Claims (1)
Устройство для управления подводным роботом, содержащее три сумматора, причем второй и третий сумматоры по входам соединены с первым и вторым задатчиками соответственно, последовательно соединенные первый блок умножения и первый сумматор, последовательно соединенные усилитель и движитель, соединенный непосредственно с датчиком скорости, а также первый блок вычисления модуля, причем выход датчика скорости соединен с первым входом первого блока умножения, входом первого блока вычисления модуля и вторым входом первого сумматора, выход первого блока вычисления модуля соединен со вторым входом первого блока умножения, отличающееся тем, что в него дополнительно введены последовательно соединенные интегратор, четвертый сумматор, первый релейный элемент и второй блок умножения, второй вход которого подключен к выходу третьего сумматора, а выход - к третьему входу первого сумматора, последовательно соединенные второй блок вычисления модуля, блок извлечения квадратного корня и третий блок умножения, своим выходом соединенный со входом усилителя, а вторым входом через второй релейный элемент подключенный ко входу второго блока вычисления модуля и к выходу первого сумматора, четвертый вход которого соединен с выходом первого задатчика, причем второй вход третьего сумматора через квадратор подключен к выходу датчика скорости и второму входу четвертого сумматора, а его третий вход через третий блок вычисления модуля подключен ко входу интегратора и к выходу второго сумматора, своим вторым входом соединенного с выходом интегратора.A device for controlling an underwater robot containing three adders, the second and third input adders being connected to the first and second master, respectively, the first multiplication unit and the first adder connected in series, the amplifier and propulsion connected in series with the speed sensor, as well as the first unit calculating the module, and the output of the speed sensor is connected to the first input of the first block of multiplication, the input of the first block of the calculation of the module and the second input of the first adder, output the first block of the calculation module is connected to the second input of the first block of multiplication, characterized in that it is additionally introduced in series with the integrator, the fourth adder, the first relay element and the second block of multiplication, the second input of which is connected to the output of the third adder, and the output to the third input the first adder, connected in series to the second module calculation unit, the square root extraction unit and the third multiplication unit, connected by its output to the input of the amplifier, and the second input through the second the th relay element connected to the input of the second module calculation unit and to the output of the first adder, the fourth input of which is connected to the output of the first master, and the second input of the third adder is connected via a quadrator to the output of the speed sensor and the second input of the fourth adder, and its third input through the third block computing module is connected to the input of the integrator and to the output of the second adder, its second input connected to the output of the integrator.