RU2000114264A - Транспортное средство и способ преодоления им лестничных маршей (варианты) - Google Patents

Claims (21)

1. Транспортное средство, содержащее раму в виде телескопически взаимосвязанных частей с попарно установленными на них передними и задними колесами с упругими шинами, приводы вращения колес, устройство изменения и фиксации колесной базы при сохранении опоры на все колеса, снабженное приводом, кресло с сиденьем и спинкой, рычажно-шарнирное устройство фиксации и изменения положения кресла относительно колесной базы с приводом наклона сиденья кресла, систему управления приводами с органами управления и автономный источник энергии, отличающееся тем, что по меньшей мере одна пара упомянутых колес выполнена поворотной и связана с рулевым приводом, снабженным рулевой колонкой с рулем, установленной перед креслом с возможностью изменения и фиксации ее длины и положения по углу наклона в продольной вертикальной плоскости, включая сложенное нерабочее положение, а упомянутое устройство фиксации и изменения положения кресла снабжено приводом его перемещения в продольной вертикальной плоскости.

2. Транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что рамная часть с передними колесами, образующие передний колесный мост, и рамная часть с задними колесами, образующие задний колесный мост, телескопически встроены в третью часть рамы, расположенную между упомянутыми мостами, с возможностью независимого друг от друга продольного возвратно-поступательного перемещения.

3. Транспортное средство по п. 2, отличающееся тем, что рамные части упомянутых мостов установлены в третьей части рамы коаксиально, с частичным взаимным перекрытием.

4. Транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что задние колеса установлены с возможностью вертикального возвратно-поступательного перемещения и фиксации относительно их рамной части в поднятом положении посредством управляемой подвески.

5. Транспортное средство по п. 4, отличающееся тем, что управляемая подвеска задних колес снабжена разнесенными в поперечном направлении приводами возвратно-поступательного перемещения.

6. Транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что поворотными выполнены передние и задние колеса.

7. Транспортное средство по п. 6, отличающееся тем, что рулевой привод выполнен с возможностью выборочного поворота передних и задних колес.

8. Транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что упомянутое устройство изменения и фиксации колесной базы выполнено с приводом ее пульсации, корпус которого установлен на рамной части, несущей кресло, а подвижное звено упомянутого привода установлено посредством отключаемого фиксатора на другой рамной части, телескопически связанной с упомянутой первой.

9. Транспортное средство по п. 8, отличающееся тем, что отключаемый фиксатор, связывающий подвижное звено упомянутого привода пульсации с рамной частью, выполнен с зазором в направлении взаимной подвижности частей рамы и снабжен электрическим выключателем, например концевым, с возможностью реверсирования движения подвижного звена привода пульсации при перекладке зазора таким образом, что при выборке зазора в сторону увеличения колесной базы L привод пульсации уменьшает значение L, а при выборке зазора в противоположную сторону увеличивает его.

10. Транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что рама, упомянутое устройство изменения и фиксации колесной базы и система управления приводами с органами управления выполнены с возможностью фиксации и пульсации колесной базы L в диапазоне от L₁ до L₂, определяемых соотношениями:

где l - длина ступени лестничного марша, см;
h - высота ступени лестничного марша, см;
R - радиус колеса, см;
α≤arctgφ - угол трения как функция коэффициента сцепления φ колеса со ступенью.

11. Транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что привод наклона сиденья кресла выполнен в виде привода вращения, корпус которого закреплен в передней зоне сиденья, подвижное звено закреплено на одном конце рычага упомянутого рычажно-шарнирного устройства, а второй конец рычага неподвижно, жестко связан с подвижным звеном дополнительного привода вращения, корпус которого закреплен на раме.

12. Транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что кресло снабжено опорами для ног в виде рычага и подпятников и выполнено с шарнирным сочленением сиденья, спинки и рычага опор для ног, при этом спинка и рычаг опор для ног снабжены приводами их наклона.

13. Транспортное средство по п. 12, отличающееся тем, что привод наклона спинки выполнен в виде привода возвратно-поступательного перемещения, который корпусом шарнирно прикреплен к спинке с тыльной ее стороны и подвижным звеном шарнирно связан с задней кромкой сиденья, а привод наклона рычага опоры для ног выполнен в виде привода возвратно-поступательного перемещения, корпус которого шарнирно закреплен в задней зоне сиденья, а подвижное звено шарнирно связано с верхним плечом двуплечего рычага, нижнее плечо которого жестко прикреплено к рычагу опоры для ног.

14. Транспортное средство по п. 12, отличающееся тем, что рычаг опор для ног выполнен в виде привода возвратно-поступательного перемещения, подвижное звено которого прикреплено к упомянутым подпятникам.

15. Транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что упомянутая система управления снабжена гироскопическим стабилизатором положения кресла в продольной и поперечной плоскостях.

16. Транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что автономный источник энергии установлен на тыльной стороне сиденья.

17. Транспортное средство по п. 16, отличающееся тем, что автономный источник энергии снабжен приводом изменения углового положения источника энергии относительно сиденья.

18. Способ преодоления лестничных маршей транспортным средством по п. 1, включающий вращение передних и задних колес при постоянной опоре на все колеса и адаптированной к профилю лестничного марша колесной базе L в пределах диапазона от L₁ до L₂, отличающийся тем, что смещают центр масс транспортного средства, посредством устройств изменения и фиксации колесной базы и положения кресла, в сторону подъема лестничного марша до, преимущественно, равной вертикальной нагрузки на оси колес с обеспечением возможности развития необходимой тяги по сцеплению одних одинаково названных колес в пределах углов трения, достаточной для подъема других одинаково названных колес на очередную ступень, устанавливают среднее в диапазоне от L₁ до L₂ значение колесной базы L* вращением передних и задних колес в неодинаковых скоростных режимах при расфиксированной колесной базе, после чего фиксируют колесную базу и вращают все колеса в заданных скоростных режимах.

19. Способ по п. 18, отличающийся тем, что значения L₁ и L₂ выбирают из соотношений:

где l - длина ступени лестничного марша, см;
h - высота ступени лестничного марша, см;
R - радиус колеса, см;
α≤arctgφ - угол трения как функция коэффициента сцепления φ колеса со ступенью.

20. Способ преодоления лестничных маршей транспортным средством по п. 8, включающий вращение передних и задних колес при постоянной опоре на все колеса и адаптированной к профилю лестничного марша колесной базе L в пределах диапазона от L₁ до L₂, смещение центра масс транспортного средства посредством устройств изменения и фиксации колесной базы и положения кресла в сторону подъема лестничного марша до, преимущественно, равной вертикальной нагрузки на оси колес с обеспечением возможности развития необходимой тяги по сцеплению одних одинаково названных колес в пределах углов трения, достаточной для подъема других одинаково названных колес на очередную ступень, установление среднего в диапазоне от L₁ до L₂ значения колесной базы L* вращением передних и задних колес в неодинаковых скоростных режимах при расфиксированной колесной базе, отличающийся тем, что при нахождении задних по ходу транспортного средства колес в пределах их углов трения на лестничном марше и вращении передних по ходу транспортного средства колес увеличивают колесную базу, посредством привода пульсации колесной базы, до ввода осей перемещающихся на очередную ступень передних колес в пределы их новых углов трения, затем уменьшают колесную базу, посредством привода пульсации колесной базы, при нахождении осей передних колес в упомянутых углах трения до ввода осей перемещающихся на очередную ступень задних колес в пределы их новых углов трения, после чего повторяют указанную последовательность операций вплоть до полного преодоления лестничного марша.

21. Способ по п. 20, отличающийся тем, что значения L₁ и L₂ выбирают из соотношений:

где l - длина ступени лестничного марша, см;
h - высота ступени лестничного марша, см;
R - радиус колеса, см;
α≤arctgφ - угол трения как функция коэффициента сцепления φ колеса со ступенью.