RU162695U1 - SIMULATOR OF A COMBINED ADAPTIVE PENDULUM CONTROL SYSTEM - Google Patents

SIMULATOR OF A COMBINED ADAPTIVE PENDULUM CONTROL SYSTEM Download PDF

Info

Publication number
RU162695U1
RU162695U1 RU2015154269/11U RU2015154269U RU162695U1 RU 162695 U1 RU162695 U1 RU 162695U1 RU 2015154269/11 U RU2015154269/11 U RU 2015154269/11U RU 2015154269 U RU2015154269 U RU 2015154269U RU 162695 U1 RU162695 U1 RU 162695U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
output
unit
kap
block
Prior art date
Application number
RU2015154269/11U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Евгений Леонидович Еремин
Наталья Петровна Семичевская
Евгений Анатольевич Шеленок
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Амурский государственный университет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Амурский государственный университет" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Амурский государственный университет"
Priority to RU2015154269/11U priority Critical patent/RU162695U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU162695U1 publication Critical patent/RU162695U1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

Имитатор комбинированной адаптивной системы управления обратным маятником, содержащий объект управления (обратный маятник), задающее устройство, первый блок сравнения, отличающийся тем, что введены комбинированный адаптивный регулятор, наблюдатель состояния, блок задания коэффициентов и блок суммирования, при этом выход объекта управления подключен к второму входу наблюдателя состояния, выходы наблюдателя состояния соединены с соответствующими входами комбинированного адаптивного регулятора и с соответствующими входами блока задания коэффициентов, выходы блока задания коэффициентов подключены к соответствующим входам блока суммирования, выход блока суммирования соединен со вторым входом первого блока сравнения, первый вход которого соединен с выходом задающего устройства, выход блока сравнения подключен к соответствующему входу комбинированного адаптивного регулятора, выход последнего соединен с входом объекта управления и с первым входом наблюдателя состояния.A simulator of a combined adaptive reverse pendulum control system containing a control object (reverse pendulum), a driver, a first comparison unit, characterized in that a combined adaptive controller, a state observer, a coefficient setting unit and a summing unit are introduced, while the output of the control object is connected to the second the input of the state observer, the outputs of the state observer are connected to the corresponding inputs of the combined adaptive controller and to the corresponding inputs of the rear unit coefficients, the outputs of the coefficient setting unit are connected to the corresponding inputs of the summing unit, the output of the summing unit is connected to the second input of the first comparison unit, the first input of which is connected to the output of the driver, the output of the comparison unit is connected to the corresponding input of the combined adaptive controller, the output of the last is connected to the input control object and with the first input of the state observer.

Description

Полезная модель относится к технической кибернетике и может быть использована при построении систем комбинированного адаптивного управления обратными маятниками на тележке.The utility model relates to technical cybernetics and can be used in the construction of combined adaptive control systems for reverse pendulums on a trolley.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является адаптивная система нейро-нечеткого управления (Bahita М., Belarbi K. Neural Feedback Linearization Adaptive Control for Affine Nonlinear Systems Based on Neural Network Estimator // Serbian Journal of Electrical Engineering. 2011. Vol. 8. No. 3. P. 307-323., прототип), содержащая объект управления (обратный маятник), задающее устройство, первый блок сравнения, адаптивный нейро-нечеткий регулятор, при этом выход объекта управления соединен с вторым входом первого блока сравнения, выход задающего устройства подключен к первому входу первого блока сравнения, выход блока сравнения соединен с входом адаптивного нейро-нечеткого регулятора, выход которого подключен к входу объекта управления.The closest technical solution to the proposed one is an adaptive neuro-fuzzy control system (Bahita M., Belarbi K. Neural Feedback Linearization Adaptive Control for Affine Nonlinear Systems Based on Neural Network Estimator // Serbian Journal of Electrical Engineering. 2011. Vol. 8. No 3. P. 307-323., Prototype) containing a control object (reverse pendulum), a driver, a first comparison unit, an adaptive neuro-fuzzy controller, while the output of the control object is connected to the second input of the first comparison unit, the output of the driver connected to the first input of the first comparison block, the output of the block comparison is connected to the input of the adaptive neuro-fuzzy controller, the output of which is connected to the input of the control object.

Однако данная система обладает недостатками. Во-первых, имеет место относительно сложная реализация алгоритмов управления, поскольку использование нечеткой логики требует предварительного обучения регулятора. Во-вторых, в случае недоступности непосредственному измерению внутренних переменных состояния объекта, система управления теряет работоспособность.However, this system has disadvantages. Firstly, there is a relatively complicated implementation of control algorithms, since the use of fuzzy logic requires prior training of the controller. Secondly, in the case of inaccessibility to direct measurement of internal variables of the state of the object, the control system loses its working capacity.

Задачей, на решение которой направленна заявленная полезная модель, является упрощение реализации управляющего устройства и расширение функциональных возможностей системы, т.е. обеспечение ее устойчивости и работоспособности при управлении динамическими объектами с недоступными непосредственному измерению внутренними переменными состояния, например, обратным маятником.The task to which the claimed utility model is directed is to simplify the implementation of the control device and expand the functionality of the system, i.e. ensuring its stability and operability in the management of dynamic objects with inaccessible to direct measurement of internal state variables, for example, a reverse pendulum.

Решение поставленной задачи достигается за счет того, что в систему, содержащую объект управления (обратный маятник), задающее устройство, первый блок сравнения, адаптивный нейро-нечеткий регулятор, согласно полезной модели, вместо нейро-нечеткого регулятора вводится комбинированный адаптивный регулятор (КАР), дополнительно вводятся наблюдатель состояния (НС), блок задания коэффициентов и блок суммирования, при этом выход объекта управления подключен к второму входу НС, выходы НС соединены с соответствующими входами КАР и с соответствующими входами блока задания коэффициентов, выходы блока задания коэффициентов подключены к соответствующим входам блока суммирования, выход блока суммирования соединен со вторым входом первого блока сравнения, первый вход которого соединен с выходом задающего устройства, выход блока сравнения подключен к соответствующему входу КАР, выход КАР соединен с входом объекта управления, а также с первым входом НС.The solution of this problem is achieved due to the fact that in the system containing the control object (reverse pendulum), the master, the first comparison unit, the adaptive neuro-fuzzy controller, according to the utility model, a combined adaptive controller (CAR) is introduced instead of the neuro-fuzzy controller, additionally, a state observer (NS), a unit for setting the coefficients and a summing unit are introduced, while the output of the control object is connected to the second input of the NS, the outputs of the NS are connected to the corresponding inputs of the CAR and correspondingly the inputs of the coefficient setting block, the outputs of the coefficient setting block are connected to the corresponding inputs of the summing block, the output of the summing block is connected to the second input of the first comparison block, the first input of which is connected to the output of the driver, the output of the comparison block is connected to the corresponding input of the CAR, the output of the CAR the input of the control object, as well as with the first input of the National Assembly.

Сущность полезной модели поясняется чертежом, где на фиг. 1 представлена блок-схема системы управления; на фиг. 2 изображена блок-схема наблюдателя состояния; на фиг. 3 изображена блок-схема комбинированного адаптивного регулятора. Система содержит: объект управления 1; наблюдатель состояния (НС) 2; блок задания коэффициентов 3; блок суммирования 4; задающее устройство 5; первый блок сравнения 6; комбинированный адаптивный регулятор 7; блоки суммирования НС 81, …, 8n; интеграторы НС 91, …, 9n; второй блок сравнения НС 10; первый блок суммирования КАР 11; первый блок задержки КАР 12; блок задания зоны нечувствительности КАР 13; первые умножители КАР 141, …, 4n;. интеграторы КАР 151, …, 15n; вторые умножители КАР 161, …, 16n; третьи умножители КАР 171, …, 17n; вторые блоки суммирования КАР 181, …, 18n; вторые блоки задержки КАР 191, …, 19n; четвертые умножители КАР 201, …, 20n; третий блок суммирования КАР 21; четвертый блок суммирования КАР 22; пятый блок суммирования КАР 23; y - выход объекта управления;

Figure 00000002
- выходы наблюдателя состояния;
Figure 00000003
- выход блока суммирования (обобщенный выход наблюдателя); r - выход задающего устройства; e - выход первого блока сравнения (ошибка регулирования); u - выход комбинированного адаптивного регулятора (управляющее воздействие).The essence of the utility model is illustrated by the drawing, where in FIG. 1 is a block diagram of a control system; in FIG. 2 shows a block diagram of a state observer; in FIG. 3 shows a block diagram of a combined adaptive controller. The system contains: control object 1; state observer (NS) 2; coefficient setting unit 3; summing unit 4; driver 5; first comparison unit 6; combined adaptive regulator 7; blocks of summation NS 8 1 , ..., 8 n ; integrators NS 9 1 , ..., 9 n ; the second unit comparison HC 10; the first block summation CAR 11; a first delay unit CAR 12; block setting dead zone CAR 13; the first KAP multipliers 14 1 , ..., 4 n ;. CAR integrators 15 1 , ..., 15 n ; second KAP multipliers 16 1 , ..., 16 n ; third KAP multipliers 17 1 , ..., 17 n ; the second blocks of summation CAR 18 1 , ..., 18 n ; the second delay blocks KAP 19 1 , ..., 19 n ; fourth KAP multipliers 20 1 , ..., 20 n ; the third block summation CAR 21; fourth block summation CAR 22; fifth block summation CAR 23; y is the output of the control object;
Figure 00000002
- outputs of the state observer;
Figure 00000003
- output of the summation block (generalized output of the observer); r is the output of the master; e is the output of the first comparison unit (control error); u is the output of the combined adaptive controller (control action).

Объект управления (обратный маятник) описывается уравнением:The control object (reverse pendulum) is described by the equation:

Figure 00000004
Figure 00000004

где x(t) - n-мерный вектор состояния;where x (t) is the n-dimensional state vector;

A(x, t), b(x, t) - соответственно нелинейные матрица и вектор;A (x, t), b (x, t) are the nonlinear matrix and the vector, respectively;

y(t) - выход объекта управления;y (t) is the output of the control object;

* - символ транспонирования;* - transpose symbol;

L - вектор, формирующий выход объекта управления;L is the vector forming the output of the control object;

f(t) - вектор внешних постоянно действующих возмущений;f (t) is the vector of external constantly acting disturbances;

u(t) - управляющее воздействие, удовлетворяющее соотношению:u (t) is the control action satisfying the relation:

Figure 00000005
Figure 00000005

где k - постоянная положительная величина;where k is a constant positive value;

θ(t) - выход генератора периодических сигналов;θ (t) is the output of the periodic signal generator;

χ(t)=χ1(t)+χ2(t) - настраиваемый векторный параметр регулятора (2), состоящий из интегральной χ1(t) и периодической χ2(t) частей;χ (t) = χ 1 (t) + χ 2 (t) is a customizable vector parameter of controller (2), consisting of the integral χ 1 (t) and periodic χ 2 (t) parts;

Figure 00000006
- n-мерный вектор оценок переменных состояния объекта (1), получаемых с помощью стационарного наблюдателя состояния
Figure 00000006
is the n-dimensional vector of estimates of the state variables of the object (1) obtained using a stationary state observer

Figure 00000007
Figure 00000007

где АМ - гурвицева матрица;wherein A M - Hurwitz matrix;

b0=[0, …, 0,1] - стационарный вектор соответствующего размера;b 0 = [0, ..., 0,1] is a stationary vector of the corresponding size;

N - вектор постоянных параметров, обеспечивающий заданную точность оценки параметров объекта;N is a vector of constant parameters, providing a given accuracy of the estimation of the parameters of the object;

g - вектор стационарных коэффициентов, формирующий обобщенный выход наблюдателя;g is the vector of stationary coefficients, forming a generalized output of the observer;

Figure 00000008
- скалярный выход наблюдателя;
Figure 00000008
- scalar output of the observer;

Figure 00000009
- обобщенный выход наблюдателя, формируемый за счет стационарного вектора g;
Figure 00000009
- the generalized output of the observer, formed due to the stationary vector g;

e(t) - сигнал рассогласования задающего воздействия r(t) и обобщенного выхода наблюдателя.e (t) is the mismatch signal of the driving action r (t) and the generalized output of the observer.

С помощью критерия гиперустойчивости В.М. Попова можно показать, что реализация алгоритмов самонастройки коэффициентов вектора χ(t) регулятора (2) в видеUsing the criterion of hyperstability V.M. Popov can show that the implementation of self-tuning algorithms for the coefficients of the vector χ (t) of the controller (2) in the form

Figure 00000010
Figure 00000010

Figure 00000011
Figure 00000011

где δ1,i и δ2,i - некоторые постоянные положительные величины; обеспечит устойчивость и работоспособность системы управления.where δ 1, i and δ 2, i are some constant positive values; will ensure the stability and performance of the control system.

Система функционирует следующим образом.The system operates as follows.

Сигнал y с выхода объекта управления 1 подается на второй вход НС 2 (структурная схема представлена на фиг. 2), на первый вход которого поступает сигнал управления u. Сигнал y со второго входа НС 2 идет на второй вход второго блока сравнения 10, на первый вход которого подается выходной сигнал интегратора 91. Внутри второго блока сравнения 10 вычисляется разность подаваемых на него сигналов. Сигнал u с первого входа НС 2 подается на первый вход блока суммирования НС 8n (n - размерность вектора состояния объекта управления 1), на второй вход блока суммирования НС 8n поступает выходной сигнал второго блока сравнения НС 10 с соответствующим коэффициентом. На остальные n входов блока суммирования НС 8n поступают сигналы с выходов интеграторов НС 9i (i=n, n-1, …, 1) с соответствующими коэффициентами. Также выходные сигналы интеграторов НС 9i, соответствующие оценкам переменных состояния объекта управления 1, поступают на соответствующие выходы НС 2, а сигналы с выходов интеграторов НС 9k (k=n, n-1, …, 2) идут на первые входы блоков суммирования НС 8j (j=n-1, n-2, …, 1). На вторые входы блоков суммирования НС 8j подается сигнал с выхода второго блока сравнения НС 10 с соответствующими коэффициентами.The signal y from the output of the control object 1 is fed to the second input of the HC 2 (the block diagram is shown in Fig. 2), the first input of which receives the control signal u. The signal y from the second input of HC 2 goes to the second input of the second block of comparison 10, to the first input of which the output signal of the integrator 9 1 is supplied. Inside the second comparison unit 10, the difference of the signals supplied to it is calculated. The signal u from the first input of HC 2 is fed to the first input of the summation block HC 8 n (n is the dimension of the state vector of the control object 1), the output signal of the second comparison block HC 10 with the corresponding coefficient is sent to the second input of the summation block HC 8 n . The remaining n inputs of the summation block HC 8 n receive signals from the outputs of the integrators HC 9 i (i = n, n-1, ..., 1) with the corresponding coefficients. Also, the output signals of the NS 9 i integrators, corresponding to the estimates of the state variables of the control object 1, go to the corresponding outputs of the NS 2, and the signals from the outputs of the NS 9 k integrators (k = n, n-1, ..., 2) go to the first inputs of the summing blocks HC 8 j (j = n-1, n-2, ..., 1). The second inputs of the summation blocks HC 8 j are fed a signal from the output of the second comparison block HC 10 with the corresponding coefficients.

Сигналы

Figure 00000012
с выходов НС 2 одновременно поступают на соответствующие входы КАР 7 и на соответствующие входы блока задания коэффициентов 3, внутри блока задания коэффициентов 3 происходит умножение поступающих сигналов на соответствующие постоянные коэффициенты gi, являющиеся компонентами вектора g, с помощью которого формируется обобщенный выход НС. Выходные сигналы блока задания коэффициентов 3 подаются на соответствующие входы блока суммирования 4, выходной сигнал которого
Figure 00000013
идет на второй вход первого блока сравнения 6, на первый вход которого поступает сигнал r с выхода задающего устройства 5, определяющего требуемый режим работы объекта управления 1. Сигнал е с выхода первого блока сравнения 6 подается на первый вход КАР 7.Signals
Figure 00000012
from the outputs of NS 2 simultaneously arrive at the corresponding inputs of CAR 7 and to the corresponding inputs of the unit for setting coefficients 3; inside the unit for setting coefficients 3, the incoming signals are multiplied by the corresponding constant coefficients g i , which are components of the vector g, with which a generalized output of the NS is formed. The output signals of the unit for setting the coefficients 3 are fed to the corresponding inputs of the summing unit 4, the output signal of which
Figure 00000013
goes to the second input of the first comparison unit 6, the first input of which receives the signal r from the output of the master device 5, which determines the required operation mode of the control object 1. The signal e from the output of the first comparison unit 6 is fed to the first input of the CAR 7.

Сигнал е с первого входа КАР 7 (структурная схема представлена на фиг. 3) одновременно поступает на первый вход первого блока суммирования КАР 11, на вход блока задания зоны нечувствительности КАР 13, а также на вторые входы третьих умножителей КАР 17h (h=1, 2, …, n), на первые входы которых подаются сигналы

Figure 00000014
с соответствующих входов КАР 7. Выходной сигнал первого блока суммирования КАР 11 идет на первый вход третьего блока суммирования КАР 21, а также на вход первого блока задержки КАР 12, сигнал с выхода которого поступает на второй вход первого блока суммирования КАР 11. Входной сигнал блока задания зоны нечувствительности КАР 13 подается на вторые входы третьих умножителей КАР 17h, на первые входы которых поступают сигналы
Figure 00000014
с соответствующих входов КАР 7. Выходной сигнал блока задания зоны нечувствительности КАР 13 подается на вторые входы первых умножителей КАР 14h, на первые входы которых поступают сигналы
Figure 00000014
с соответствующих входов КАР 7. Сигналы с выходов первых умножителей КАР 14h с соответствующими коэффициентами идут на вход интеграторов КАР 15h, выходные сигналы интеграторов КАР 15h поступают на первые входы вторых умножителей КАР 16h, на вторые входы вторых умножителей подаются сигналы
Figure 00000014
. Выходные сигналы вторых умножителей КАР 16h идут на соответствующие входы четвертого блока суммирования КАР 22, сигнал с выхода которого подается на второй вход третьего блока суммирования КАР 21. Сигналы с выходов третьих умножителей КАР 17h с соответствующими коэффициентами поступают на первые входы вторых блоков суммирования КАР 18h, выходные сигналы вторых блоков суммирования КАР 18h одновременно идут на первые входы четвертых умножителей КАР 20h, на вторые входы которых поступают сигналы
Figure 00000014
, и на входы вторых блоков задержки КАР 19h; сигналы с выходов вторых блоков задержки КАР 19h подаются на вторые входы вторых блоков суммирования 18h. Выходные сигналы четвертых умножителей КАР 20h поступают на соответствующие входы пятого блока суммирования КАР 23, сигнал с выхода которого идет на третий вход третьего блока суммирования КАР 21. Выходной сигнал третьего блока суммирования КАР 21, соответствующий управляющему воздействию, является выходом КАР 7. Сигнал и с выхода КАР 7 одновременно подается на вход объекта управления 1 и на первый вход НС 2.The signal e from the first input of the KAP 7 (the block diagram is shown in Fig. 3) is simultaneously fed to the first input of the first summation block of the KAP 11, to the input of the block for setting the dead zone of the KAP 13, as well as to the second inputs of the third KAP multiplier 17 h (h = 1 , 2, ..., n), to the first inputs of which signals
Figure 00000014
from the corresponding inputs of KAP 7. The output signal of the first summation block of KAP 11 goes to the first input of the third summation block of KAP 21, as well as to the input of the first delay block of KAP 12, the output signal of which goes to the second input of the first summation block of KAP 11. The input signal of the block deadband setting CAR 13 is fed to the second inputs of the third CAR multipliers 17 h , the first inputs of which receive signals
Figure 00000014
from the corresponding inputs of KAP 7. The output signal of the unit for setting the dead zone of KAP 13 is fed to the second inputs of the first multipliers of KAP 14 h , the first inputs of which receive signals
Figure 00000014
from the corresponding inputs of KAP 7. The signals from the outputs of the first KAP multipliers 14 h with the corresponding coefficients go to the input of the KAP integrators 15 h , the output signals of the KAP integrators 15 h go to the first inputs of the second KAP multipliers 16 h , the signals are sent to the second inputs of the second multipliers
Figure 00000014
. The output signals of the second KAP multipliers 16 h go to the corresponding inputs of the fourth summation block KAP 22, the output signal of which is fed to the second input of the third summation block KAP 21. The signals from the outputs of the third multipliers KAP 17 h with the corresponding coefficients go to the first inputs of the second summation blocks KAP 18 h , the output signals of the second KAP summation blocks 18 h simultaneously go to the first inputs of the fourth KAP multipliers 20 h , the second inputs of which receive signals
Figure 00000014
, and to the inputs of the second delay blocks CAR 19 h ; the signals from the outputs of the second delay blocks CAR 19 h are fed to the second inputs of the second summing blocks 18 h . The output signals of the fourth KAP multipliers 20 h are supplied to the corresponding inputs of the fifth summation block KAP 23, the output signal of which goes to the third input of the third summation block KAP 21. The output signal of the third summation block KAP 21 corresponding to the control action is the output of KAP 7. The signal and from the output of CAR 7 is simultaneously fed to the input of control object 1 and to the first input of HC 2.

Таким образом, за счет введения комбинированного адаптивного регулятора, наблюдателя состояния, блока задания коэффициентов и блока суммирования, упрощается реализация контура управления и обеспечивается работоспособность системы при управлении динамическими объектами с недоступными измерению переменными состояния, например обратным маятником.Thus, by introducing a combined adaptive controller, a state observer, a coefficient setting unit and a summing unit, the implementation of the control loop is simplified and the system is operable when controlling dynamic objects with state variables inaccessible to measurement, for example, a pendulum.

Технический результат заключается, в упрощении реализации управляющего устройства и расширение функциональных возможностей системы, т.е. обеспечение ее устойчивости и работоспособности при управлении динамическими объектами с недоступными непосредственному измерению внутренними переменными состояния, например обратным маятником.The technical result consists in simplifying the implementation of the control device and expanding the functionality of the system, i.e. ensuring its stability and operability in the management of dynamic objects with inaccessible to direct measurement of internal state variables, such as a reverse pendulum.

Данное устройство может быть реализовано промышленным способом на основе стандартной элементной базы.This device can be implemented industrially based on a standard elemental base.

Claims (1)

Имитатор комбинированной адаптивной системы управления обратным маятником, содержащий объект управления (обратный маятник), задающее устройство, первый блок сравнения, отличающийся тем, что введены комбинированный адаптивный регулятор, наблюдатель состояния, блок задания коэффициентов и блок суммирования, при этом выход объекта управления подключен к второму входу наблюдателя состояния, выходы наблюдателя состояния соединены с соответствующими входами комбинированного адаптивного регулятора и с соответствующими входами блока задания коэффициентов, выходы блока задания коэффициентов подключены к соответствующим входам блока суммирования, выход блока суммирования соединен со вторым входом первого блока сравнения, первый вход которого соединен с выходом задающего устройства, выход блока сравнения подключен к соответствующему входу комбинированного адаптивного регулятора, выход последнего соединен с входом объекта управления и с первым входом наблюдателя состояния.
Figure 00000001
A simulator of a combined adaptive reverse pendulum control system containing a control object (reverse pendulum), a driver, a first comparison unit, characterized in that a combined adaptive controller, a state observer, a coefficient setting unit and a summing unit are introduced, while the output of the control object is connected to the second the input of the state observer, the outputs of the state observer are connected to the corresponding inputs of the combined adaptive controller and to the corresponding inputs of the rear unit coefficients, the outputs of the coefficient setting unit are connected to the corresponding inputs of the summing unit, the output of the summing unit is connected to the second input of the first comparison unit, the first input of which is connected to the output of the driver, the output of the comparison unit is connected to the corresponding input of the combined adaptive controller, the output of the last is connected to the input control object and with the first input of the state observer.
Figure 00000001
RU2015154269/11U 2015-12-16 2015-12-16 SIMULATOR OF A COMBINED ADAPTIVE PENDULUM CONTROL SYSTEM RU162695U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015154269/11U RU162695U1 (en) 2015-12-16 2015-12-16 SIMULATOR OF A COMBINED ADAPTIVE PENDULUM CONTROL SYSTEM

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015154269/11U RU162695U1 (en) 2015-12-16 2015-12-16 SIMULATOR OF A COMBINED ADAPTIVE PENDULUM CONTROL SYSTEM

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU162695U1 true RU162695U1 (en) 2016-06-27

Family

ID=56195509

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015154269/11U RU162695U1 (en) 2015-12-16 2015-12-16 SIMULATOR OF A COMBINED ADAPTIVE PENDULUM CONTROL SYSTEM

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU162695U1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108427321A (en) * 2018-03-15 2018-08-21 浙江工业大学 Inexpensive inverted pendulum HWIL simulation experiment porch based on SSH agreements
RU192058U1 (en) * 2019-05-07 2019-09-02 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тихоокеанский государственный университет" Simulator combined adaptive control system for structurally parametrically indefinite non-linear objects of periodic action with delay
RU192059U1 (en) * 2019-05-07 2019-09-02 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тихоокеанский государственный университет" A simulator of an adaptive-periodic system for nonlinear objects with a delay as in a control circuit with a self-adjusting block of dynamic correction

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108427321A (en) * 2018-03-15 2018-08-21 浙江工业大学 Inexpensive inverted pendulum HWIL simulation experiment porch based on SSH agreements
RU192058U1 (en) * 2019-05-07 2019-09-02 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тихоокеанский государственный университет" Simulator combined adaptive control system for structurally parametrically indefinite non-linear objects of periodic action with delay
RU192059U1 (en) * 2019-05-07 2019-09-02 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тихоокеанский государственный университет" A simulator of an adaptive-periodic system for nonlinear objects with a delay as in a control circuit with a self-adjusting block of dynamic correction

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Li et al. A DSC approach to robust adaptive NN tracking control for strict-feedback nonlinear systems
Krstic Lyapunov stability of linear predictor feedback for time-varying input delay
Tayebi et al. Adaptive iterative learning control for robot manipulators: Experimental results
RU162695U1 (en) SIMULATOR OF A COMBINED ADAPTIVE PENDULUM CONTROL SYSTEM
Chung et al. A robust adaptive feedforward control in repetitive control design for linear systems
Zemouche et al. A new LMI based H∞ observer design method for Lipschitz nonlinear systems
Pisano et al. Continuous finite-time stabilization for some classes of fractional order dynamics
Seifullaev et al. Event-triggered control of sampled-data nonlinear systems
KR20180093331A (en) Method for stabilization of nonlinear system including singular perturbation
HosseinNia et al. Basic properties and stability of fractional-order reset control systems
Tian et al. Fast state estimation in linear time-varying systems: an algebraic approach
RU2474858C1 (en) Combined adaptive control system for nonstationary dynamic objects with observer
Seifullaev et al. Sampled-Data control of nonlinear oscillations based on LMIs and Fridman's method
Zemouchek et al. H∞ observer-based stabilization for Lipschitz nonlinear systems
RU2429516C1 (en) Adaptive control system for dynamic objects with periodic factors and observer
Mitić et al. An approach to design of sliding mode based generalized predictive control
Khettab et al. Fuzzy adaptive control enhancement for non-affine systems with unknown control gain sign
Samah et al. Decoupled multimodel predictive control based on multi-observer for discrete-time uncertain nonlinear systems
RU2528155C1 (en) Combined robust control system for apriori undefined dynamic objects for periodic action with observer
RU2573731C2 (en) Proportional-integral controller operating method
Tsai et al. A multitask sliding mode control for mismatched uncertain large-scale systems
Oliveri et al. High-speed explicit nonlinear model predictive control
RU170156U1 (en) A simulator of a combined adaptive control system for structurally parametrically indefinite nonlinear objects of periodic action
RU192058U1 (en) Simulator combined adaptive control system for structurally parametrically indefinite non-linear objects of periodic action with delay
Selivanov et al. Delayed boundary control of a heat equation under discrete-time point measurements

Legal Events

Date Code Title Description
MM1K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20160725