Claims (1)
Адаптивная система стабилизации при наличии объектов с запаздыванием по управлению, содержащая блок задания коэффициентов, блок суммирования, последовательно соединенные первый умножитель, интегратор, второй умножитель, выходы объекта регулирования соединены с соответствующими входами блока задания коэффициентов, входы блока суммирования подключены к соответствующим выходам блока задания коэффициентов, отличающаяся тем, что в систему введены второй сумматор, второй блок задания коэффициентов, второй интегратор, третий сумматор, третий умножитель, третий интегратор, четвертый сумматор, четвертый умножитель; первый вход второго сумматора подключен к выходу четвертого сумматора, второй вход - к выходу блока задержки, третий вход - к выходу второго блока задания коэффициентов, выход второго сумматора связан с входом второго интегратора, выход второго интегратора соединен с входом второго блока задания коэффициентов и с первым входом третьего сумматора, второй вход третьего сумматора подключен к выходу первого сумматора, сигнал с выхода третьего сумматора подается на второй вход первого умножителя и на первый вход третьего умножителя, первый вход первого умножителя и второй вход второго умножителя связаны с выходом блока задержки, сигнал с выхода второго умножителя подается на первый вход четвертого сумматора, второй вход третьего умножителя связан с выходом первого сумматора, выход третьего умножителя приходит на вход третьего интегратора, выход третьего интегратора соединен с первым входом четвертого умножителя, второй вход четвертою умножителя связан с выходом первого сумматора, сигнал с выхода четвертого умножителя приходит на второй вход четвертого сумматора, выход четвертого сумматора связан с входом объекта регулирования и с входом блока задержки.Adaptive stabilization system in the presence of objects with a control delay, comprising a coefficient setting block, a summing block, a first multiplier, an integrator, a second multiplier connected in series, the outputs of the control object are connected to the corresponding inputs of the coefficient setting block, the inputs of the summing block are connected to the corresponding outputs of the coefficient setting block characterized in that a second adder, a second coefficient setting unit, a second integrator, a third adder, this multiplier, the third integrator, the fourth adder, the fourth multiplier; the first input of the second adder is connected to the output of the fourth adder, the second input is to the output of the delay unit, the third input is to the output of the second unit for setting the coefficients, the output of the second adder is connected to the input of the second integrator, the output of the second integrator is connected to the input of the second coefficient setting unit and to the first the input of the third adder, the second input of the third adder is connected to the output of the first adder, the signal from the output of the third adder is fed to the second input of the first multiplier and to the first input of the third multiplier, the first One of the first multiplier and the second input of the second multiplier are connected to the output of the delay unit, the signal from the output of the second multiplier is fed to the first input of the fourth adder, the second input of the third multiplier is connected to the output of the first adder, the output of the third multiplier comes to the input of the third integrator, the output of the third integrator is connected to the first input of the fourth multiplier, the second input of the fourth multiplier is connected to the output of the first adder, the signal from the output of the fourth multiplier comes to the second input of the fourth adder, output h tvertogo adder connected to the input of the object of regulation and with the input of the delay unit.