RU2573731C2 - Proportional-integral controller operating method - Google Patents
Proportional-integral controller operating method Download PDFInfo
- Publication number
- RU2573731C2 RU2573731C2 RU2014121133/08A RU2014121133A RU2573731C2 RU 2573731 C2 RU2573731 C2 RU 2573731C2 RU 2014121133/08 A RU2014121133/08 A RU 2014121133/08A RU 2014121133 A RU2014121133 A RU 2014121133A RU 2573731 C2 RU2573731 C2 RU 2573731C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- proportional
- integrator
- input signal
- signal
- control
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к автоматическому регулированию и предназначено для использования в различных системах автоматики.The invention relates to automatic regulation and is intended for use in various automation systems.
Известны способы работы пропорционально-интегрального регулятора, при которых входной сигнал, пропорциональный ошибке регулирования, интегрируют, результат суммируют с входным сигналом, а суммарный сигнал масштабируют (Денисенко В.В. ПИД-регуляторы: вопросы реализации / Современные технологии автоматизации, 2007, №4. - С. 86-97, рис. 6; Гельднер К., Кубик С. Нелинейные системы управления. М.: Мир, 1987, с. 265, 266, рис. 164).Known methods of operation of the proportional-integral controller, in which the input signal proportional to the control error is integrated, the result is summed with the input signal, and the total signal is scaled (Denisenko V.V. PID controllers: implementation issues / Modern automation technologies, 2007, No. 4 - S. 86-97, Fig. 6; Geldner K., Kubik S. Nonlinear control systems. M: Mir, 1987, p. 265, 266, Fig. 164).
В известных способах обеспечивается формирование регулирующего воздействия для объекта, пропорциональное сумме входного сигнала рассогласования системы и интеграла от него:In the known methods, the formation of the regulatory effect for the object is proportional to the sum of the input signal of the mismatch of the system and the integral from it:
где k - коэффициент пропорциональности; Т - постоянная времени.where k is the coefficient of proportionality; T is the time constant.
При реализации известных технических решений обеспечивается быстрая реакция системы на изменения рассогласования за счет пропорциональной составляющей, высокая точность регулирования в установившихся режимах, обеспечиваемая интегральной составляющей, и ограничение выходного сигнала интегратора.When implementing well-known technical solutions, a quick response of the system to mismatch changes due to the proportional component, high control accuracy in steady-state modes, provided by the integral component, and limitation of the integrator output signal are ensured.
Однако при управлении инерционными объектами известные способы не обеспечивают высокое качество регулирования в переходных режимах, что проявляется в повышенной длительности колебательных процессов отработки рассогласования. Это обеспечивается инерционным действием интегратора. Особенно сильное проявление колебательности наблюдается в системах управления при ограниченной мощности исполнительного устройства, т.е. при наличии нелинейности типа «ограничение». В этом случае замедление отработки рассогласования приводит к увеличению выходного сигнала интегратора и его насыщению. В момент достижения ошибкой системы 0 на выходе интегратора оказывается большой сигнал, снижение которого возможно только при изменении знака рассогласования. В результате в системе возникают длительные колебания.However, when controlling inertial objects, the known methods do not provide high quality control in transient conditions, which is manifested in the increased duration of the oscillatory processes of working out the mismatch. This is ensured by the inertial action of the integrator. A particularly strong manifestation of the oscillation is observed in control systems with limited power of the actuator, i.e. in the presence of nonlinearity of the type "restriction". In this case, a slowdown in the development of the mismatch leads to an increase in the output signal of the integrator and its saturation. When the error reaches
Таким образом, недостаток известных способов работы пропорционально-интегрального регулятора - насыщение интегратора и сохранение на его выходе большого значения сигнала при переходных процессах, приводящее к снижению качества регулирования в автоматических системах.Thus, the disadvantage of the known methods of operation of the proportional-integral controller is the saturation of the integrator and the preservation of a large signal value at its output during transients, leading to a decrease in the quality of regulation in automatic systems.
Из известных способов наиболее близким по достигаемому результату к предлагаемому техническому решению является способ работы пропорционально-интегрального регулятора, при котором входной сигнал, пропорциональный ошибке регулирования, интегрируют, получаемый при этом сигнал суммируют с входным сигналом, а сумму масштабируют, определяют абсолютное значение входного сигнала, сравнивают его с пороговым значением и при превышении абсолютным значением входного сигнала порогового уровня интегрируют разность входного сигнала и сигнала, пропорционального результату интегрирования (Патент РФ №2103715, МПК G 05 B 11/36. Опубл. 27.01.1998).Of the known methods, the closest to the achieved result to the proposed technical solution is the method of operation of the proportional-integral controller, in which the input signal proportional to the control error is integrated, the resulting signal is summed with the input signal, and the sum is scaled, the absolute value of the input signal is determined, compare it with the threshold value and when the absolute value of the input signal exceeds the threshold level, the difference between the input signal and the signal is integrated, proportional to the result of integration (RF Patent No. 2103715, IPC G 05 B 11/36. Publ. 27.01.1998).
В соответствии с известным способом производится отключение интегрирующей части регулирующего устройства при достижении абсолютным значением входного сигнала порогового значения, благодаря чему снижается нежелательное перерегулирование.In accordance with the known method, the integrating part of the control device is switched off when the absolute value of the input signal reaches a threshold value, thereby reducing undesired overshoot.
Однако при известном способе работы пропорционально-интегрального регулятора качество переходных процессов остается низким. Это объясняется тем, что, во-первых, при отключении интегратора на его выходе сохраняется напряжение, величина которого может быть большой и вызвать колебания в системе при его включении, и, во-вторых, возможным снижением точности регулирования при действии возмущений, т.к. при отключенном интеграторе возможно появление статической ошибки регулирования. However, with the known method of operation of the proportional-integral controller, the quality of transients remains low. This is due to the fact that, firstly, when the integrator is turned off, voltage is maintained at its output, the value of which can be large and cause oscillations in the system when it is turned on, and secondly, a possible decrease in the accuracy of regulation under the action of disturbances, because . when the integrator is disabled, a static control error may occur.
Таким образом, недостаток известного способа - низкое качество работы, проявляющееся в снижении качества регулирования при действии возмущений и возможном появлении статической ошибки.Thus, the disadvantage of this method is the low quality of work, which is manifested in a decrease in the quality of regulation under the action of disturbances and the possible appearance of a static error.
Цель предлагаемого изобретения - повышение качества работы пропорционально-интегрального регулятора путем уменьшения выходного сигнала интегратора при переходных процессах и гарантированного сохранения астатического регулирования.The purpose of the invention is to improve the quality of the proportional-integral controller by reducing the output signal of the integrator during transients and ensuring the preservation of astatic regulation.
Поставленная цель достигается тем, что в известном способе работы пропорционально-интегрального регулятора, при котором входной сигнал, пропорциональный ошибке регулирования, интегрируют, получаемый при этом сигнал суммируют с входным сигналом, а сумму масштабируют, дополнительно выполняют нелинейное преобразование входного сигнала в соответствии с характеристикойThis goal is achieved by the fact that in the known method of operation of the proportional-integral controller, in which the input signal proportional to the control error is integrated, the resulting signal is summed with the input signal, and the sum is scaled, and nonlinear conversion of the input signal is performed in accordance with the characteristic
где x - входной сигнал устройства; α - коэффициент пропорциональности; x0 - пороговое значение,where x is the input signal of the device; α is the coefficient of proportionality; x 0 is the threshold value,
и умножают интегрируемый сигнал на полученное значение.and multiply the integrated signal by the obtained value.
По сравнению с наиболее близким аналогичным техническим решением предлагаемый способ работы пропорционально-интегрального регулятора имеет следующие отличительные признаки (новые операции):Compared with the closest similar technical solution, the proposed method of operation of the proportional-integral controller has the following distinctive features (new operations):
- выполняют нелинейное преобразование входного сигнала в соответствии с характеристикой- perform non-linear conversion of the input signal in accordance with the characteristic
где x - входной сигнал устройства; α - коэффициент пропорциональности; x0 - пороговое значение,where x is the input signal of the device; α is the coefficient of proportionality; x 0 is the threshold value,
- умножают интегрируемый сигнал на полученное значение.- multiply the integrated signal by the obtained value.
Следовательно, заявляемый способ работы пропорционально-интегрального регулятора соответствует требованию «новизна».Therefore, the claimed method of operation of the proportional-integral controller meets the requirement of "novelty."
По каждому отличительному существенному признаку проведен поиск известных технических решений в области автоматического управления.For each distinctive essential feature, a search is made for known technical solutions in the field of automatic control.
Операции, состоящие в том, что выполняют нелинейное преобразование входного сигнала в соответствии с характеристикойOperations consisting in the fact that they perform non-linear conversion of the input signal in accordance with the characteristic
где x - входной сигнал устройства; α - коэффициент пропорциональности; x0 - пороговое значение, и умножают интегрируемый сигнал на полученное значение, в известных технических решениях не обнаружены.where x is the input signal of the device; α is the coefficient of proportionality; x 0 is the threshold value, and the integrable signal is multiplied by the obtained value, are not found in the known technical solutions.
Следовательно, указанные признаки обеспечивают заявляемому техническому решению соответствие требованию «существенные отличия».Therefore, these features provide the claimed technical solution according to the requirement of "significant differences".
Сущность предлагаемого технического решения заключается в следующем. Регулирующее воздействие на выходе пропорционально-интегрального регулятора формируется пропорционально сумме входного сигнала и интеграла от него на выходе интегратора, коэффициент передачи которого зависит от абсолютного значения входного сигнала. Коэффициент передачи интегратора имеет постоянное максимальное значение при малых входных сигналах и уменьшается с увеличением модуля сигнала рассогласования по экспоненциальному закону. При этом вследствие малого коэффициента передачи интегратора в течение переходного процесса, т.е. при больших рассогласованиях, его выходной сигнал изменяется медленно, благодаря чему насыщение интегратора не происходит. При длительном действии больших нагрузок статическая ошибка всегда интегрируется интегратором, т.е. происходит астатическое регулирование. В результате обеспечивается высокая точность автоматической системы в установившихся режимах и высокое качество регулирования при переходных процессах.The essence of the proposed technical solution is as follows. The regulatory effect at the output of the proportional-integral controller is formed proportionally to the sum of the input signal and the integral of it at the output of the integrator, the transmission coefficient of which depends on the absolute value of the input signal. The integrator transmission coefficient has a constant maximum value for small input signals and decreases with an increase in the module of the error signal according to the exponential law. Moreover, due to the small transfer coefficient of the integrator during the transition process, i.e. with large discrepancies, its output signal changes slowly, so that the integrator does not saturate. With the long-term action of large loads, the static error is always integrated by the integrator, i.e. astatic regulation occurs. As a result, high accuracy of the automatic system in steady-state conditions and a high quality of regulation during transients are ensured.
Следовательно, предлагаемое изобретение соответствует требованию «положительный эффект».Therefore, the present invention meets the requirement of "positive effect".
Сущность предлагаемого технического решения поясняется чертежами. На фиг. 1 приведена функциональная схема аналогового регулирующего устройства, реализующего предлагаемый способ, и поясняющая сущность изобретения. На чертеже обозначено: 1 - нелинейный функциональный преобразователь с характеристикойThe essence of the proposed technical solution is illustrated by drawings. In FIG. 1 shows a functional diagram of an analog control device that implements the proposed method, and explaining the invention. The drawing indicates: 1 - non-linear functional Converter with characteristic
2 - блок перемножения; 3 - интегратор; 4 - сумматор; 5 - усилитель.2 - block multiplication; 3 - integrator; 4 - adder; 5 - amplifier.
В регуляторе один из входов блока перемножения 2, один из входов сумматора 4 и вход нелинейного функционального элемента 1 объединены и являются входом устройства, выход нелинейного функционального преобразователя 1 соединен с вторым входом блока перемножения 2, выход которого подключен к входу интегратора 3, выход которого соединен с вторым входом сумматора 4, выход которого подключен к входу усилителя 5, выход последнего служит выходом устройства.In the controller, one of the inputs of the
Регулятор работает следующим образом. Входной сигнал x(t), пропорциональный ошибке регулирования, поступает на первый вход сумматора 4, вход нелинейного функционального элемента 1 и через блок перемножения 2 на вход интегратора 3. Блок перемножения 2, один из входов которого соединен с выходом нелинейного функционального преобразователя 1, выполняет функцию регулятора коэффициента передачи интегратора входного сигнала. Выходной сигнал интегратора 3 суммируется с входным сигналом с помощью сумматора 4 и масштабируется усилителем 5.The regulator operates as follows. The input signal x (t), proportional to the control error, is fed to the first input of the
Следовательно, передаточная функция пропорционально-интегрального устройства может быть представлена в видеTherefore, the transfer function of the proportional-integral device can be represented as
где k2(x) - коэффициент передачи интегральной составляющей,where k 2 (x) is the transfer coefficient of the integral component,
Т - постоянная времени интегратора 3;T is the time constant of the
k - коэффициент передачи усилителя 5.k is the gain of the
При малой ошибке регулирования |x(t)|≤x0 выходной сигнал нелинейного функционального элемента 1 имеет значение u1=1, при этом k2(x)=1.With a small control error | x (t) | ≤x 0, the output signal of the nonlinear
Устройство в этом случае представляет собой обычный классический пропорционально-интегральный регулятор с передаточной функцией:The device in this case is a regular classic proportional-integral controller with a transfer function:
Так как работа системы при малой ошибке регулирования |x(t)|≤x0 соответствует установившимся процессам (низкие частоты), то в этом случае регулирующее устройство представляет собой обычный пропорционально-интегральный регулятор, обеспечивающий астатическое регулирование в системе. В установившемся режиме ошибка регулирования стремится к 0.Since the operation of the system with a small control error | x (t) | ≤x 0 corresponds to steady processes (low frequencies), in this case the control device is a conventional proportional-integral controller that provides astatic control in the system. In steady state, the control error tends to 0.
Следовательно, при установившихся режимах нелинейный функциональный элемент 1 не оказывает влияния на работу системы.Therefore, under steady-state conditions, the nonlinear
В случае превышения абсолютным значением ошибки регулирования порогового уровня x0, например при изменении сигнала задания или возмущения, выходной сигнал нелинейного функционального элемента 1 уменьшается пропорционально величине 
Таким образом, при предлагаемом способе работы пропорционально-интегрального регулятора осуществляется быстрая отработка большой ошибки регулирования без насыщения интегратора и астатическое регулирование при любых значениях рассогласования. Благодаря этому обеспечивается высокая точность регулирования.Thus, with the proposed method of operation of the proportional-integral controller, a large adjustment error is quickly worked out without saturating the integrator and astatic regulation is performed at any mismatch values. Thanks to this, a high accuracy of regulation is ensured.
С целью подтверждения положительного эффекта, достигаемого с помощью предлагаемого технического решения, было проведено компьютерное моделирование процессов в автоматической системе с предложенным способом работы пропорционально-интегрального регулятора. Структурная схема системы показана на фиг. 2, где обозначено: 6 - элемент сравнения; 7 - регулирующее устройство; 8 - исполнительное устройство с коэффициентом передачи ky и ограничением выходного воздействия на уровне U0; 9 - объект управления с передаточной функцией:In order to confirm the positive effect achieved using the proposed technical solution, computer modeling of processes in an automatic system was carried out with the proposed method of operation of the proportional-integral controller. A block diagram of the system is shown in FIG. 2, where indicated: 6 - element of comparison; 7 - regulating device; 8 - actuator with a transmission coefficient k y and limiting the output at the level of U 0 ; 9 - control object with transfer function:
На фиг. 2 обозначено: z0 - сигнал задания; z - выходной сигнал системы.In FIG. 2 is indicated: z 0 - reference signal; z is the output signal of the system.
При моделировании были приняты следующие параметры объекта и системы управления: k0=2; T0=0,6 с; ky=1; U0=12 В; α=1. Моделирование системы проводилось при различных значениях времени запаздывания τ0: τ0=1,2 с и τ0=2,2 с.During modeling, the following parameters of the object and control system were adopted: k 0 = 2; T 0 = 0.6 s; k y = 1; U 0 = 12 V; α = 1. The system was simulated at various values of the delay time τ 0 : τ 0 = 1.2 s and τ 0 = 2.2 s.
На фиг. 3 приведены диаграммы переходных процессов в системе при τ0=1,2 с для выходного сигнала z при ступенчатом изменении сигнала задания в момент t=0 c и ступенчатом изменении нагрузки при t=20 с:In FIG. Figure 3 shows the transient diagrams in the system at τ 0 = 1.2 s for the output signal z with a step change in the reference signal at time t = 0 s and a step change in load at t = 20 s:
- линия 1: классическая настройка традиционного пропорционально-интегрального регулятора (Кулаков Г.Т. Инженерные экспресс-методы расчета промышленных систем регулирования. Минск: Вышэйшая школа, 1984, с. 73-86). При этом параметры регулятора были установлены следующими: k=0,15; T=0,5 с, ограничение воздействия на объект при выборе параметров не учитывалось;- line 1: the classic setting of the traditional proportional-integral regulator (G. Kulakov. Express engineering methods for calculating industrial control systems. Minsk: Higher School, 1984, pp. 73-86). In this case, the parameters of the controller were set as follows: k = 0.15; T = 0.5 s, limiting the impact on the object when choosing the parameters was not taken into account;
- линия 2: регулирующее устройство с отключением интегратора при больших сигналах рассогласования (прототип);- line 2: control device with the integrator turned off for large mismatch signals (prototype);
- линия 3: предлагаемое регулирующее устройство. Постоянная времени интегратора 1.3 равна T=0,5 с; пороговое значение функционального элемента 1 выбрано равным x0=0,05 В.- line 3: the proposed regulatory device. The integrator 1.3 time constant is T = 0.5 s; the threshold value of the
В системе с классическим пропорционально-интегральным регулятором перерегулирование составляет 28% (линия 1), в системе с отключением интегратора перерегулирование отсутствует (линия 2), в предлагаемой системе перерегулирование не превышает 5% (линия 3). Время регулирования во всех трех случаях практически одинаковое и составляет 12 с.In a system with a classical proportional-integral controller, the overshoot is 28% (line 1), in a system with an integrator off, there is no overshoot (line 2), in the proposed system the overshoot does not exceed 5% (line 3). The regulation time in all three cases is almost the same and is 12 s.
При ступенчатом изменении нагрузки предлагаемый способ работы пропорционально-интегрального регулятора имеет существенные преимущества:With a step change in load, the proposed method of operation of the proportional-integral controller has significant advantages:
- время регулирования - 6 с (линия 3); у классического (линия 1) и прототипа (линия 2) - 10 с;- regulation time - 6 s (line 3); classic (line 1) and prototype (line 2) - 10 s;
- коэффициент демпфирования системы с предлагаемым регулятором - 0,7; при классическом регуляторе (линия 1) 0,4; для прототипа - 0,5.- damping coefficient of the system with the proposed regulator - 0.7; with the classic regulator (line 1) 0.4; for the prototype - 0.5.
На фиг. 4 приведены аналогичные графики переходных процессов при сохраненных настройках и τ0=2,2 с и включении нагрузки при t=60 с. В системе с классическим пропорционально-интегральным регулятором перерегулирование составляет 90%, время регулирования 80 с (линия 4), в системе с отключением интегратора перерегулирование равно 5%, время регулирования 12 с (линия 5), в предлагаемой системе перерегулирование также равно 5%, время регулирования 12 с (линия 6).In FIG. Figure 4 shows similar graphs of transients with the saved settings and τ 0 = 2.2 s and switching on the load at t = 60 s. In a system with a classical proportional-integral controller, the overshoot is 90%, the control time is 80 s (line 4), in a system with an integrator off, the overshoot is 5%, the control time is 12 s (line 5), in the proposed system, the overshoot is also 5%, regulation time 12 s (line 6).
При ступенчатом изменении нагрузки предлагаемое регулирующее устройство имеет существенные преимущества:With a step change in load, the proposed control device has significant advantages:
- время регулирования - 15 с (линия 6); у классического (линия 4) - 80 с, у прототипа (линия 5) - 45 с;- regulation time - 15 s (line 6); classical (line 4) - 80 s, prototype (line 5) - 45 s;
- коэффициент демпфирования системы с предлагаемым регулятором - 0,7; при классическом регуляторе (линия 4) 0,1; для прототипа - 0,1.- damping coefficient of the system with the proposed regulator - 0.7; with a classic regulator (line 4) 0.1; for the prototype - 0.1.
Таким образом, предлагаемое техническое решение обеспечивает повышение качества регулирования: снижение колебательности, уменьшение времени регулирования и гарантированный режим астатического регулирования.Thus, the proposed technical solution provides an increase in the quality of regulation: reduction of oscillation, reduction of regulation time and guaranteed regime of astatic regulation.
Важным достоинством предлагаемого регулирующего устройства является то, что он может быть легко реализован как аппаратным, так и программным способом.An important advantage of the proposed regulatory device is that it can be easily implemented both in hardware and software.
Использование предлагаемого технического решения в различных системах автоматики позволит повысить качество процессов управления.Using the proposed technical solutions in various automation systems will improve the quality of control processes.
Claims (1)
где x - входной сигнал устройства; α - коэффициент пропорциональности; x0 - пороговое значение,
и умножают интегрируемый сигнал на полученное значение. The method of operation of the proportional-integral controller, in which the input signal proportional to the control error is integrated, the resulting signal is summed with the input signal, and the sum is scaled, characterized in that they additionally perform non-linear conversion of the input signal in accordance with the characteristic
where x is the input signal of the device; α is the coefficient of proportionality; x 0 is the threshold value,
and multiply the integrated signal by the obtained value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014121133/08A RU2573731C2 (en) | 2014-05-23 | 2014-05-23 | Proportional-integral controller operating method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014121133/08A RU2573731C2 (en) | 2014-05-23 | 2014-05-23 | Proportional-integral controller operating method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2014121133A RU2014121133A (en) | 2015-11-27 |
| RU2573731C2 true RU2573731C2 (en) | 2016-01-27 |
Family
ID=54753440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2014121133/08A RU2573731C2 (en) | 2014-05-23 | 2014-05-23 | Proportional-integral controller operating method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2573731C2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2648516C1 (en) * | 2017-04-13 | 2018-03-26 | Сергей Сергеевич Малафеев | Proportional-integral controller |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU900404A1 (en) * | 1980-05-05 | 1982-01-23 | Пуско-Наладочное Управление Треста "Уралэлектромонтаж" | Adaptive pi-regulator for controllable power-diode rectifiers |
| US5093609A (en) * | 1988-01-19 | 1992-03-03 | Fanuc Ltd. | Servomotor control method |
| US5229699A (en) * | 1991-10-15 | 1993-07-20 | Industrial Technology Research Institute | Method and an apparatus for PID controller tuning |
| RU2103715C1 (en) * | 1995-11-29 | 1998-01-27 | Малафеев Сергей Иванович | Method for generation of regulation function |
| RU2103714C1 (en) * | 1996-12-17 | 1998-01-27 | Научно-исследовательский институт специального машиностроения | Method for automatic control of dynamic object |
| EP1196833B1 (en) * | 1999-07-10 | 2003-08-27 | Mykrolis Corporation | System and method for a variable gain proportional-integral (pi) controller |
| US6756762B2 (en) * | 2000-12-13 | 2004-06-29 | Siemens Aktiengesellschaft | Method and actuation control for stopping an electrical drive, by means of closed-loop position control, in a predetermined nominal position |
| US7117045B2 (en) * | 2001-09-08 | 2006-10-03 | Colorado State University Research Foundation | Combined proportional plus integral (PI) and neural network (nN) controller |
| US8120302B2 (en) * | 2006-05-26 | 2012-02-21 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Servo control apparatus |
-
2014
- 2014-05-23 RU RU2014121133/08A patent/RU2573731C2/en active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU900404A1 (en) * | 1980-05-05 | 1982-01-23 | Пуско-Наладочное Управление Треста "Уралэлектромонтаж" | Adaptive pi-regulator for controllable power-diode rectifiers |
| US5093609A (en) * | 1988-01-19 | 1992-03-03 | Fanuc Ltd. | Servomotor control method |
| US5229699A (en) * | 1991-10-15 | 1993-07-20 | Industrial Technology Research Institute | Method and an apparatus for PID controller tuning |
| RU2103715C1 (en) * | 1995-11-29 | 1998-01-27 | Малафеев Сергей Иванович | Method for generation of regulation function |
| RU2103714C1 (en) * | 1996-12-17 | 1998-01-27 | Научно-исследовательский институт специального машиностроения | Method for automatic control of dynamic object |
| EP1196833B1 (en) * | 1999-07-10 | 2003-08-27 | Mykrolis Corporation | System and method for a variable gain proportional-integral (pi) controller |
| US6756762B2 (en) * | 2000-12-13 | 2004-06-29 | Siemens Aktiengesellschaft | Method and actuation control for stopping an electrical drive, by means of closed-loop position control, in a predetermined nominal position |
| US7117045B2 (en) * | 2001-09-08 | 2006-10-03 | Colorado State University Research Foundation | Combined proportional plus integral (PI) and neural network (nN) controller |
| US8120302B2 (en) * | 2006-05-26 | 2012-02-21 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Servo control apparatus |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2648516C1 (en) * | 2017-04-13 | 2018-03-26 | Сергей Сергеевич Малафеев | Proportional-integral controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2014121133A (en) | 2015-11-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Sun et al. | GPIO-based robust control of nonlinear uncertain systems under time-varying disturbance with application to DC–DC converter | |
| KR101478450B1 (en) | Design method of variable pid gains for multivariable nonlinear systems | |
| Miller | A parameter adaptive controller which provides exponential stability: The first order case | |
| Shi et al. | Global high-order sliding mode controller design subject to mismatched terms: Application to buck converter | |
| RU2018109104A (en) | REGULATED CONTROL SYSTEM | |
| RU2573731C2 (en) | Proportional-integral controller operating method | |
| Huang et al. | On convergence of extended state observers for discrete-time nonlinear systems | |
| RU2414048C1 (en) | Automatic control method of parametres of electric mechanical system and device for its implementation | |
| RU162695U1 (en) | SIMULATOR OF A COMBINED ADAPTIVE PENDULUM CONTROL SYSTEM | |
| RU2571371C2 (en) | Control device | |
| RU2648516C1 (en) | Proportional-integral controller | |
| Fulwani et al. | Design of sliding mode controller with actuator saturation | |
| KR101434310B1 (en) | Stabilization enhancement method of drive unit mounted on moving equipment and system, that moving equipment | |
| Wei et al. | A new model-based fractional order differentiator with application to fractional order PID controllers | |
| CN104242636A (en) | System and method for controlling DC-DC converter | |
| Das et al. | Disturbance observer based optimal second order sliding mode controller for nonlinear systems with mismatched uncertainty | |
| Ghamgosar et al. | Design of optimal sliding mode control based on linear matrix inequality for fractional time-varying delay systems | |
| Wcislik et al. | Correction of the on-off control system using PLC | |
| Xiong et al. | Robust voltage regulation for DC–DC converters via a predictive GPIO-based control approach | |
| RU2103715C1 (en) | Method for generation of regulation function | |
| JP7069702B2 (en) | Control system, control method, control program | |
| RU53026U1 (en) | SELF-ADJUSTING SYSTEM OF AUTOMATIC CONTROL OF A NON-STATIONARY TECHNOLOGICAL OBJECT | |
| van Heusden et al. | Analysis of L1 adaptive state feedback control. Why does it approximate an implementable LTI controller? | |
| Peng et al. | Disturbance observer-based higher order sliding mode control with switching gain adaptation | |
| Shi | Extended disturbance observer based sliding mode control for fractional-order systems |