Claims (1)
Устройство для управления движителем подводного робота, содержащее последовательно соединенные первый датчик скорости, первый блок взятия модуля, первый блок умножения, первый сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, второй сумматор, второй вход которого соединен с выходом второго блока умножения, третий блок умножения, третий сумматор, усилитель, двигатель, связанный непосредственно со вторым датчиком скорости, второй блок взятия модуля, четвертый сумматор, четвертый блок умножения, пятый сумматор, первый нелинейный элемент, второй нелинейный элемент, вход которого подключен ко второму входу второго блока умножения, первый блок деления, второй вход которого соединен с выходом шестого сумматора, первый вход которого подключен к выходу первого сумматора и через квадратор - ко второму входу пятого сумматора, пятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго блока взятия модуля, вторым входом третьего блока умножения и первым входом шестого блока умножения, выход которого подключен ко второму входу третьего сумматора, седьмой сумматор, второй вход которого соединен с выходом второго сумматора, а третий вход - с третьим входом второго сумматора, вторым входом шестого сумматора, вторым входом шестого блока умножения и выходом четвертого сумматора, седьмой блок умножения, второй вход которого подключен ко второму входу второго блока умножения, второму входу первого блока умножения и через первый релейный элемент - к выходу второго датчика скорости, третьему входу третьего сумматора, четвертому входу седьмого сумматора, второму входу четвертого сумматора, второму входу четвертого блока умножения и третьему входу первого сумматора, третий нелинейный элемент, второй блок деления, выход которого соединен с четвертым входом третьего сумматора, а второй вход - с выходом восьмого сумматора, первый вход которого подключен к выходу задатчика входного сигнала, а второй вход - к выходу третьего блока умножения, отличающееся тем, что в него дополнительно введены последовательно соединенные девятый сумматор, первый вход которого подключен к выходу задатчика входного сигнала, интегратор, выход которого соединен со вторым входом девятого сумматора, десятый сумматор, второй релейный элемент, восьмой блок умножения, второй вход которого через третий блок взятия модуля подключен к выходу девятого сумматора, а выход - к третьему входу восьмого сумматора, последовательно соединенные одиннадцатый сумматор, первый вход которого соединен с выходом шестого блока умножения, а второй вход - со вторым входом десятого сумматора и выходом третьего блока умножения, четвертый блок взятия модуля, девятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго релейного элемента, а выход - к пятому входу третьего сумматора.A device for controlling the propulsion of an underwater robot, comprising a first speed sensor, a first module pickup unit, a first multiplication unit, a first adder, the second input of which is connected to the output of the first speed sensor, a second adder, the second input of which is connected to the output of the second multiplication unit, the third a multiplication unit, a third adder, an amplifier, an engine connected directly to the second speed sensor, a second module acquisition unit, a fourth adder, a fourth multiplication unit, a fifth adder, the first nonlinear element, the second nonlinear element, the input of which is connected to the second input of the second multiplication unit, the first division unit, the second input of which is connected to the output of the sixth adder, the first input of which is connected to the output of the first adder and through the quadrator to the second input of the fifth adder, fifth a multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the second module picking unit, the second input of the third multiplication unit and the first input of the sixth multiplication unit, the output of which is connected to the second input of the third adder a, the seventh adder, the second input of which is connected to the output of the second adder, and the third input - with the third input of the second adder, the second input of the sixth adder, the second input of the sixth multiplication unit and the output of the fourth adder, the seventh multiplication unit, the second input of which is connected to the second input the second multiplication unit, the second input of the first multiplication unit and through the first relay element to the output of the second speed sensor, the third input of the third adder, the fourth input of the seventh adder, the second input of the fourth adder pa, the second input of the fourth multiplication unit and the third input of the first adder, the third nonlinear element, the second division unit, the output of which is connected to the fourth input of the third adder, and the second input is the output of the eighth adder, the first input of which is connected to the output of the input signal generator, and the second input is to the output of the third multiplication unit, characterized in that it is additionally introduced in series with the ninth adder, the first input of which is connected to the output of the input signal generator, integrator, output The input of the ninth adder is connected to the second input of the ninth adder, the second relay element, the eighth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the ninth adder through the third module pickup unit, and the output to the third input of the eighth adder, the eleventh adder connected in series, the first input of which connected to the output of the sixth multiplication block, and the second input to the second input of the tenth adder and the output of the third multiplication block, the fourth block of taking the module, the ninth block of multiplication, the second input of which I connect ene to the output of the second relay member, and an output - to a fifth input of the third adder.