Claims (2)
К резистора, зашунтированного стаби ,литронами. Точка соединени цепи об .ратной св зи операционного усилител и нелинейного сопрстивпени сое3 1змерител ЭДС наг динена с зыходом рузки вентмльного преобразовател . В режиме г:рерывистогО тока, когда падение ;- апр жени .-,в нелинейном сопротивлении г.-18ньше апр жени про бо стабил JOf-iOBj резко увеличиваетс 1юзо)Ф iifo-ii передачи регул тора , что у Г; .иает качает во регулировани П , О на;.:с. iic тема регулировани с сроп об.| адает сравнитак;- М рг J, ой помехозащищенностью в те льне i-i-v3 ь; Б истого тока из-за боль режиме ПР8 шого коэффициента усилени регул тора в этом режиме. Кроме того, в этом устройсг- ве -;е учитываетс изменение зоны прерывистых токов от величины ЭДС нагрузки, так как напр жени пробо стабилитронов неизменно . Дл того, чтобы система регулировани была устойчива во всем диапазоне -:зг,енени ЗДС нагрузки, н пр жение пробо стабилитронов выбираетс Е соответствии с зоной преры вистых токов при максимальной ЭДС. При такой настройке регул тора качество рвг улировани при малых ЗДС нагрузки о(ззь ваетс неудовлетворит льным,. Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому вл етс адаптивный регул тор дл управл емых вентильных преобразователей содержащий операционный усилитель с последовательной RC-цепью обратной св зи, транзистор, коллектор ко торого св зан с точкой соединени р зистора и конденсатора цепи обратной св зи, блок управлени с двум входами и двум в,ыходами, первый вы ход которого подключен к базе транзистора , и измеритель тока нагрузки выход которого соединен со входом блока управлени и с первым входом подключен к: выходу задающего устрой ства, и выход операционного усилите л соединен со входом вентильного преобразовател 2. Регул тор содержит также измеритель ЭДС нагруз ки, выход которого через вторую пос ледовательную RC-цепь подключен к третьему входу операционного усили тел , В ре) прерывистого тока 3 ;-iOMei-iTb отсутстви импульсов ток регул тор гфедставл ет собой интег ральное (И) зеенО; а в режиме непрерьвного окз - пропорционально-и егрр; -.-юг: (пи С пврвдаточ1 Недостаток известного регул тора аключаетс в том, что эквивалентные араметры указанного адаптивного реул тора в режиме прерывистого тока е учитывают нелинейность зависимоси изменени параметров вентильного реобразовател от величины тока, и оэтому не обеспечиваетс компенса- и всех изменений параметров венильного преобразовател в режиме рерывистого тока. Цель изобретени - улучшение диамических характерис ик адаптивного Пи-регул тора, а также улучшение инамических характеристик при раоте на противо-ЭДС. Поставленна цель достигаетс ем, что адаптивный ПИ-регул тор доолнительно снабжен первым и вторым резисторами и первым транзистором, ричем первый резистор включен между коллектором дополнительного транзистора и точкой соединени первой обкладки конденсатора и резистора RCцепи обратной св зи операционного усилител , второй резистор включен между коллекторами основного и дополнительного транзисторов, при этом втора обкладка конденсатора соединена с выходом операционного усилител , а база первого транзистора подключена ко второму выходу блока управлени . Кроме того, регул тор дополнительно снабжен третьим и четвертым резисторами и вторъ1м и третьим транзисторами , третий резистор включен между коллекторами второго и третьего транзисторов, базы которых подключены соответственно к первому и второму выходам блока управлени , а коллектор второго транзистора подключен к точке соединени резистора и конденсатора второй Р,С-цепи, а также второй вход блока управлени подключен к выходу измерител ЭДС нагрузки. На чертеже показана принципиальна схема предлагаемого адаптивного регул тора. Адаптивный ПИ-регул тор дл управл емых вентильных преобразователей состоит из операционного усилител 1 , охваченного цепью обратной св зи 5 содержащей резистор 2 и конденсатор 3, входных резисторов k и 5 по цеп м заданного i- и действительного 1д значений тока, блока Ь управлени , входной RC-цепи 7 и 8, предназначенной дл подачи сигнала компенсации внутренней обратной св зи по ЭДС нагрузки (дл случа работы вентильного преобразовател на противо-ЭДС) четырех транзисторов и резисторов 13-:20. Точка соединени резистора 2 и конденсатора 3 цепи обратной св зи операционного усилител 1 через резистор 18 св зана с коллектором дополнительного транзистора 10, а коллектор основно го транзистора 9 через резистор 17 также св зан с коллектором транзистора 10. Точка соединени резистора 7 и конденсатора 8 входной RCцепи через резистор 20 соединена с коллектором транзистора 12, а коллектор транзистора 11 через резистор 19 также св зан с коллектором транзистора 12, Базы транзистора 9 через резистор 13 и транзистора 11 через резистор 15 соединены с первым выходом блока 6 управлени , а базы транзистора 10 через резистор 1 и транзистора 12 через резистор 16 подключены ко второму выходу блока 6 управ лени . Блок управлени 6 может быть выполнен, например,в виде двух компа раторов с разными порогами срабатывани . Выход компаратора с более высоким порогом срабатывани вл етс первым выходом блока управлени 6, а выход компаратора с более низким порогом срабатывани образует второй выход блока управлени . На входы ком-15 параторов подают модуль сигнала ток нагрузки |д и, в случае применени мерител тока нагрузки с узкой поло сой пропускани , модуль сигнала ЭДС нагрузки 2 , В режиме непрерывного тока венти льного преобразовател на обоих выходах блока 6 управлени присутствует сигнал, запирающий транзисторы . При этом сопротивление коллек торно- эмиттерных переходов транзисторов велико и передаточна функци регул тора определ етс выражением - 6ppt« т.е. подбором сопротивлени резистора 2 и емкости конденсатора 3 можно добитьс оптимальной настройки регул тора, определ емой формулой (1). В режиме прерывистого тока в те моменты времени, когда мгновенное значение тока д меньше порога срабатывани первого компаратора 9 44 блока 6 управлени , сигнал на первом выходе блока уппавлени измен ет свой знак и транзистор 9(0 открываетс . При этом передаточна функци регул тора принимает вид , 1 Rii -t p - -TiF (r посто нна времени интегрировани регул тора уменьшаетс в раза по сравнению с режимом непрерывного тока. При уменьшении мгновенного значени тока ниже порога срабатывани второго компаратора, открываетс транзистор 10(12) и передаточна функци регул тора принимает вид ««Vp) VVP т.е. при этом посто нна времени интегрировани регул тора уменьшаетс ще больше. Если измеритель тока агрузки имеет узкую полосу пропусани , то порог срабатывани первоо компаратора блока 6 управлени натраиваетс в соответствии с величиной ранично-непрерывного тока, а порог рабатывани второго компаратора выбираетс из услови наиболее точной аппроксимации характеристики вентильного преобразовател и зависит от начального угла управлени вентил ми и соотношени активного и индуктивного сопротивлений силовой цепи . Обычно порог срабатывани второго компаратора выбираетс равным 0,2-0,5 от величины порога срабатывани первого компаратора. Подбором сопротивлений резисторов 17, 18 и величины порогов срабатывани компараторов блока управлени изменение посто нной времени интегрировани регул тора настраиваетс таким образом , чтобы точно скомпенсировать изменение параметров вентильного преобразовател в режиме прерывистого тока . Поскольку зона прерывистых токов с ростом ЭДС нагрузки уменьшаетс , то дл соответствующего уменьшени порогов срабатывани компараторов блока управлени на входы компараторов дополнительно подаетс сигнал ЭДС нагрузки f . При работе вентильного преобразовател на нагрузку, содержащую противо-ЭДС, например на двигатель, на вход регу л тора должен быть подан сигнал бд компенсирующей положительной обратной св зи по ЭДС двигател . Этот сигнал подаетс через RC-цепи 7 и 8 причем передаточна функци этой це пи во всех режимах должна быть равна передаточной функции ВС-цапи 2 и .3 обратной св зи операционного усилител 1. Поскольку передаточна функци RC-цепи 2 и 3 измен етс в зависимости от режима работы вентильного преобразовател , то необходимо соответственно мен ть параметры входной RC-цепи 7 и 8. С этой целью введены оезисторы 19, 20 и транзисторы 11, 12,базы которых через резисторы 15 и 16 подключены соответственно к первому и второму входам блока 6 управлени . Таким образом, регул тор обеспечивает оптимальные переходные процессы во всем диапазоне изменени тока и ЭДС вентильного преобразовател . Формула изобретени 1. Адаптивный ПИ-регул тор дл управл емых вентильных преобразователей содержащий операционный усили тель с последовательной RC-цепыо об ратной св зи, транзистор, коллектор которого св зан с точкой соединени резистора и конденсатора цепи обрат ной св зи, блок управлени с двум входами и двум выходами, первый вы ход которого подключен к базе транзистора , и измеритель тока нагрузки выход которого соединен со входом блока управлени и с первым входом операционного усилител , второй вхо которого подключен к выходу задающе устройства, а выход операционного у лител соединен со входом вентильного преобразовател , содержащий из it 8 меритель ЭДС нагрузки, выход которого через вторую последовательную RC-цепь подключен к третьему входу операционного усилител , о т л и ч .ающийс тем, что, с целью улучшени динамических характеристик, он дополнительно снабжен первым и , вторым резисторами и первым транзистором , причем первый резистор включен между коллектором дополнительного транзистора и точкой соединени первой обкладки конденсатора и резистора RC-цепи обратной св зи, второй резистор включен между коллекторами транзисторов, при этом втора обкладка конденсатора соединена с выходом операционного усилител , а база первого транзистора подключена ко второму выходу блока управлени , 2.Пи-регул тор по п.1, отличающийс тем, что, с целью улучшени динамических характеристик при работе на противо-ЭДС, он дополнительно снабжен третьим и четвертым резисторами и вторым и третьим транзисторами, третий резистор включен между коллекторами второго и третьего транзисторов, базы которых подключены соответственно к первому и второму выходам блока управлени , а коллектор второго транзистора под .ключен к точке соединени резистора и конденсатора второй RC-цепи через четвертый резистор. 3.пи-регул тор по ПП.1 и 2, о т личающийс тем, что второй вход блока управлени подключен к выходу измерител ЭДС нагрузки. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № it83753, кл. Н 02 Р 13/16, 1973. To the resistor, shunted stubs, litrons. The connection point of the inter-operative coupling circuit of the operational amplifier and the non-linear resistance of the measuring device EMF is connected to the output terminal of the ventral converter. In mode g: recurrent current, when a fall; - apr. Of-, in nonlinear resistance of r-18 ше apr. After r of a pro bob stabil, JOf-iOBj rises sharply 1uzo) f iifo-ii controller transmission, which is in G; .Iet shakes regulation P, O na ;.: c. iic regulation topic with crop rev | compares; - M pg J, oh immunity in terms of i-i-v3; This is due to the pain in the PR8 mode with the gain of the regulator in this mode. In addition, in this device -; e, the change in the zone of intermittent currents from the value of the emf load is taken into account, since the breakdown voltage of the zener diodes is constant. In order for the control system to be stable over the entire range of -: sg, load transfer control system, the zener diode breakdown is selected by E according to the intermittent current zone at maximum emf. With this adjustment of the regulator, the quality of the coil voltage at low PDS loads is ((unsatisfying). The closest in technical essence to the offer is an adaptive regulator for controlled valve transducers containing an operational amplifier with a serial RC feedback circuit, transistor The collector of which is connected to the junction point of the resistor and capacitor of the feedback circuit, a control unit with two inputs and two outputs, the first output of which is connected to the base of the transistor, and A load current circuit whose output is connected to the input of the control unit and connected to the first input to: the output of the driver, and the output of the operating amplitude is connected to the input of the gate converter 2. The controller also contains a load EMF meter, the output of which is through the second successive RC -chain is connected to the third input of the operating force, Re) intermittent current 3; -iOMei-iTb no pulses, the current controller regards the integrated (AND) zeenO; and in the mode of continuous output - in proportion and agrr; -.- south: (pi C pvrvdatoch1 The disadvantage of the known regulator is that the equivalent parameters of the specified adaptive controller in the discontinuous current mode e take into account the non-linearity of the change in the parameters of the valve converter on the current, and therefore no compensation is provided for and all the changes in the parameters venal transducer in the discontinuous current mode. The purpose of the invention is to improve the diamic characteristics of the adaptive PI controller, as well as to improve the dynamic characteristics of the rotor for counter-emf This goal achieves that the adaptive PI controller is additionally equipped with a first and second resistors and a first transistor, the first resistor is connected between the auxiliary transistor collector and the connection point of the first capacitor plate and the feedback amplifier RC of the operational amplifier, the second resistor is connected between the collectors the main and additional transistors, while the second capacitor plate is connected to the output of the operational amplifier, and the base of the first transistor is connected to the second control unit output. In addition, the controller is additionally equipped with third and fourth resistors and second and third transistors, a third resistor is connected between the collectors of the second and third transistors, the bases of which are connected to the first and second outputs of the control unit, respectively, and the collector of the second transistor The second P, C-circuit, as well as the second input of the control unit is connected to the output of the EMF meter load. The drawing shows a schematic diagram of the proposed adaptive controller. The adaptive PI controller for controllable valve transducers consists of an operational amplifier 1, covered by a feedback circuit 5 containing a resistor 2 and a capacitor 3, input resistors k and 5 along the chains of a given i- and real 1d current values, control unit b, RC input circuit 7 and 8, intended to supply a signal for compensating internal feedback on the EMF of the load (for the case of a gate-to-EMF converter) of four transistors and resistors 13-: 20. The connection point of the resistor 2 and the capacitor 3 of the feedback circuit of the operational amplifier 1 is connected via a resistor 18 to the collector of the additional transistor 10, and the collector of the main transistor 9 is also connected to the collector of the transistor 10 through a resistor 17. The connection point of the resistor 7 and the capacitor 8 is input The RC circuits are connected to the collector of transistor 12 through a resistor 20, and the collector of transistor 11 through resistor 19 is also connected to the collector of transistor 12, the base of transistor 9 through resistor 13 and transistor 11 are connected to resistor 15 the output of the control unit 6, and the base of the transistor 10 through the resistor 1 and the transistor 12 through the resistor 16 are connected to the second output of the control unit 6. The control unit 6 can be implemented, for example, in the form of two compressors with different thresholds. The output of the comparator with a higher threshold is the first output of the control unit 6, and the output of the comparator with a lower threshold forms the second output of the control unit. The inputs of com-15 parators are supplied with a signal module load current | d and, in the case of a load current meter with a narrow bandwidth, a signal EMF signal load 2, In the continuous current mode of the converter, a signal is present on both outputs of control unit 6 transistors. At the same time, the resistance of the collector-emitter transitions of the transistors is large and the transfer function of the controller is defined by the expression - 6ppt “i.e. By selecting the resistance of the resistor 2 and the capacitance of the capacitor 3, it is possible to achieve the optimal adjustment of the regulator defined by the formula (1). In the discontinuous current mode at those times when the instantaneous value of the current d is less than the threshold of the first comparator 9 44 of the control unit 6, the signal at the first output of the control unit changes its sign and transistor 9 (0 opens. At this, the transfer function of the controller takes the form , 1 Rii -tp -TiF (r constant of the integration time of the controller decreases in time as compared with the continuous current mode. When the instantaneous current decreases below the second comparator threshold, the transistor 10 (12) opens and the exact function of the controller takes the form "" Vp) VVP, i.e. the constant of the controller integration time decreases slit more. If the load current meter has a narrow bandwidth, the threshold of operation of the first comparator of the control unit 6 is arranged in accordance with the value of -continuous current, and the threshold for working the second comparator is selected from the condition of the most accurate approximation of the characteristics of the valve converter and depends on the initial angle of control of the valves and the ratio of active and inductance force resistance of the power circuit. Typically, the threshold of the second comparator is chosen to be 0.2-0.5 of the threshold value of the first comparator. By selecting the resistances of the resistors 17, 18 and the magnitude of the thresholds for the operation of the control unit comparators, the change in the constant integration time of the regulator is adjusted so as to precisely compensate for the change in the parameters of the converter converter in the intermittent current mode. Since the area of intermittent currents decreases with an increase in the emf of the load, the signal emf of the load f is additionally sent to the inputs of the comparators in order to correspondingly reduce the thresholds for the operation of the comparators of the control unit. When the valve converter is in operation, a load containing a counter-emf, for example, a motor, must be sent to the controller input a signal bd of the compensating positive feedback on the motor's emf. This signal is fed through RC circuits 7 and 8, and the transfer function of this circuit in all modes must be equal to the transfer function of the VS-circuit 2 and .3 feedback of the operational amplifier 1. As the transfer function of the RC circuit 2 and 3 changes in depending on the mode of operation of the converter, it is necessary to change the parameters of the input RC circuit 7 and 8, respectively. To this end, the resistors 19, 20 and transistors 11, 12 are introduced, the bases of which are connected to the first and second inputs of the block 6 controls Thus, the regulator provides optimal transients in the entire range of current variation and the EMF of the gate converter. Claim 1. Adaptive PI controller for controllable valve converters containing an operational amplifier with a serial RC circuit feedback, a transistor whose collector is connected to the junction point of a resistor and a feedback circuit capacitor inputs and two outputs, the first output of which is connected to the base of the transistor, and a load current meter whose output is connected to the input of the control unit and to the first input of the operational amplifier, the second input of which is connected to the output of gives the device, and the output of the operating unit is connected to the input of the valve converter, containing from it 8 a load emf meter, the output of which is connected via a second RC circuit to the third input of the operational amplifier, so that to improve the dynamic characteristics, it is additionally equipped with a first and second resistors and a first transistor, with the first resistor connected between the auxiliary transistor collector and the connection point of the first capacitor plate and the RC circuit resistor feedback, the second resistor is connected between the collectors of the transistors, the second capacitor plate is connected to the output of the operational amplifier, and the base of the first transistor is connected to the second output of the control unit, 2. Pi-controller according to claim 1, characterized in that in order to improve the dynamic characteristics when working on counter-emf, it is additionally equipped with third and fourth resistors and second and third transistors, the third resistor is connected between the collectors of the second and third transistors, the bases of which are connected respectively to the first and second outputs of the control unit, and the collector of the second transistor under .key to the junction of the resistor and the capacitor of the second RC-circuit through a fourth resistor. 3.Pi-controller according to PP.1 and 2, which is indicated by the fact that the second input of the control unit is connected to the output of the EMF meter of the load. Sources of information taken into account during the examination 1. USSR author's certificate No. it83753, cl. H 02 R 13/16, 1973.
2.Buxbaum Arne. Aufbau und Funktionsweise des adaptiven Ankerstromreglers . - Technische Mitteilungen AEG-Telefunken, 1971, 61, № 7, S. 371. Лм .2.Buxbaum Arne. Aufbau und Funktionsweise des adaptiven Ankerstromreglers. - Technische Mitteilungen AEG-Telefunken, 1971, 61, No. 7, S. 371. Lm.