Claims (1)
Адаптивная система управления объектом с переменным транспортным запаздыванием, содержащая задатчик, первый сумматор, регулятор, первую модель объекта, первый элемент задержки, соединенные последовательно, блок настройки, вторую модель объекта, а также объект управления с переменным запаздыванием, отличающаяся тем, что в систему дополнительно включены первый квантователь, компенсационный регулятор, второй сумматор, умножитель и экстраполятор, соединенные последовательно, датчик перемещения, элемент сравнения, второй квантователь, второй элемент задержки, первый, второй, третий и четвертый ключи, причем на первый вход первого квантователя подан сигнал возмущения, а второй вход соединен с выходом датчика перемещения, выход компенсационного регулятора соединен с первым входом второго сумматора, выход которого соединен с первым входом умножителя, выход экстраполятора соединен с первым входом объекта управления, на второй вход которого воздействует указанный выше сигнал возмущения, первый вход блока настройки соединен с выходом первого квантователя, второй вход - с выходом второго квантователя, а третий вход - с выходом датчика перемещения, первый выход блока настройки соединен с вторым входом умножителя, при этом первый вход второго квантователя соединен с выходом объекта управления, второй вход - с выходом датчика перемещения, а выход через четвертый ключ соединен со вторым входом первого сумматора, третий вход которого через третий ключ соединен с выходом второго элемента задержки, четвертый вход соединен с выходом первого элемента задержки, пятый вход - с выходом первой модели объекта, второй вход второго сумматора через первый ключ соединен с задатчиком, третий вход через второй ключ соединен с выходом регулятора, вход второй модели объекта соединен с выходом регулятора, а выход - с входом второго элемента задержки, вход элемента сравнения соединен со вторым входом блока настройки, а выход - с управляющими входами первого, второго, третьего и четвертого ключей.An adaptive control system for an object with a variable transport delay, comprising a master, a first adder, a regulator, a first model of an object, a first delay element connected in series, a tuner, a second model of an object, and a control object with a variable delay, characterized in that the system additionally first quantizer, compensation regulator, second adder, multiplier and extrapolator connected in series, displacement sensor, comparison element, second quantizer, W included a second delay element, the first, second, third and fourth keys, and a disturbance signal is applied to the first input of the first quantizer, and the second input is connected to the output of the displacement sensor, the output of the compensation controller is connected to the first input of the second adder, the output of which is connected to the first input of the multiplier, the extrapolator output is connected to the first input of the control object, the second input of which is affected by the disturbance signal indicated above, the first input of the tuner is connected to the output of the first quantizer, and the second input to the output the second quantizer, and the third input with the output of the displacement sensor, the first output of the tuner is connected to the second input of the multiplier, while the first input of the second quantizer is connected to the output of the control object, the second input is connected to the output of the displacement sensor, and the output through the fourth key is connected to the second input of the first adder, the third input of which is connected through the third key to the output of the second delay element, the fourth input is connected to the output of the first delay element, the fifth input - to the output of the first object model, the second input to The second adder is connected to the master via the first key, the third input through the second key is connected to the controller output, the input of the second object model is connected to the controller output, and the output to the input of the second delay element, the input of the comparison element is connected to the second input of the tuner, and the output is with control inputs of the first, second, third and fourth keys.