2 (en) 2017-05-01 2020-05-26 Symbol Technologies, Llc Device and method for merging lidar data
US10591918B2 (en) 2017-05-01 2020-03-17 Symbol Technologies, Llc Fixed segmented lattice planning for a mobile automation apparatus
WO2018204308A1 (en) 2017-05-01 2018-11-08 Symbol Technologies, Llc Method and apparatus for object status detection
US11449059B2 (en) 2017-05-01 2022-09-20 Symbol Technologies, Llc Obstacle detection for a mobile automation apparatus
US10726273B2 (en) 2017-05-01 2020-07-28 Symbol Technologies, Llc Method and apparatus for shelf feature and object placement detection from shelf images
US11367092B2 (en) 2017-05-01 2022-06-21 Symbol Technologies, Llc Method and apparatus for extracting and processing price text from an image set
US10949798B2 (en) 2017-05-01 2021-03-16 Symbol Technologies, Llc Multimodal localization and mapping for a mobile automation apparatus
US11093896B2 (en) 2017-05-01 2021-08-17 Symbol Technologies, Llc Product status detection system
WO2018201423A1 (en) 2017-05-05 2018-11-08 Symbol Technologies, Llc Method and apparatus for detecting and interpreting price label text
US10572763B2 (en) 2017-09-07 2020-02-25 Symbol Technologies, Llc Method and apparatus for support surface edge detection
US10521914B2 (en) 2017-09-07 2019-12-31 Symbol Technologies, Llc Multi-sensor object recognition system and method
US10740911B2 (en) 2018-04-05 2020-08-11 Symbol Technologies, Llc Method, system and apparatus for correcting translucency artifacts in data representing a support structure
US10832436B2 (en) 2018-04-05 2020-11-10 Symbol Technologies, Llc Method, system and apparatus for recovering label positions
US11327504B2 (en) 2018-04-05 2022-05-10 Symbol Technologies, Llc Method, system and apparatus for mobile automation apparatus localization
US10809078B2 (en) 2018-04-05 2020-10-20 Symbol Technologies, Llc Method, system and apparatus for dynamic path generation
US10823572B2 (en) 2018-04-05 2020-11-03 Symbol Technologies, Llc Method, system and apparatus for generating navigational data
SE542477C2 (en) * 2018-05-31 2020-05-19 Metso Sweden Ab System and method for analyzing a surface that is subject to wear
US11506483B2 (en) 2018-10-05 2022-11-22 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for support structure depth determination
US11010920B2 (en) 2018-10-05 2021-05-18 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for object detection in point clouds
EP3644151B1 (de) * 2018-10-23 2020-11-25 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur 3d-radiuskorrektur beim cnc-fräsen sowie fräsmaschine dazu
CN109367693B (zh) * 2018-10-25 2022-03-15 上海船舶工艺研究所(中国船舶工业集团公司第十一研究所) 一种船用大型设备基座的无余量安装方法
CN109405770B (zh) * 2018-11-02 2020-12-25 上海华力微电子有限公司 一种通过光阻膜厚监控涂胶显影机台涂胶槽水平程度的方法
US11003188B2 (en) 2018-11-13 2021-05-11 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for obstacle handling in navigational path generation
US11090811B2 (en) 2018-11-13 2021-08-17 Zebra Technologies Corporation Method and apparatus for labeling of support structures
WO2020110164A1 (ja) * 2018-11-26 2020-06-04 三菱電機株式会社 表示データ生成装置、表示データ生成方法、および表示データ生成プログラム
US11416000B2 (en) 2018-12-07 2022-08-16 Zebra Technologies Corporation Method and apparatus for navigational ray tracing
US11079240B2 (en) 2018-12-07 2021-08-03 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for adaptive particle filter localization
US11100303B2 (en) 2018-12-10 2021-08-24 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for auxiliary label detection and association
US11015938B2 (en) 2018-12-12 2021-05-25 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for navigational assistance
US10731970B2 (en) 2018-12-13 2020-08-04 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for support structure detection
CA3028708A1 (en) 2018-12-28 2020-06-28 Zih Corp. Method, system and apparatus for dynamic loop closure in mapping trajectories
CN110163906B (zh) * 2019-05-22 2021-10-29 北京市商汤科技开发有限公司 点云数据处理方法、装置、电子设备及存储介质
CN110780307B (zh) * 2019-05-29 2023-03-31 武汉星源云意科技有限公司 基于电瓶车车载式激光点云移动测量系统获取道路横断面的方法
US11341663B2 (en) 2019-06-03 2022-05-24 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for detecting support structure obstructions
US11080566B2 (en) 2019-06-03 2021-08-03 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for gap detection in support structures with peg regions
US11662739B2 (en) 2019-06-03 2023-05-30 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for adaptive ceiling-based localization
US11402846B2 (en) 2019-06-03 2022-08-02 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for mitigating data capture light leakage
US11960286B2 (en) 2019-06-03 2024-04-16 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for dynamic task sequencing
US11200677B2 (en) 2019-06-03 2021-12-14 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for shelf edge detection
US11151743B2 (en) 2019-06-03 2021-10-19 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for end of aisle detection
CN112146585B (zh) * 2019-06-28 2022-05-31 上海飞机制造有限公司 一种装配间隙的计算方法、装置、设备及存储介质
RU2712780C1 (ru) * 2019-07-09 2020-01-31 Акционерное общество "Научный центр прикладной электродинамики" (АО "НЦ ПЭ") Способ юстировки сегментированного зеркала и устройство для его осуществления
SE543979C2 (en) * 2019-09-20 2021-10-12 Metso Outotec Finland Oy Mining Equipment Inspection System, Mining Equipment Inspection Method, and Mining Equipment Inspection Device
US11507103B2 (en) 2019-12-04 2022-11-22 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for localization-based historical obstacle handling
US11107238B2 (en) 2019-12-13 2021-08-31 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for detecting item facings
CN111222250B (zh) * 2020-01-16 2024-02-02 太原理工大学 一种提高地理空间坐标转换模型参数求解效率的方法
US11822333B2 (en) 2020-03-30 2023-11-21 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for data capture illumination control
US11450024B2 (en) 2020-07-17 2022-09-20 Zebra Technologies Corporation Mixed depth object detection
US11593915B2 (en) 2020-10-21 2023-02-28 Zebra Technologies Corporation Parallax-tolerant panoramic image generation
US11392891B2 (en) 2020-11-03 2022-07-19 Zebra Technologies Corporation Item placement detection and optimization in material handling systems
US11847832B2 (en) 2020-11-11 2023-12-19 Zebra Technologies Corporation Object classification for autonomous navigation systems
CN113128023A (zh) * 2021-03-15 2021-07-16 上海华力微电子有限公司 一种光刻机的晶圆平台洁净度的表征方法
US11954882B2 (en) 2021-06-17 2024-04-09 Zebra Technologies Corporation Feature-based georegistration for mobile computing devices
CN114485427B (zh) * 2022-01-20 2023-09-22 上汽大众汽车有限公司 一种用于车身尺寸测量的测量基准构建方法及系统
CN114858140B (zh) * 2022-03-25 2023-02-24 中国科学院武汉岩土力学研究所 基于标靶装置的深埋隧洞结构面点云坐标变换方法及设备
CN116399241B (zh) * 2023-06-07 2023-08-15 武汉工程大学 一种贴片式电感几何参数测量方法及系统
CN116843747B (zh) * 2023-08-31 2024-01-26 北京路凯智行科技有限公司 相机与激光雷达的标定方法以及标定系统

Family Cites Families (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2713609A (en) 1954-03-03 1955-07-19 Don D Niklason Television camera supporting structure
US3516343A (en) 1967-07-26 1970-06-23 Gilbert H Tunney Camera-positioning apparatus
US3565352A (en) 1969-02-07 1971-02-23 Champion Spark Plug Co Ball mill liner having bricks with wear indicators
BE791704A (fr) 1971-11-23 1973-05-22 Westinghouse Electric Corp Dispositif d'inspection en service d'une cuve de
US3960330A (en) 1974-06-21 1976-06-01 Henson Howard K Method for maximizing throughput in an ore grinding system
US4033653A (en) 1975-08-29 1977-07-05 Support Systems, Inc. Universal speaker stand
US4025192A (en) † 1975-11-25 1977-05-24 Aga Aktiebolag Optical measuring method
JPS5815020B2 (ja) 1979-10-09 1983-03-23 瀬川 兵太郎 ロツドミル
US4305415A (en) 1980-07-16 1981-12-15 Joseph Galli Motor vehicle housing
US5127736A (en) 1982-02-22 1992-07-07 Armco Inc. Apparatus for measuring wear in the lining of refractory furnaces
JPS58196406A (ja) 1982-05-13 1983-11-15 Kawasaki Steel Corp 炉壁プロフイル測定装置
CA1301731C (en) 1987-06-02 1992-05-26 Klas-Goran Eriksson Wear resistant element
US4814664A (en) 1988-02-16 1989-03-21 Champion Spark Plug Company Igniter with wear indicator
US4885877A (en) 1988-08-03 1989-12-12 Clamshell Partners Ltd. Frame structure for buildings
US5212738A (en) 1991-04-12 1993-05-18 Martin Marietta Magnesia Specialties Inc. Scanning laser measurement system
CA2066124A1 (en) 1991-04-17 1992-10-18 Peter James Sergeant Crusher roll wear monitoring apparatus and method
SE9200439L (sv) 1992-02-14 1993-02-22 Harald Kenneth Lejonklou Slitelement
US5772183A (en) 1996-04-01 1998-06-30 Sears; Michael R. Portable lifting apparatus for demountable positioning in an overhead location
US5988862A (en) 1996-04-24 1999-11-23 Cyra Technologies, Inc. Integrated system for quickly and accurately imaging and modeling three dimensional objects
US6858826B2 (en) * 1996-10-25 2005-02-22 Waveworx Inc. Method and apparatus for scanning three-dimensional objects
US5848115A (en) 1997-05-02 1998-12-08 General Electric Company Computed tomography metrology
US5915132A (en) 1997-05-28 1999-06-22 Counts, Jr.; Jack Edwin Modular still photography studio
US6192909B1 (en) 1999-06-28 2001-02-27 Matthew Strausser Collapsible all-terrain shelter and frame
AUPQ152499A0 (en) 1999-07-09 1999-08-05 Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation A system for monitoring acoustic emissions from a moving machine
DE19957375A1 (de) 1999-11-29 2001-06-07 Specialty Minerals Michigan Verfahren zur Identifikation und Bestimmung der Position insbesondere eines metallurgischen Gefäßes
US7471821B2 (en) 2000-04-28 2008-12-30 Orametrix, Inc. Method and apparatus for registering a known digital object to scanned 3-D model
US6780351B2 (en) * 2001-04-30 2004-08-24 Emil J. Wirth, Jr. Vessel inspection and repair system
US6685170B1 (en) 2001-08-06 2004-02-03 Russell E. Gwynn Toilet removal and transportation apparatus
WO2003081157A1 (de) 2002-03-27 2003-10-02 Refractory Intellectual Property Gmbh & Co. Kg Verfahren zum messen der reststärke der auskleidung eines metallurgischen gefässes und ggf. sanieren der festgestellten verschleissbereiche sowie vorrichtung zum durchführen eines solchen verfahrens
DE10223284A1 (de) 2002-05-24 2003-12-11 Specialty Minerals Michigan Verfahren zum Reparieren einer Schutzauskleidung eines Industriellen Reaktions- oder Transportgefäßes
US6701006B2 (en) † 2002-06-26 2004-03-02 Nextengine, Inc. Apparatus and method for point cloud assembly
JP2004085541A (ja) 2002-07-01 2004-03-18 Chubu Plant Service Co Ltd 粉砕機における磨耗量測定方法および装置
US6922252B2 (en) 2002-09-19 2005-07-26 Process Matrix, Llc Automated positioning method for contouring measurements using a mobile range measurement system
US7014030B2 (en) 2003-01-22 2006-03-21 Hendzel Louis J Modular substructure for material handling
TWI310142B (en) 2003-05-28 2009-05-21 Hon Hai Prec Ind Co Ltd Cad-based cav system and method
US7643966B2 (en) * 2004-03-10 2010-01-05 Leica Geosystems Ag Identification of 3D surface points using context-based hypothesis testing
BRPI0520370B8 (pt) 2005-06-28 2023-01-31 Scanalyse Pty Ltd Sistema e método para medição e mapeamento de uma superfície com relação a uma referência
US7789356B1 (en) 2006-11-14 2010-09-07 Jones Steven P Stand assembly for an optical device
BRPI1006039A2 (pt) 2009-01-29 2016-05-10 First Line Technology Llc "kit de conversão de maca de ônibus"

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2517715C2 (ru) * 2012-08-09 2014-05-27 Общество с ограниченной ответственностью "Н-Система" Способ преобразования и обработки цифрового изображения на основе многоцентричной развертки

Also Published As

Publication number Publication date
CA2613526C (en) 2015-12-29
EP1899678A4 (en) 2012-02-01
AU2005333891B2 (en) 2009-04-23
EP1899678B2 (en) 2017-10-04
ES2431047T5 (es) 2018-01-16
US20100131234A1 (en) 2010-05-27
BRPI0520370A2 (pt) 2009-05-05
AU2005333891A1 (en) 2007-01-04
AP2905A (en) 2014-05-31
EP1899678A1 (en) 2008-03-19
BRPI0520370B1 (pt) 2022-09-27
CL2009002041A1 (es) 2010-04-09
EP1899678B1 (en) 2013-07-17
WO2007000010A1 (en) 2007-01-04
CN101248330B (zh) 2015-06-17
ZA200800716B (en) 2009-07-29
BRPI0520370B8 (pt) 2023-01-31
RU2416783C2 (ru) 2011-04-20
PL1899678T3 (pl) 2014-01-31
US9829308B2 (en) 2017-11-28
CN101248330A (zh) 2008-08-20
PT1899678E (pt) 2013-10-16
ES2431047T3 (es) 2013-11-22
CA2613526A1 (en) 2007-01-04
PL1899678T5 (pl) 2018-12-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2008102962A (ru) Система и способ измерения и составления карты поверхности относительно репера
CN110095062B (zh) 一种物体体积参数测量方法、装置及设备
CN106891333B (zh) 模型生成装置、位置姿态计算装置以及搬运机器人装置
Mah et al. 3D laser imaging for surface roughness analysis
US8600147B2 (en) System and method for remote measurement of displacement and strain fields
Mah et al. 3D laser imaging for joint orientation analysis
CN105931238B (zh) 一种粮仓储粮体积测量的方法和系统
Fawzy Study the accuracy of digital close range photogrammetry technique software as a measuring tool
Kim et al. Improvement of photogrammetric JRC data distributions based on parabolic error models
CN111412842A (zh) 墙面的截面尺寸的测量方法及装置、系统
CN106767438B (zh) 基于地面三维激光扫描技术的山体滑坡量获取方法及装置
CN109029250A (zh) 一种基于三维相机检测包裹尺寸的方法、装置以及设备
CN206741554U (zh) 基于深度摄像头的室内3d扫描设备的户型3d建模系统
Song et al. Development of comprehensive accuracy assessment indexes for building footprint extraction
CN109272491A (zh) 试验环境下裂纹尖端的识别方法、装置及设备
JP6673504B2 (ja) 情報処理装置、データベース生成装置、方法、プログラム、及び記憶媒体
CN115861407B (zh) 基于深度学习的安全距离检测方法及系统
Rice et al. Soil topography measurements using image processing techniques
Gründer et al. Characterisation of shock absorber deformation by optical surface digitisation
Scoleri Video metrology without the image-to-ground homography
CN110717938A (zh) 基于视频分析远程获取人体尺寸信息的方法及系统
Briese et al. Line based reconstruction from terrestrial laser scanning data
CN110360944A (zh) 一种基于三维点云的吊钩形变监测与显示方法
Clarke et al. Comparison of three methods for the 3D measurement of turbine blades
Huang et al. An Innovative Approach of Evaluating the Accuracy of Point Cloud Generated by Photogrammetry-Based 3D Reconstruction