RU192059U1 - A simulator of an adaptive-periodic system for nonlinear objects with a delay as in a control circuit with a self-adjusting block of dynamic correction - Google Patents

A simulator of an adaptive-periodic system for nonlinear objects with a delay as in a control circuit with a self-adjusting block of dynamic correction Download PDF

Info

Publication number
RU192059U1
RU192059U1 RU2019114320U RU2019114320U RU192059U1 RU 192059 U1 RU192059 U1 RU 192059U1 RU 2019114320 U RU2019114320 U RU 2019114320U RU 2019114320 U RU2019114320 U RU 2019114320U RU 192059 U1 RU192059 U1 RU 192059U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
output
multiplier
adaptive controller
block
Prior art date
Application number
RU2019114320U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Евгений Леонидович Еремин
Евгений Анатольевич Шеленок
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тихоокеанский государственный университет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тихоокеанский государственный университет" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тихоокеанский государственный университет"
Priority to RU2019114320U priority Critical patent/RU192059U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU192059U1 publication Critical patent/RU192059U1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

Полезная модель относится к системам автоматического управления и может быть использована при построении систем комбинированного адаптивного управления нелинейными объектами периодического действия с относительным порядком больше единицы и известным запаздыванием по состоянию.Технической задачей, на решение которой направлена заявленная полезная модель, является расширение функциональных возможностей системы, т.е. обеспечение ее устойчивости и работоспособности при управлении нелинейными динамическими объектами с известным запаздыванием по состоянию.Решение поставленной задачи достигается за счет того, что в систему, содержащую объект управления, последовательный динамический корректор, задающее устройство, блок сравнения, комбинированный адаптивный регулятор, функциональный блок, согласно полезной модели, в структуру комбинированного адаптивного регулятора, содержащего блок зоны нечувствительности, первый умножитель, первый интегратор, второй умножитель, третий умножитель, второй интегратор, четвертый умножитель, блок возведения в степень, пятый умножитель, первый блок суммирования, блок задержки, шестой умножитель, второй блок суммирования, дополнительно вводятся второй блок задержки, седьмой умножитель, третий интегратор, восьмой умножитель, при этом, выход объекта управления подключен к первому входу последовательного динамического корректора, выход последовательного динамического корректора соединен со вторым входом блока сравнения и вторым входом комбинированного адаптивного регулятора, выход задающего устройства соединен с первым входом блока сравнения и третьим входом комбинированного адаптивного регулятора, выход блока сравнения подключен к первому входу комбинированного адаптивного регулятора, первый выход комбинированного адаптивного регулятора соединен с входом объекта управления, второй выход комбинированного адаптивного регулятора подключен к входу функционального блока, выход функционального блока соединен со вторым входом последовательного динамического корректора.The utility model relates to automatic control systems and can be used in constructing systems of combined adaptive control of nonlinear objects of periodic action with a relative order greater than unity and a known state lag. The technical task to which the claimed utility model is aimed is to expand the system’s functionality, t .e. ensuring its stability and performance when controlling non-linear dynamic objects with a known lag in state. The solution to this problem is achieved due to the fact that in the system containing the control object, a sequential dynamic corrector, a master, a comparison unit, a combined adaptive controller, a functional block, according to utility model, into the structure of a combined adaptive controller containing a deadband unit, a first multiplier, a first integrator, A second multiplier, a third multiplier, a second integrator, a fourth multiplier, an exponentiation block, a fifth multiplier, a first summing block, a delay block, a sixth multiplier, a second summing block, a second delay block, a seventh multiplier, a third integrator, an eighth multiplier, are additionally introduced this, the output of the control object is connected to the first input of the serial dynamic corrector, the output of the serial dynamic corrector is connected to the second input of the comparison unit and the second input is combined adaptive controller, the output of the master device is connected to the first input of the comparison unit and the third input of the combined adaptive controller, the output of the comparison unit is connected to the first input of the combined adaptive controller, the first output of the combined adaptive controller is connected to the input of the control object, the second output of the combined adaptive controller is connected to the input function block, the output of the function block is connected to the second input of the sequential dynamic corrector.

Description

Полезная модель относится к системам автоматического управления и может быть использована при построении систем комбинированного адаптивного управления нелинейными объектами периодического действия с относительным порядком больше единицы и известным запаздыванием по состоянию.The utility model relates to automatic control systems and can be used to build systems of combined adaptive control of nonlinear objects of periodic action with a relative order of more than unity and a known state delay.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является имитатор адаптивно-периодической системы управления нелинейным объектом с самонастройкой блока динамической коррекции (Патент РФ №166523, Официальный бюл. «Изобретения и полезные модели». - 2016, №33, прототип), содержащий объект управления, последовательный динамический корректор, задающее устройство, блок сравнения, комбинированный адаптивный регулятор, функциональный блок, при этом выход объекта управления подключен к первому входу последовательного динамического корректора, выход последовательного динамического корректора соединен со вторым входом блока сравнения и вторым входом комбинированного адаптивного регулятора, выход задающего устройства соединен с первым входом блока сравнения и третьим входом комбинированного адаптивного регулятора, выход блока сравнения подключен к первому входу комбинированного адаптивного регулятора, первый выход комбинированного адаптивного регулятора соединен с входом объекта управления, второй выход комбинированного адаптивного регулятора подключен к входу функционального блока, выход функционального блока соединен со вторым входом последовательного динамического корректора.The closest technical solution to the proposed one is a simulator of an adaptive-periodic control system for a nonlinear object with self-tuning of a dynamic correction unit (RF Patent No. 166523, Official Bulletin “Inventions and Utility Models.” - 2016, No. 33, prototype) containing the control object, serial dynamic corrector, master, comparison unit, combined adaptive controller, function block, while the output of the control object is connected to the first input of the sequential dynamic correct RA, the output of the sequential dynamic corrector is connected to the second input of the comparison unit and the second input of the combined adaptive controller, the output of the driver is connected to the first input of the comparison unit and the third input of the combined adaptive controller, the output of the comparison unit is connected to the first input of the combined adaptive controller, the first output of the combined adaptive the controller is connected to the input of the control object, the second output of the combined adaptive controller is connected to the input fun national block, the output of the functional block is connected to the second input of the sequential dynamic corrector.

Недостатком данной системы является потеря работоспособности в случае управления нелинейными динамическими объектами с относительным порядком больше единицы, содержащими известное запаздывание по состоянию.The disadvantage of this system is the loss of performance in the case of control of nonlinear dynamic objects with a relative order greater than unity, containing a known state delay.

Технической задачей, на решение которой направленна заявленная полезная модель, является расширение функциональных возможностей системы, т.е. обеспечение ее устойчивости и работоспособности при управлении нелинейными динамическими объектами с известным запаздыванием по состоянию.The technical problem, the solution of which the claimed utility model is aimed at, is to expand the functionality of the system, i.e. ensuring its stability and performance when managing nonlinear dynamic objects with a known state lag.

Решение поставленной задачи достигается за счет того, что в систему, содержащую объект управления, последовательный динамический корректор, задающее устройство, блок сравнения, комбинированный адаптивный регулятор, функциональный блок, согласно полезной модели, в структуру комбинированного адаптивного регулятора, содержащего блок зоны нечувствительности, первый умножитель, первый интегратор, второй умножитель, третий умножитель, второй интегратор, четвертый умножитель, блок возведения в степень, пятый умножитель, первый блок суммирования, блок задержки, шестой умножитель, второй блок суммирования, дополнительно вводятся второй блок задержки, седьмой умножитель, третий интегратор, восьмой умножитель, при этом, выход объекта управления подключен к первому входу последовательного динамического корректора, выход последовательного динамического корректора соединен со вторым входом блока сравнения и вторым входом комбинированного адаптивного регулятора, выход задающего устройства соединен с первым входом блока сравнения и третьим входом комбинированного адаптивного регулятора, выход блока сравнения подключен к первому входу комбинированного адаптивного регулятора, первый выход комбинированного адаптивного регулятора соединен с входом объекта управления, второй выход комбинированного адаптивного регулятора подключен к входу функционального блока, выход функционального блока соединен со вторым входом последовательного динамического корректора.The solution of this problem is achieved due to the fact that in the system containing the control object, a sequential dynamic corrector, a driver, a comparison unit, a combined adaptive controller, a functional block, according to a utility model, in the structure of a combined adaptive controller containing a dead band unit, the first multiplier , first integrator, second multiplier, third multiplier, second integrator, fourth multiplier, exponentiation block, fifth multiplier, first summed block In addition, the delay unit, the sixth multiplier, the second summing unit, the second delay unit, the seventh multiplier, the third integrator, the eighth multiplier are additionally introduced, while the output of the control object is connected to the first input of the serial dynamic corrector, the output of the serial dynamic corrector is connected to the second input of the block comparison and the second input of the combined adaptive controller, the output of the master device is connected to the first input of the comparison unit and the third input of the combined adaptively a controller, the output of the comparator is connected to a first input of the combined adaptive controller, a first output of the combined adaptive controller coupled to the input of the control object, the second output of the combined adaptive controller connected to the input function block, the functional unit output is connected to the second input serial dynamic corrector.

За счет введения в структуру комбинированного адаптивного регулятора системы второго блока задержки, седьмого умножителя, третьего интегратора и восьмого умножителя обеспечивается поддержание устойчивого функционирования системы в случае управления нелинейными динамическими объектами с известным запаздыванием по состоянию и относительным порядком больше единицы.By introducing into the structure of the combined adaptive controller of the system a second delay unit, a seventh multiplier, a third integrator and an eighth multiplier, it is possible to maintain stable functioning of the system in the case of control of nonlinear dynamic objects with a known state delay and relative order of magnitude greater than unity.

Сущность полезной модели поясняется чертежом, где на фиг. 1 представлена блок-схема системы управления; на фиг. 2 изображена блок-схема последовательного динамического корректора; на фиг. 3 изображена блок-схема комбинированного адаптивного регулятора; на фиг. 4 представлена схема функционального блока. Система содержит: объект управления 1; последовательный динамический корректор 2; задающее устройство 3; блок сравнения 4; комбинированный адаптивный регулятор 5; функциональный блок 6; у - выход объекта управления,

Figure 00000001
- выход последовательного динамического корректора; r - выход задающего устройства; е - выход блока сравнения (ошибка регулирования); u - первый выход комбинированного адаптивного регулятора (управляющее воздействие); h - второй выход комбинированного адаптивного регулятора (настраиваемый коэффициент конура управления);
Figure 00000002
- выход функционального блока.The essence of the utility model is illustrated by the drawing, where in FIG. 1 is a block diagram of a control system; in FIG. 2 shows a block diagram of a sequential dynamic corrector; in FIG. 3 shows a block diagram of a combined adaptive controller; in FIG. 4 shows a diagram of a functional block. The system contains: control object 1; sequential dynamic corrector 2; driver 3; comparison unit 4; combined adaptive regulator 5; function block 6; y is the output of the control object,
Figure 00000001
- output sequential dynamic corrector; r is the output of the master; e is the output of the comparison unit (regulation error); u is the first output of the combined adaptive controller (control action); h is the second output of the combined adaptive controller (adjustable coefficient of the control loop);
Figure 00000002
- output of the function block.

Объект управления описывается уравнениями:The control object is described by the equations:

Figure 00000003
Figure 00000003

где x(t) - n-мерный вектор состояния;where x (t) is the n-dimensional state vector;

y(t) - скалярный выход объекта управления;y (t) is the scalar output of the control object;

А1, А2 - некоторые стационарные матрицы;A 1 , A 2 - some stationary matrices;

d(t) - периодически нестационарная векторная функция;d (t) is a periodically unsteady vector function;

b - стационарный вектор;b is the stationary vector;

* - символ транспонирования;* - transpose symbol;

L - m-мерный вектор, формирующий выход объекта;L is the m-dimensional vector forming the output of the object;

f(t) - вектор внешних постоянно действующих возмущений;f (t) is the vector of external constantly acting disturbances;

u(t) - управляющее воздействие, удовлетворяющее соотношению:u (t) is the control action satisfying the relation:

Figure 00000004
Figure 00000004

h(t), χ1(t), χ2(t), θ(t) - настраиваемые коэффициенты регулятора;h (t), χ 1 (t), χ 2 (t), θ (t) - adjustable controller coefficients;

r(t) - командный сигнал (задающее воздействие);r (t) - command signal (specifying effect);

z - показатель степени;z is an exponent;

Figure 00000005
- выходной сигнал последовательного динамического корректора, состоящего из k (k=p-l=(n-m)-l) последовательно соединенных быстродействующих упругих звеньев, каждое из которых описывается дифференциальным уравнением
Figure 00000005
- the output signal of a sequential dynamic corrector, consisting of k (k = pl = (nm) -l) sequentially connected high-speed elastic links, each of which is described by a differential equation

Figure 00000006
Figure 00000006

где Т>0 - постоянная времени;where T> 0 is the time constant;

Figure 00000007
- параметр, настаиваемый в соответствии с алгоритмом
Figure 00000007
- parameter that can be set in accordance with the algorithm

Figure 00000008
Figure 00000008

где ψ0, ψ1>1 - некоторые числа.where ψ 0 , ψ 1 > 1 are some numbers.

С помощью критерия гиперустойчивости В.М. Попова можно показать, что реализация алгоритмов самонастройки параметров h(t), χ1(t), χ1(t), θ(t) регулятора (2) в видеUsing the criterion of hyperstability V.M. Popov can show that the implementation of self-tuning algorithms for the parameters h (t), χ 1 (t), χ 1 (t), θ (t) of controller (2) in the form

Figure 00000009
Figure 00000009

Figure 00000010
Figure 00000010

Figure 00000011
Figure 00000011

Figure 00000012
Figure 00000012

где a l, а 2, а 3, а 4 - некоторые положительные величины;where a l , a 2 , a 3 , and 4 are some positive values;

e(t) - ошибка регулирования;e (t) - regulation error;

ϕ - величина зоны нечувствительности; обеспечит устойчивость и работоспособность системы управления.ϕ - deadband value; will ensure the stability and performance of the control system.

Система функционирует следующим образом.The system operates as follows.

Сигнал у с выхода объекта управления 1 подается на первый вход последовательного динамического корректора 2, на второй вход которого поступает сигнал

Figure 00000013
с выхода функционального блока 6.The signal y from the output of the control object 1 is fed to the first input of the sequential dynamic corrector 2, the second input of which receives a signal
Figure 00000013
from the output of function block 6.

Сигнал у с первого входа последовательного динамического корректора 2 (структурная схема представлена на фиг. 2) идет на первый вход блока суммирования 71 сигнал

Figure 00000014
со второго входа последовательного динамического корректора 2 одновременно подается на вторые входы умножителей 8r (г=1, 2, …, k), на первые входы которых поступают сигналы с выходов блоков суммирования 7r, выходные сигналы умножителей 8r одновременно поступают на входы интеграторов 9r и с соответствующими коэффициентами на вторые входы блоков суммирования 10r, выходные сигналы интеграторов 9r поступают на первые входы блоков суммирования 10r и на вторые входы блоков суммирования 7r, сигналы с выходов блоков суммирования 10z (z=1, 2, …, k-1) поступают на первые входы блоков суммирования 7f (f=2, 3, …, k), выходной сигнал блока суммирования
Figure 00000015
подается на выход последовательного динамического корректора 2.The signal y from the first input of the sequential dynamic corrector 2 (the block diagram is shown in Fig. 2) goes to the first input of the summing unit 7 1 signal
Figure 00000014
from the second input of the sequential dynamic corrector 2 is simultaneously supplied to the second inputs of the multipliers 8 r (r = 1, 2, ..., k), the first inputs of which receive signals from the outputs of the summing units 7 r , the output signals of the multipliers 8 r simultaneously arrive at the inputs of the integrators 9 r and with the corresponding coefficients to the second inputs of the summing blocks 10 r , the output signals of the integrators 9 r are fed to the first inputs of the summing blocks 10 r and to the second inputs of the summing blocks 7 r , signals from the outputs of the summing blocks 10 z (z = 1, 2, ..., k-1) ute to the first inputs of the summing blocks 7 f (f = 2, 3, ..., k), the output signal of the summing block
Figure 00000015
fed to the output of the sequential dynamic corrector 2.

Сигнал

Figure 00000016
с выхода последовательного динамического корректора 2 (см. фиг. 1) одновременно поступает на второй вход блока сравнения 4 и на второй вход комбинированного адаптивного регулятора 5. Выходной сигнал r задающего устройства 3 идет на первый вход блока сравнения 4 и на третий вход комбинированного адаптивного регулятора 5. Сигнал е с выхода блока сравнения 4 подается на первый вход комбинированного адаптивного регулятора 5.Signal
Figure 00000016
from the output of the sequential dynamic corrector 2 (see Fig. 1) simultaneously enters the second input of the comparison unit 4 and the second input of the combined adaptive controller 5. The output signal r of the setting device 3 goes to the first input of the comparison unit 4 and to the third input of the combined adaptive controller 5. The signal e from the output of the comparison unit 4 is fed to the first input of the combined adaptive controller 5.

Сигнал е с первого входа комбинированного адаптивного регулятора 5 (структурная схема представлена на фиг. 3) поступает на вход блока зоны нечувствительности 11, а также на второй вход пятого умножителя 19. Выходной сигнал блока зоны нечувствительности 11 одновременно идет на первый вход первого умножителя 12, на первый вход третьего умножителя 15 и на второй вход седьмого умножителя 25. Сигнал r с третьего входа комбинированного адаптивного регулятора 5 подается на второй вход первого умножителя 12, а также на второй вход второго умножителя 14. Выходной сигнал первого умножителя 12 с соответствующим коэффициентом поступает на вход первого интегратора 13, сигнал с выхода которого (h) подается на первый вход второго умножителя 14 и на второй выход комбинированного адаптивного регулятора 5. Сигнал с выхода второго умножителя 14 идет на первый вход второго блока суммирования 23. Сигнал

Figure 00000017
со второго входа комбинированного адаптивного регулятора 5 одновременно поступает на второй вход третьего умножителя 15, на второй вход четвертого умножителя 17, на вход блока возведения в степень 18, а также на вход второго блока задержки 24. Выходной сигнал третьего умножителя 15 с соответствующим коэффициентом подается на вход второго интегратора 16. Сигнал χ1 с выхода второго интегратора 16 идет на первый вход четвертого умножителя 17, выходной сигнал которого поступает на второй вход второго блока суммирования 23. Сигнал с выхода второго блока задержки 24 одновременно подается на первый вход седьмого умножителя 25, а также на второй вход восьмого умножителя 27. Выходной сигнал седьмого умножителя 25 с соответствующим коэффициентом поступает на вход третьего интегратора 26, сигнал с выхода которого (χ2) идет на первый вход восьмого умножителя 27. Выходной сигнал восьмого умножителя 27 подается на третий вход второго блока суммирования 23. Сигнал с выхода блока возведения в степень 18 подается на первый вход пятого умножителя 19, а также на второй вход шестого умножителя 22. Выходной сигнал пятого умножителя 19 идет на первый вход первого блока суммирования 20. Сигнал θ с выхода первого блока суммирования 20 поступает на первый вход шестого умножителя 22 и на вход первого блока задержки 21, выходной сигнал которого идет на второй вход первого блока суммирования 20. Выходной сигнал шестого умножителя 22 подается на четвертый вход второго блока суммирования 23. Сигнал u с выхода второго блока суммирования 23 поступает на первый выход комбинированного адаптивного регулятора 5.The signal e from the first input of the combined adaptive controller 5 (the block diagram is shown in Fig. 3) is fed to the input of the dead band unit 11, as well as to the second input of the fifth multiplier 19. The output signal of the dead band unit 11 simultaneously goes to the first input of the first multiplier 12, to the first input of the third multiplier 15 and to the second input of the seventh multiplier 25. The signal r from the third input of the combined adaptive controller 5 is fed to the second input of the first multiplier 12, as well as to the second input of the second multiplier 14. Out one signal of the first multiplier 12 with an appropriate coefficient is fed to the input of the first integrator 13, the output signal of which (h) is fed to the first input of the second multiplier 14 and to the second output of the combined adaptive controller 5. The signal from the output of the second multiplier 14 goes to the first input of the second block summation 23. Signal
Figure 00000017
from the second input of the combined adaptive controller 5 is simultaneously fed to the second input of the third multiplier 15, to the second input of the fourth multiplier 17, to the input of the power raising block 18, and also to the input of the second delay unit 24. The output signal of the third multiplier 15 with the corresponding coefficient is fed to input of the second integrator 16. The signal χ 1 output from the second integrator 16 goes to the first input of the fourth multiplier 17, whose output signal is supplied to the second input of the second summing unit 23. The signal output from the second blo and delay 24 is simultaneously supplied to the first input of the seventh multiplier 25 and to a second input of the eighth multiplier 27. The output signal of the seventh multiplier 25 with an appropriate coefficient to the input of the third integrator 26, whose output signal (χ 2) goes to a first input of an eighth multiplier 27. The output signal of the eighth multiplier 27 is fed to the third input of the second summing unit 23. The signal from the output of the power raising block 18 is fed to the first input of the fifth multiplier 19, as well as to the second input of the sixth multiplier 22. The output signal l of the fifth multiplier 19 goes to the first input of the first summing unit 20. The signal θ from the output of the first summing unit 20 is fed to the first input of the sixth multiplier 22 and to the input of the first delay unit 21, the output signal of which goes to the second input of the first summing unit 20. The output signal the sixth multiplier 22 is supplied to the fourth input of the second summing block 23. The signal u from the output of the second summing block 23 is fed to the first output of the combined adaptive controller 5.

Сигнал u с первого выхода комбинированного адаптивного регулятора 5 подается на вход объекта управления 1 (фиг. 1). Сигнал h со второго выхода комбинированного адаптивного регулятора 5 идет на вход функционального блока 6.The signal u from the first output of the combined adaptive controller 5 is fed to the input of the control object 1 (Fig. 1). The signal h from the second output of the combined adaptive controller 5 goes to the input of the function block 6.

Входной сигнал h функционального блока 6 (структурная схема представлена на фиг. 4) подается на вход блока выделения модуля 24, сигнал с выхода которого с соответствующим коэффициентом поступает на второй вход блока суммирования 25. На первый вход блока суммирования 25 идет сигнал ψ0 с выхода задающего блока 26. Выходной сигнал блока суммирования 25

Figure 00000018
подается на выход функционального блока 6. Сигнал
Figure 00000019
с выхода функционального блока 6 поступает на второй вход последовательного динамического корректора 2.The input signal h of the functional block 6 (the block diagram is shown in Fig. 4) is fed to the input of the allocation unit of module 24, the output signal of which with the corresponding coefficient is fed to the second input of the summing unit 25. The signal ψ 0 from the output goes to the first input of the summing unit 25 the driver unit 26. The output signal of the summing unit 25
Figure 00000018
fed to the output of function block 6. Signal
Figure 00000019
from the output of the functional block 6 is supplied to the second input of the sequential dynamic corrector 2.

Технический результат заключается в обеспечении устойчивости и работоспособности системы при управлении нелинейными динамическими объектами, содержащими известное запаздывание по состоянию и имеющими относительный порядок, больший единицы.The technical result consists in ensuring the stability and operability of the system when controlling non-linear dynamic objects containing a known state lag and having a relative order greater than unity.

Данное устройство может быть реализовано промышленным способом на основе стандартной элементной базы.This device can be implemented industrially based on a standard elemental base.

Claims (1)

Имитатор адаптивно-периодической системы для нелинейных объектов с запаздыванием по состоянию в схеме управления с самонастраивающимся блоком динамической коррекции, отличающийся тем, что в систему, содержащую объект управления, последовательный динамический корректор, задающее устройство, блок сравнения, комбинированный адаптивный регулятор, функциональный блок, согласно полезной модели, в структуру комбинированного адаптивного регулятора, содержащего блок зоны нечувствительности, первый умножитель, первый интегратор, второй умножитель, третий умножитель, второй интегратор, четвертый умножитель, блок возведения в степень, пятый умножитель, первый блок суммирования, блок задержки, шестой умножитель, второй блок суммирования, дополнительно вводятся второй блок задержки, седьмой умножитель, третий интегратор, восьмой умножитель, при этом, выход объекта управления подключен к первому входу последовательного динамического корректора, выход последовательного динамического корректора соединен со вторым входом блока сравнения и вторым входом комбинированного адаптивного регулятора, выход задающего устройства соединен с первым входом блока сравнения и третьим входом комбинированного адаптивного регулятора, выход блока сравнения подключен к первому входу комбинированного адаптивного регулятора, первый выход комбинированного адаптивного регулятора соединен с входом объекта управления, второй выход комбинированного адаптивного регулятора подключен к входу функционального блока, выход функционального блока соединен со вторым входом последовательного динамического корректора. A simulator of an adaptive-periodic system for nonlinear objects with a delay as in a control circuit with a self-adjusting dynamic correction unit, characterized in that in a system containing a control object, a serial dynamic corrector, a master device, a comparison unit, a combined adaptive controller, a functional unit, according to utility model, into the structure of a combined adaptive controller containing a deadband unit, a first multiplier, a first integrator, a second smart scaffold, third multiplier, second integrator, fourth multiplier, exponentiation block, fifth multiplier, first summing block, delay block, sixth multiplier, second summing block, a second delay block, seventh multiplier, third integrator, eighth multiplier are additionally introduced , the output of the control object is connected to the first input of the serial dynamic corrector, the output of the serial dynamic corrector is connected to the second input of the comparison unit and the second input of the combined adapter Of the actual controller, the output of the master device is connected to the first input of the comparison unit and the third input of the combined adaptive controller, the output of the comparison unit is connected to the first input of the combined adaptive controller, the first output of the combined adaptive controller is connected to the input of the control object, the second output of the combined adaptive controller is connected to the input of the functional block, the output of the functional block is connected to the second input of the sequential dynamic corrector.
RU2019114320U 2019-05-07 2019-05-07 A simulator of an adaptive-periodic system for nonlinear objects with a delay as in a control circuit with a self-adjusting block of dynamic correction RU192059U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019114320U RU192059U1 (en) 2019-05-07 2019-05-07 A simulator of an adaptive-periodic system for nonlinear objects with a delay as in a control circuit with a self-adjusting block of dynamic correction

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019114320U RU192059U1 (en) 2019-05-07 2019-05-07 A simulator of an adaptive-periodic system for nonlinear objects with a delay as in a control circuit with a self-adjusting block of dynamic correction

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU192059U1 true RU192059U1 (en) 2019-09-02

Family

ID=67852029

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019114320U RU192059U1 (en) 2019-05-07 2019-05-07 A simulator of an adaptive-periodic system for nonlinear objects with a delay as in a control circuit with a self-adjusting block of dynamic correction

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU192059U1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2031434C1 (en) * 1990-11-19 1995-03-20 Анатолий Яковлевич Лащев System of adaptive control of non-stationary non-linear objects
US6556980B1 (en) * 1998-08-28 2003-04-29 General Cyberation Group, Inc. Model-free adaptive control for industrial processes
RU2258950C2 (en) * 2003-04-28 2005-08-20 Ивановский государственный энергетический университет Adaptive system for controlling object with variable transporting delay
CN103279038A (en) * 2013-06-19 2013-09-04 河海大学常州校区 Self-adaptive control method of sliding formwork of micro gyroscope based on T-S fuzzy model
RU140872U1 (en) * 2013-10-01 2014-05-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тихоокеанский государственный университет" SIMULATOR OF ADAPTIVE-ROBUST SYSTEM OF CONTROL OF NONLINEAR OBJECTS OF PERIODIC ACTION
RU162695U1 (en) * 2015-12-16 2016-06-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Амурский государственный университет" SIMULATOR OF A COMBINED ADAPTIVE PENDULUM CONTROL SYSTEM

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2031434C1 (en) * 1990-11-19 1995-03-20 Анатолий Яковлевич Лащев System of adaptive control of non-stationary non-linear objects
US6556980B1 (en) * 1998-08-28 2003-04-29 General Cyberation Group, Inc. Model-free adaptive control for industrial processes
RU2258950C2 (en) * 2003-04-28 2005-08-20 Ивановский государственный энергетический университет Adaptive system for controlling object with variable transporting delay
CN103279038A (en) * 2013-06-19 2013-09-04 河海大学常州校区 Self-adaptive control method of sliding formwork of micro gyroscope based on T-S fuzzy model
RU140872U1 (en) * 2013-10-01 2014-05-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тихоокеанский государственный университет" SIMULATOR OF ADAPTIVE-ROBUST SYSTEM OF CONTROL OF NONLINEAR OBJECTS OF PERIODIC ACTION
RU162695U1 (en) * 2015-12-16 2016-06-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Амурский государственный университет" SIMULATOR OF A COMBINED ADAPTIVE PENDULUM CONTROL SYSTEM

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Xiao et al. Joint optimization of communication rates and linear systems
RU2441266C1 (en) Combined adaptive control system for dynamic objects with periodic coefficients
Huang et al. Nonlinear adaptive control of interconnected systems using neural networks
RU192059U1 (en) A simulator of an adaptive-periodic system for nonlinear objects with a delay as in a control circuit with a self-adjusting block of dynamic correction
RU2474858C1 (en) Combined adaptive control system for nonstationary dynamic objects with observer
RU162695U1 (en) SIMULATOR OF A COMBINED ADAPTIVE PENDULUM CONTROL SYSTEM
Banno et al. Data-driven sparse event-triggered control of unknown systems
RU140872U1 (en) SIMULATOR OF ADAPTIVE-ROBUST SYSTEM OF CONTROL OF NONLINEAR OBJECTS OF PERIODIC ACTION
RU2429516C1 (en) Adaptive control system for dynamic objects with periodic factors and observer
RU2450301C2 (en) Adaptive control system for dynamic objects with periodic coefficients and lag
Krishnamurthy et al. Prescribed-time stabilization of nonlinear systems with uncertain input gain and non-vanishing disturbances
RU100644U1 (en) COMBINED CONTROL SYSTEM FOR APRIOROUSLY UNDEFINED NON-STATIONARY DYNAMIC OBJECTS
RU2475798C1 (en) Combined robust control system for non-stationary dynamic objects
RU2427870C1 (en) Adaptive control system for dynamic objects with periodic coefficients
RU192058U1 (en) Simulator combined adaptive control system for structurally parametrically indefinite non-linear objects of periodic action with delay
RU166523U1 (en) SIMULATOR OF THE ADAPTIVE-PERIODIC CONTROL SYSTEM OF A NONLINEAR OBJECT WITH SELF-ADJUSTMENT OF A DYNAMIC CORRECTION BLOCK
RU170156U1 (en) A simulator of a combined adaptive control system for structurally parametrically indefinite nonlinear objects of periodic action
RU2282883C1 (en) Self-adjusting control system for astatic objects with control delay
RU2488155C1 (en) Adaptive control system for priori undefined objects with self-adjustment of dynamic corrector
RU2530277C1 (en) Adaptive control system for priori unclassified objects of periodic action with time lagging
RU2528155C1 (en) Combined robust control system for apriori undefined dynamic objects for periodic action with observer
RU184987U1 (en) Simulator of a nonlinear robust control system for non-affine non-stationary objects with a delay of a neutral type
RU2427869C1 (en) Self-adjusting control system for objects with control delay
RU2265873C1 (en) Adaptive control system for dynamic objects with periodical coefficients
RU2437137C2 (en) Self-adjusting control system for astatic objects with control delay

Legal Events

Date Code Title Description
MM9K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20190829