RU2004114253A - Компенсационная система системы координат сухопутного транспортного средства - Google Patents

Компенсационная система системы координат сухопутного транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2004114253A
RU2004114253A RU2004114253/28A RU2004114253A RU2004114253A RU 2004114253 A RU2004114253 A RU 2004114253A RU 2004114253/28 A RU2004114253/28 A RU 2004114253/28A RU 2004114253 A RU2004114253 A RU 2004114253A RU 2004114253 A RU2004114253 A RU 2004114253A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
land vehicle
information
global positioning
yaw
receiver
Prior art date
Application number
RU2004114253/28A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2331847C2 (ru
Inventor
Эндрю Карл Вильгельм РЕКОВ (US)
Эндрю Карл Вильгельм РЕКОВ
Фредерик У. НЕЛЬСОН (US)
Фредерик У. НЕЛЬСОН
Дейв МЕРСЕР (US)
Дейв Мерсер
Теренс Даниел ПИКЕТТ (US)
Теренс Даниел ПИКЕТТ
Original Assignee
Дир Энд Компани (Us)
Дир Энд Компани
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from US10/435,068 external-priority patent/US6694260B1/en
Priority claimed from US10/435,067 external-priority patent/US6789014B1/en
Application filed by Дир Энд Компани (Us), Дир Энд Компани filed Critical Дир Энд Компани (Us)
Publication of RU2004114253A publication Critical patent/RU2004114253A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2331847C2 publication Critical patent/RU2331847C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A01B79/005—Precision agriculture
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Claims (14)

1. Компенсационная система системы координат сухопутного транспортного средства, соединенная с приемником глобальной системы позиционирования, который выполнен с возможностью подачи в компенсационную систему системы координат, основывающихся на глобальной системе позиционирования информации о позиции и информации о направлении, и со средствами для измерения рыскания сухопутного транспортного средства, отличающаяся тем, что компенсационная система (122) системы координат выполнена с возможностью компенсации информации о направлении приемника (102) глобальной системы позиционирования относительно рыскания сухопутного транспортного средства (116).
2. Система по п.1, отличающаяся тем, что она содержит гироскоп (128) для измерения степени рыскания и/или угла рыскания сухопутного транспортного средства (116).
3. Система по п.2, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью использования информации о направлении приемника (102) глобальной системы позиционирования для ограничения дрейфа гироскопа (128).
4. Система по п.3, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью определения корректированной информации о направлении на основании следующего уравнения:
СС=[GR/FMEAS]+[(CGPS-CG).KC/CFR]+Pf
где СC обозначает корректированное направление, GR - измеренную степень рыскания, FMEAS - частоту измерения степени рыскания, CGPS - направление, определяемое на основе навигационной информации, созданной приемником (102) глобальной системы позиционирования, СG - направление, определяемое на основе измерения степени рыскания, CFR - переменная разрешения фильтра направления, КC - переменная величина фильтра, при этом CFR>КC> положительной минимальной величины, и Pf является величиной, которая проецирует корректированное направление с центра тяжести сухопутного транспортного средства (116) на точку, в которой на сухопутном транспортном средстве (116) установлена антенна (114) приемника (102) глобальной системы позиционирования.
5. Система по п.1, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью компенсации информации о позиции приемника (102) глобальной системы позиционирования относительно угла крена сухопутного транспортного средства (116).
6. Система по п.5, отличающаяся тем, что она содержит устройство (130) измерения ускорения для измерения бокового ускорения сухопутного транспортного средства (116).
7. Система по п.5, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью коррекции измеренного бокового ускорения, которое появляется при поворотах транспортного средства, на основании степени рыскания и скорости транспортного средства.
8. Система по п.5, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью вычисления бокового расстояния смещения сухопутного транспортного средства (116) на основе измеренного бокового ускорения и обусловленного быстрым ускорением расстояния, при этом обусловленное быстрым ускорением расстояние смещения определяется на основе изменений позиции сухопутного транспортного средства (116) относительно направления сухопутного транспортного средства (116).
9. Система по п.7, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью вычисления уклона пересекаемой местности на основе измеренного бокового ускорения сухопутного транспортного средства (116) и добавления к компенсированной информации о позиции и направлении.
10. Система по п.9, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью использования уклона для определения эффективной ширины колеи сухопутного транспортного средства (116) и/или приводимого им в движение рабочего устройства (120).
11. Навигационная система (100) сухопутного транспортного средства, содержащая приемник глобальной системы позиционирования, компенсационную систему (122) системы координат по любому из пп.1-10, и систему (104) управления навигацией, которая принимает скорректированную с помощью компенсационной системы системы координат информацию о позиции и направлении и выполнена с возможностью применения для навигации и/или автоматического управления сухопутным транспортным средством (116).
12. Система по п.11, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью направления сухопутного транспортного средства (116) вдоль колеи, которая проходит по существу параллельно предыдущей колее.
13. Система по п.11, отличающаяся тем, что компенсационная система (122) системы координат выполнена с возможностью извлечения информации о позиции и информации о направлении из информации о позиции и информации о направлении приемника (102) глобальной системы позиционирования и замены компенсированной информацией о позиции и информацией о направлении и подачи в систему (104) управления навигацией.
14. Способ вычисления скорректированной информации о направлении сухопутного транспортного средства (116), включающий следующие стадии: прием сигнала определения позиции от глобальной системы позиционирования, создание выведенной из этого сигнала информации о позиции и информации о направлении и измерении рыскания сухопутного транспортного средства (116), отличающийся тем, что измеренную величину рыскания сухопутного транспортного средства (116) применяют для вычисления скорректированной относительно рыскания информации о направлении.
RU2004114253/28A 2003-05-09 2004-05-07 Компенсационная система системы координат сухопутного транспортного средства RU2331847C2 (ru)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US10/435,068 2003-05-09
US10/435,067 2003-05-09
US10/435,068 US6694260B1 (en) 2003-05-09 2003-05-09 Inertial augmentation for GPS navigation on ground vehicles
US10/435,067 US6789014B1 (en) 2003-05-09 2003-05-09 Direct modification of DGPS information with inertial measurement data

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2004114253A true RU2004114253A (ru) 2005-10-27
RU2331847C2 RU2331847C2 (ru) 2008-08-20

Family

ID=32994065

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2004114253/28A RU2331847C2 (ru) 2003-05-09 2004-05-07 Компенсационная система системы координат сухопутного транспортного средства

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP1475609B1 (ru)
ES (1) ES2398105T3 (ru)
RU (1) RU2331847C2 (ru)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007108784A1 (en) * 2006-03-20 2007-09-27 Oezcelik Oguz A method and system for recording motion characteristics of vehicles
US7509199B2 (en) * 2006-06-30 2009-03-24 Deere & Company System and method for calculating instantaneous placement corrections to achieve towed implement placement on curved paths
DE102006053102A1 (de) * 2006-11-10 2008-05-15 Robert Bosch Gmbh Verbesserung des Lenkkomforts bei Querfahrten auf geneigten Flächen
EP2104413B2 (en) 2007-01-08 2020-03-25 The Climate Corporation Planter monitor system and method
GB2492602A (en) 2010-12-06 2013-01-09 Agco Corp Automatic determination of tire height for improving vehicle guidance performance
US9309004B2 (en) * 2012-09-21 2016-04-12 Merlin Technology, Inc. Centripetal acceleration determination, centripetal acceleration based velocity tracking system and methods
DE102015217496A1 (de) 2015-09-14 2017-03-16 Deere & Company Verfahren zum Ausbringen von Saatgutpartikeln oder Pflanzen auf ein Feld und eine entsprechende Maschine
EP3387383A4 (en) * 2015-12-07 2019-08-07 Beijing Unistrong Science&technology Co., Ltd. SYSTEM AND METHOD FOR TERRESTRIAL VEHICLE NAVIGATION
DE102017204433A1 (de) * 2017-03-16 2018-09-20 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Betreiben eines Systems aus einem landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeug und zumindest einem an diesem angeordneten Arbeitsgerät
KR102106100B1 (ko) 2018-02-02 2020-05-06 엘지전자 주식회사 이동 로봇
US11324158B2 (en) 2019-01-25 2022-05-10 Deere & Company System and method for controlling an implement connected to a vehicle
DE102019202852A1 (de) 2019-01-25 2020-07-30 Deere & Company System und Verfahren zur Steuerung eines Arbeitsgeräts
US11388852B2 (en) 2019-01-25 2022-07-19 Deere & Company System and method for controlling an implement connected to a vehicle
DE102019203539A1 (de) 2019-03-15 2020-09-17 Deere & Company System zur Kontrolle eines mit einem Fahrzeug verbundenen Arbeitsgeräts
CN110657811A (zh) * 2019-10-07 2020-01-07 佛吉亚好帮手电子科技有限公司 基于gps惯性导航的车载指南针实现方法及系统

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE69314219T2 (de) * 1992-04-20 1998-03-12 Sumitomo Electric Industries Vorrichtung zur Detektion des Fahrzeugkurses
US5416712A (en) 1993-05-28 1995-05-16 Trimble Navigation Limited Position and velocity estimation system for adaptive weighting of GPS and dead-reckoning information
US5928309A (en) 1996-02-05 1999-07-27 Korver; Kelvin Navigation/guidance system for a land-based vehicle
DE19647523A1 (de) 1996-11-16 1998-05-20 Claas Ohg Landwirtschaftliches Nutzfahrzeug mit einem in seiner Lage und/oder Ausrichtung gegenüber dem Fahrzeug verstellbar angeordneten Bearbeitungsgerät
US5987371A (en) 1996-12-04 1999-11-16 Caterpillar Inc. Apparatus and method for determining the position of a point on a work implement attached to and movable relative to a mobile machine
DE19830858A1 (de) 1998-07-10 2000-01-13 Claas Selbstfahr Erntemasch Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung einer virtuellen Position
US6236916B1 (en) 1999-03-29 2001-05-22 Caterpillar Inc. Autoguidance system and method for an agricultural machine
US6269306B1 (en) * 2000-06-13 2001-07-31 Ford Global Tech. System and method for estimating sensor errors
US6445983B1 (en) 2000-07-07 2002-09-03 Case Corporation Sensor-fusion navigator for automated guidance of off-road vehicles

Also Published As

Publication number Publication date
EP1475609A3 (de) 2009-03-04
ES2398105T3 (es) 2013-03-13
EP1475609B1 (de) 2012-10-24
EP1475609A2 (de) 2004-11-10
RU2331847C2 (ru) 2008-08-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0534892B1 (en) Position-locating method
CA2466563A1 (en) Direct modification of dgps information with inertial measurement data
EP0870174B1 (en) Improved vehicle navigation system and method using gps velocities
US7561960B2 (en) Motion classification methods for personal navigation
US8195357B2 (en) In-vehicle sensor-based calibration algorithm for yaw rate sensor calibration
EP0870173B1 (en) Improved vehicle navigation system and method
RU2004114253A (ru) Компенсационная система системы координат сухопутного транспортного средства
US20170097642A1 (en) Apparatus for correcting vehicle location
JP4550255B2 (ja) 車両ナビゲーション・システムの推測航法距離計算値を改良する方法及び装置
KR101241171B1 (ko) 영상센서를 이용한 ｇｐｓ 위치정보 보정방법
US20150039220A1 (en) Method and Apparatus for Improved Navigation of a Moving Platform
US10365109B2 (en) Travel distance estimation device
JPH0518774A (ja) 車両位置方位算出装置
US20100082250A1 (en) Angular velocity sensor correcting apparatus and method
JP4652097B2 (ja) 高度算出装置及びナビゲーション装置
US20190212747A1 (en) Lane Marker Signal Improvement through Mapped Geo-Referenced Lane Boundaries
WO1997024582A1 (en) Improved vehicle navigation system and method using a multiple axes accelerometer
KR20020001257A (ko) Ｇｐｓ와 관성센서를 이용한 개인 위치측정장치 및 방법
JP2010256301A (ja) マルチパス判定装置及びプログラム
KR20050045704A (ko) 오프-보드 네비게이션 시스템 및 그의 오차 보정 방법
KR102622587B1 (ko) 정밀측위 시스템의 종방향 위치 오차를 보정하기 위한 장치 및 방법
RU2548115C1 (ru) Безплатформенный навигационный комплекс с инерциальной системой ориентации на "грубых" чувствительных элементах и способ коррекции его инерциальных датчиков
KR101240578B1 (ko) 차량의 경사각 측정방법 및 그 측정장치
Takeyama et al. Trajectory estimation improvement based on time-series constraint of GPS Doppler and INS in urban areas
WO2011159185A1 (ru) Способ и устройство определения направления начала движения

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20150508