Claims (1)
Мобильный робототехнический комплекс /МРК/, с дистанционным управлением, предназначенный для работы в экстремальных ситуациях, например, при предотвращении или ликвидации техногенных аварий, содержащий гусеничное шасси с манипулятором, с блоками управления и энергетической установкой и пост дистанционного управления, отличающийся тем, что в МРК гусеничное шасси имеет дифференциальный механизм синхронного изменения величины клиренса гусеничного шасси и геометрии гусеничных обводов, включающий в себя два бортовых синхронизатора, которые установлены вдоль бортов корпуса гусеничного шасси внутри гусеничных обводов и которые шарнирно с возможностью покачивания в вертикальной плоскости соединены с корпусом гусеничного шасси, поперечную траверсу с резинометаллическими шарнирами на концах, посредством которых бортовые синхронизаторы соединены между собой и центральный привод поступательного движения, подвижный шток которого через промежуточный рычаг соединен с поперечной траверсой, а сам привод с возможностью покачивания в вертикальной плоскости шарнирно соединен с корпусом гусеничного шасси и, при этом, каждый бортовой синхронизатор состоит из жесткой пространственной рамы, включающей в себя параллельные щеки и соединяющие их поперечные стяжки, и установленных в головной части пространственной рамы-ленивца, на заднем конце пространственной рамы-блока поддерживающих роликов, а в нижней ее части неподвижно установлены несущий вал и, асимметрично относительно оси несущего вала, опорная ось, где консольный конец несущего вала шарнирно соединен с корпусом гусеничного шасси, а на опорной оси - шарнирно с возможностью покачивания в вертикальной плоскости установлен кронштейн гусеничной тележки с опорными катками и, кроме того, ленивцы, блоки поддерживающих роликов и кронштейны гусеничных тележек установлены в вертикальных щеках пространственных рам бортовых синхронизаторов относительно осей несущих валов так, что при изменении геометрии гусеничных обводов путем поворота бортовых синхронизаторов в вертикальной плоскости длина гусеничных обводов остается неизменной, опорные катки гусеничных тележек, ленивцы и поддерживающие блоки роликов постоянно находятся во взаимодействии с внутренними поверхностями каждого гусеничного обвода, а величина клиренса изменяется пропорционально углу поворота бортовых синхронизаторов дифференциального механизма.Mobile robotic complex / RTO /, with remote control, designed to work in extreme situations, for example, in the prevention or elimination of industrial accidents, containing a tracked chassis with a manipulator, with control units and power plant and a remote control post, characterized in that in RTO the caterpillar chassis has a differential mechanism for synchronously changing the clearance of the caterpillar chassis and the geometry of the crawler tracks, which includes two onboard synchronizers, a cat They are mounted along the sides of the caterpillar chassis body inside the caterpillar contours and which are pivotally swayable in the vertical plane to the caterpillar chassis body, a transverse cross-beam with rubber-metal hinges at the ends, by means of which the on-board synchronizers are interconnected and the central translational drive, whose moving rod through the intermediate lever is connected to the transverse traverse, and the drive itself with the ability to swing in a vertical plane is articulated n with the caterpillar chassis body and, in addition, each on-board synchronizer consists of a rigid spatial frame, including parallel cheeks and transverse couplers connecting them, and installed in the head of the spatial sloth frame, at the rear end of the spatial frame-block of the supporting rollers, and in its lower part the bearing shaft is fixedly mounted and, asymmetrically with respect to the axis of the bearing shaft, a support axis, where the cantilever end of the bearing shaft is pivotally connected to the caterpillar chassis body, and on the support axis - hinges A caterpillar truck bracket with track rollers is installed with a possibility of rocking in a vertical plane, and, in addition, sloths, blocks of supporting rollers and caterpillar truck brackets are installed in the vertical cheeks of the space frames of the side synchronizers relative to the axes of the bearing shafts so that when changing the geometry of the caterpillar contours by turning the on-board synchronizers in the vertical plane the length of the caterpillar contours remains unchanged, the track rollers of the caterpillar carts, sloths and supporting Oka rollers are constantly in interaction with the internal surfaces of each contour of the caterpillar, and the clearance value is changed in proportion to the rotation angle of airborne synchronizers differential mechanism.