RU2003117722A - Двуногий локомоционный робот - Google Patents
Двуногий локомоционный роботInfo
- Publication number
- RU2003117722A RU2003117722A RU2003117722/02A RU2003117722A RU2003117722A RU 2003117722 A RU2003117722 A RU 2003117722A RU 2003117722/02 A RU2003117722/02 A RU 2003117722/02A RU 2003117722 A RU2003117722 A RU 2003117722A RU 2003117722 A RU2003117722 A RU 2003117722A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- robot according
- housing
- link
- supporting part
- mass
- Prior art date
Links
- 230000003137 locomotive Effects 0.000 title 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 1
- 238000005755 formation reaction Methods 0.000 claims 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims 1
Claims (15)
1. Двуногий локомоционный робот, содержащий опорную часть (6) корпуса, верхнюю часть (11) корпуса, жестко соединенную с опорной частью корпуса, две ноги (2), подвижно соединенные с опорной частью корпуса, ступню (5), подвижно соединенную с каждой из ног, голову (22), подвижно соединенную с верхней частью корпуса.
2. Робот по п.1, отличающийся тем, что дополнительно содержит две руки (25), подвижно соединенные с верхней частью корпуса.
3. Робот по п.1 или 2, отличающийся тем, что голова соединена с верхней частью корпуса.
4. Робот по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что опорная часть корпуса действует в качестве механического исходного положения.
5. Робот по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что каждая из двух ног содержит первое звено (3), предназначенное для опоры опорной части корпуса через первую шарнирную часть (7), и второе звено (4), предназначенное для опоры первого звена через вторую шарнирную часть (8), и указанные ступни для опоры вторых звеньев через третью шарнирную часть (9) соответственно.
6. Робот по любому из пп.1-5, отличающийся тем, что опорная часть корпуса дополнительно содержит две рукоятки (13), расположенные в местах крепления противоположно друг другу на опорной части корпуса.
7. Робот по п.6, отличающийся тем, что его центр тяжести расположен вблизи плоскости, которая проходит через части крепления рукояток.
8. Робот по любому из пп.6 или 7, отличающийся тем, что его центр тяжести (G) расположен между вертикальными плоскостями, каждая из которых проходит через соответствующие концы частей крепления двух рукояток к опорной части корпуса, когда робот находится в исходном состоянии.
9. Робот по любому из пп.6-8, отличающийся тем, что горизонтальная ось (7Н) вращения первой шарнирной части, горизонтальная ось (8Н) вращения второй шарнирной части и горизонтальная ось (9Н) вращения третьей шарнирной части расположены между вертикальными плоскостями, каждая из которых проходит через соответствующие концы частей крепления двух рукояток к опорной части корпуса, когда робот находится в исходном состоянии.
10. Робот по любому из пп.5-9, отличающийся тем, что жесткость первого звена меньше жесткости опорной части корпуса, и жесткость второго звена меньше жесткости первого звена.
11. Робот по п.10, отличающийся тем, что первая шарнирная часть имеет вертикальную ось (15) вращения.
12. Робот по любому из пп.5-11, отличающийся тем, что масса первого звена меньше массы опорной части корпуса, масса второго звена меньше массы первого звена, и масса стопы меньше массы второго звена.
13. Робот по любому из пп.1-12, отличающийся тем, что верхняя часть корпуса соединена с опорной частью корпуса с образованием зазора между верхней частью корпуса и опорной частью корпуса.
14. Робот по п.13, отличающийся тем, что источник энергии расположен в зазоре.
15. Робот по любому из пп.1-14, отличающийся тем, что дополнительно содержит блок управления (26), установленный на задней части верхней части корпуса.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000351870 | 2000-11-17 | ||
| JP2000-351870 | 2000-11-17 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2003117722A true RU2003117722A (ru) | 2004-12-10 |
| RU2262435C2 RU2262435C2 (ru) | 2005-10-20 |
Family
ID=18824848
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2003117722/02A RU2262435C2 (ru) | 2000-11-17 | 2001-11-14 | Двуногий локомоционный робот |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6981562B2 (ru) |
| EP (1) | EP1342540B1 (ru) |
| JP (1) | JP3841753B2 (ru) |
| KR (1) | KR100497836B1 (ru) |
| CN (1) | CN1234508C (ru) |
| AU (1) | AU2002214287A1 (ru) |
| CA (1) | CA2427884C (ru) |
| DE (1) | DE60142847D1 (ru) |
| RU (1) | RU2262435C2 (ru) |
| WO (1) | WO2002040229A1 (ru) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1267251C (zh) * | 2000-11-17 | 2006-08-02 | 本田技研工业株式会社 | 腿式移动步行机器人的腿部结构 |
| JP3938326B2 (ja) * | 2002-05-10 | 2007-06-27 | 川田工業株式会社 | ロボット用付加的支持構造 |
| US8000837B2 (en) * | 2004-10-05 | 2011-08-16 | J&L Group International, Llc | Programmable load forming system, components thereof, and methods of use |
| KR100749878B1 (ko) | 2006-05-30 | 2007-08-16 | 한양대학교 산학협력단 | 휴머노이드 로봇용 로봇 암 |
| JP4539618B2 (ja) * | 2006-07-31 | 2010-09-08 | トヨタ自動車株式会社 | 脚式ロボット |
| US7942221B1 (en) * | 2008-06-20 | 2011-05-17 | Wowwee Group Limited | Method and system for enabling bi-pedal locomotion |
| CN102825601B (zh) * | 2012-09-13 | 2016-03-30 | 天津大学 | 一种拟人式6自由度机器人重力平衡方法 |
| CN103661666A (zh) * | 2013-12-02 | 2014-03-26 | 西北农林科技大学 | 一种六自由度狭窄足印双足竞步机器人 |
| CN103754283A (zh) * | 2014-01-12 | 2014-04-30 | 西北农林科技大学 | 一种六自由度交叉足印双足竞步机器人 |
| CN104816298B (zh) * | 2015-05-12 | 2016-08-31 | 北京理工大学 | 一种仿人机器人摔倒动作的相似性评价方法 |
| JP1584573S (ru) * | 2017-01-12 | 2018-08-20 | ||
| CN109656157A (zh) * | 2017-10-12 | 2019-04-19 | 北京搜狗科技发展有限公司 | 一种步态控制方法和装置 |
| US10807246B2 (en) * | 2018-01-08 | 2020-10-20 | Beijing Jingdong Shangke Information Technology Co., Ltd. | Mobile robotic device and method of controlling the same manipulator for locomotion and manipulation |
| US10719085B2 (en) * | 2018-02-22 | 2020-07-21 | Boston Dynamics, Inc. | Mobile robot sitting and standing |
| CN111380528B (zh) * | 2018-12-28 | 2022-05-10 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种双足机器人的定位方法、装置及机器人 |
| KR102254231B1 (ko) | 2020-02-04 | 2021-05-21 | 한국생산기술연구원 | 주행과 보행이 가능한 로봇 |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63150176A (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-22 | 工業技術院長 | 動的歩行ロボツトの歩行制御方法 |
| JP2520019B2 (ja) * | 1989-06-29 | 1996-07-31 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの駆動制御装置 |
| JP2592340B2 (ja) | 1989-12-14 | 1997-03-19 | 本田技研工業株式会社 | 脚式歩行ロボットの関節構造 |
| JPH0593778A (ja) | 1991-09-30 | 1993-04-16 | Nec Corp | 合成開口レーダ装置 |
| JP3167404B2 (ja) * | 1992-02-26 | 2001-05-21 | 本田技研工業株式会社 | ロボットの関節駆動制御装置 |
| US5337235A (en) * | 1992-03-12 | 1994-08-09 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Locomotion control system for legged mobiled robot |
| JPH05285864A (ja) * | 1992-04-08 | 1993-11-02 | Toshiba Corp | 二足移動歩行装置 |
| US5455497A (en) * | 1992-04-20 | 1995-10-03 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Legged mobile robot and a system for controlling the same |
| JP2569579Y2 (ja) * | 1992-05-20 | 1998-04-28 | 本田技研工業株式会社 | 視覚センサを備えた脚式移動ロボット |
| JP3132156B2 (ja) * | 1992-05-22 | 2001-02-05 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの歩容生成装置 |
| US5807011A (en) * | 1996-10-07 | 1998-09-15 | Korea Institute Of Science And Technology | Foot system for jointed leg type walking robot |
| JP3655056B2 (ja) * | 1997-08-04 | 2005-06-02 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの制御装置 |
| JP3431548B2 (ja) | 1999-02-10 | 2003-07-28 | ソニー株式会社 | ロボット装置及びその制御方法 |
| JP4213310B2 (ja) * | 1999-08-30 | 2009-01-21 | 本田技研工業株式会社 | ２足歩行脚式移動ロボット |
| JP3615702B2 (ja) * | 1999-11-25 | 2005-02-02 | ソニー株式会社 | 脚式移動ロボットの動作制御装置及び動作制御方法、並びに、脚式移動ロボット |
| US7073614B2 (en) * | 2000-10-12 | 2006-07-11 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Bipedal robot with storage battery |
-
2001
- 2001-11-14 US US10/416,850 patent/US6981562B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-11-14 EP EP01982779A patent/EP1342540B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-11-14 KR KR10-2003-7006711A patent/KR100497836B1/ko active IP Right Grant
- 2001-11-14 JP JP2002542579A patent/JP3841753B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2001-11-14 WO PCT/JP2001/009953 patent/WO2002040229A1/ja active IP Right Grant
- 2001-11-14 DE DE60142847T patent/DE60142847D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-11-14 AU AU2002214287A patent/AU2002214287A1/en not_active Abandoned
- 2001-11-14 CA CA002427884A patent/CA2427884C/en not_active Expired - Fee Related
- 2001-11-14 CN CNB018190413A patent/CN1234508C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2001-11-14 RU RU2003117722/02A patent/RU2262435C2/ru not_active IP Right Cessation
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2003117722A (ru) | Двуногий локомоционный робот | |
| US6319138B1 (en) | Open top infant swing | |
| RU2000109568A (ru) | Устройство для восстановления равновесия человеческого тела | |
| DE60319408D1 (de) | Klapprad | |
| BR0104183A (pt) | Suspensão do tipo de braço oscilante para veìculos | |
| WO2003073972A3 (en) | Walker with support handle | |
| DE3060775D1 (en) | Standing support for handicapped persons | |
| TW200638871A (en) | Bag for fishing | |
| EP0484190B1 (fr) | Appareil à mouvement pendulaire pour le balancement d'au moins une personne | |
| ES2121669A1 (es) | Estructura de montaje de equipo electrico para motocicleta scooter. | |
| FI68760C (fi) | Kunga | |
| CH359872A (fr) | Chevalet | |
| RU2147911C1 (ru) | Игрушечные качели верткина м.с. | |
| JPH0198785U (ru) | ||
| SE9804265D0 (sv) | Armstödsanordning | |
| RU2000118772A (ru) | Устройство для восстановления работоспособности коленного сустава | |
| ATE360719T1 (de) | Bügelvorrichtung | |
| RU1837830C (ru) | Складной стул | |
| JPH0748121Y2 (ja) | 電動ベツド | |
| RU2001104854A (ru) | Уравновешенный механизм качания | |
| RU2003113181A (ru) | Устройство для качания | |
| JPH0190576U (ru) | ||
| RU2004130598A (ru) | Рельсозахватное устройство | |
| RU95119520A (ru) | Скамья складная для тренировки с отягощениями | |
| JP2002188310A5 (ru) |