Claims (23)
1. Средство передвижения (1, 50) обеспеченное по меньшей мере тремя колесами (7, 7', 13, 53, 54, 89), рамой, содержащей первую часть рамы (3, 51) и вторую часть рамы (4, 52), причем части рамы имеют возможность наклоняться относительно друг друга вокруг оси наклона, которая лежит в продольном направлении, по меньшей мере одним передним колесом (13, 89), которое соединено с первой частью рамы (3, 51) и может наклоняться вокруг оси управления поворотом (15, 81) переднего колеса, расположенной по существу параллельно плоскости переднего колеса, рулевым колесом (17, 72), которое соединено, с возможностью вращения, с первой частью рамы (3, 51) посредством оси рулевого управления (18, 71), средствами изменения угла наклона (9, 9', 55, 56), которые соединены с первой и второй частями рамы (3, 51, 4, 52) для выполнения движения наклона между первой и второй частями рамы, и датчиком (24, 63, 73, 76, 87), который связан с передним колесом (13, 89) и со средствами изменения угла наклона (9, 9', 55, 56) для формирования сигнала управления для приведения в действие средств изменения угла наклона (9, 9', 55, 56), отличающееся тем, что ось рулевого управления (18, 71) выполнены с возможностью поворота относительно оси управления поворотом (15, 81) переднего колеса, при этом датчик (24, 63, 73, 76, 87) определяет угол поворота между осью управления поворотом (15, 81) переднего колеса и осью рулевого управления (18, 71).1. A vehicle (1, 50) provided with at least three wheels (7, 7 ', 13, 53, 54, 89), a frame containing the first part of the frame (3, 51) and the second part of the frame (4, 52) moreover, the parts of the frame are able to tilt relative to each other around the tilt axis, which lies in the longitudinal direction by at least one front wheel (13, 89), which is connected to the first part of the frame (3, 51) and can tilt around the rotation control axis (15, 81) of a front wheel located substantially parallel to the plane of the front wheel by the steering wheel (17, 72), which e is connected, with the possibility of rotation, to the first part of the frame (3, 51) by means of the steering axis (18, 71), by means of changing the angle of inclination (9, 9 ', 55, 56), which are connected to the first and second parts of the frame ( 3, 51, 4, 52) for performing a tilt movement between the first and second parts of the frame, and a sensor (24, 63, 73, 76, 87), which is connected with the front wheel (13, 89) and with means for changing the angle of inclination ( 9, 9 ', 55, 56) for generating a control signal for actuating means for changing the angle of inclination (9, 9', 55, 56), characterized in that the steering axis (18, 71) is can be rotated with respect to the rotation control axis (15, 81) of the front wheel, while the sensor (24, 63, 73, 76, 87) determines the angle of rotation between the rotation control axis (15, 81) of the front wheel and the steering axis (18 , 71).
2. Средство передвижения (1) по п. 1, отличающееся тем, что датчик (24) содержит цилиндр, который первым концом соединен с передним колесом (13) и вторым концом, соединен с осью рулевого управления (18). 2. A vehicle (1) according to claim 1, characterized in that the sensor (24) comprises a cylinder, which is connected by a first end to the front wheel (13) and a second end, and connected to the steering axle (18).
3. Средство передвижения (1) по п. 2, отличающееся тем, что средства изменения угла наклона (9, 9') содержат гидравлические или пневматические цилиндры, которые через золотник (10) соединены с источником давления (29), при этом цилиндр датчика (24) приводит в действие золотник (10). 3. A vehicle (1) according to claim 2, characterized in that the means for changing the angle of inclination (9, 9 ') contain hydraulic or pneumatic cylinders that are connected to a pressure source (29) through a spool (10), and the sensor cylinder (24) actuates the spool (10).
4. Средство передвижения (1) по п. 3, отличающееся тем, что золотник (10) представляет собой двухпозиционный скользящий золотник. 4. The vehicle (1) according to claim 3, characterized in that the spool (10) is a two-position sliding spool.
5. Средство передвижения (50) по п. 1, отличающееся тем, что датчик содержит вращающийся вал (63), который может поворачиваться вокруг своего продольного направления, соединенный с помощью части (74), расположенной вблизи переднего колеса (89), с первым концом (93) первого рычага (73), который расположен поперек вращающегося вала (63), причем первый рычаг (73) на втором конце (92) шарнирно соединен с поворотным кронштейном (87), который шарнирно соединен с осью рулевого управления (71) и также шарнирно соединен с первым концом (91) второго рычага (76), причем второй рычаг (76) шарнирно соединен своим вторым концом (90) с осью управления поворотом (81) переднего колеса. 5. A vehicle (50) according to claim 1, characterized in that the sensor comprises a rotating shaft (63), which can rotate around its longitudinal direction, connected with the first part (74) located near the front wheel (89) to the first the end (93) of the first lever (73), which is located across the rotary shaft (63), and the first lever (73) at the second end (92) is pivotally connected to the pivot bracket (87), which is pivotally connected to the steering axis (71) and also pivotally connected to the first end (91) of the second lever (76), the second the lever (76) is pivotally connected with its second end (90) to the axis of rotation control (81) of the front wheel.
6. Средство передвижения (50) по п. 5, отличающееся тем, что вращающийся вал (63) проходит от первой части рамы (51) ко второй части рамы (52), при этом средства изменения угла наклона (55, 56) содержат гидравлические или пневматические цилиндры, которые через золотник (62) соединены с источником гидравлической жидкости (67), причем тот конец вращающегося вала (63), который расположен вблизи второй части рамы (52) приводит в действие золотник (62) вращением. 6. A vehicle (50) according to claim 5, characterized in that the rotating shaft (63) extends from the first part of the frame (51) to the second part of the frame (52), while the means for changing the angle of inclination (55, 56) contain hydraulic or pneumatic cylinders, which are connected through a spool (62) to a source of hydraulic fluid (67), the end of the rotating shaft (63) located near the second part of the frame (52) actuating the spool (62) by rotation.
7. Средство передвижения (50) по п. 6, отличающееся тем, что замкнутый контур (130) образован насосом (67) для гидравлической жидкости, который соединен, со стороны высокого давления, с подводящим впускным отверстием (101) золотника (62), который соединен посредством выпускного отверстия (102) цилиндра через выходную магистраль (103) с первым цилиндром наклона (55), а посредством обратного впускного отверстия (109), через обратную магистраль (108), соединен со вторым цилиндром наклона (56), и золотник (62) соединен, посредством обратного выпускного отверстия (110) со стороной низкого давления (68) насоса. 7. Vehicle (50) according to claim 6, characterized in that the closed circuit (130) is formed by a pump (67) for hydraulic fluid, which is connected, on the high pressure side, to the inlet port (101) of the spool (62), which is connected through the cylinder outlet (102) through the outlet line (103) to the first tilt cylinder (55), and through the return inlet (109), through the return line (108), is connected to the second tilt cylinder (56), and (62) is connected, via a return outlet (110) to low pressure side (68) of the pump.
8. Средство передвижения (50) по п. 7, отличающееся тем, что золотник (62) содержит скользящий золотник, который может перемещаться в пределах между первым и вторым положением и центральным положением, в котором подводящее впускное отверстие (101) соединено с обратным выпускным отверстием (110), при этом выходная магистраль (103) соединена с первой стороной золотника (62) и обратная магистраль (108) соединена со второй стороной, противоположной первой стороне золотника (62). 8. A vehicle (50) according to claim 7, characterized in that the spool (62) contains a sliding spool that can move between the first and second position and the central position, in which the inlet inlet (101) is connected to the return outlet hole (110), while the output line (103) is connected to the first side of the spool (62) and the return line (108) is connected to the second side opposite the first side of the spool (62).
9. Средство передвижения (50) по п. 7 или 8, отличающееся тем, что в выходной магистрали (103) и в обратной магистрали (108) установлен амортизатор (57, 58). 9. A vehicle (50) according to claim 7 or 8, characterized in that a shock absorber (57, 58) is installed in the output line (103) and in the return line (108).
10. Средство передвижения (1, 50) по любому из предшествующих пунктов, отличающееся тем, что датчик (24, 63, 73, 76, 87) сконструирован таким образом, что угол наклона ((β)) между первой и второй частями рамы пропорционален углу ((α)) между передним колесом (13, 89) и осью рулевого управления (18, 71). 10. The vehicle (1, 50) according to any one of the preceding paragraphs, characterized in that the sensor (24, 63, 73, 76, 87) is designed so that the angle of inclination ((β)) between the first and second parts of the frame is proportional the angle ((α)) between the front wheel (13, 89) and the steering axle (18, 71).
11. Средство передвижения (1, 50) по любому из предшествующих пунктов, отличающееся тем, что силовой элемент (16, 88) соединен с осью рулевого управления (18, 71), причем силовой элемент (16, 88), по мере увеличения угла поворота оси рулевого управления (18, 71), оказывает увеличивающееся восстанавливающее усилие на ось рулевого управления. 11. Vehicle (1, 50) according to any one of the preceding paragraphs, characterized in that the power element (16, 88) is connected to the steering axis (18, 71), and the power element (16, 88), as the angle increases turning the steering axis (18, 71), exerts an increasing restoring force on the steering axis.
12. Средство передвижения (1, 50) по п. 11, отличающееся тем, что в качестве силового элемента (16, 88), между передним колесом (13, 89) и рулевым колесом (17, 72) и/или между рулевым колесом (17, 72) и передней частью рамы (3, 51), крепится элемент, работающий на кручение. 12. A vehicle (1, 50) according to claim 11, characterized in that, as a power element (16, 88), between the front wheel (13, 89) and the steering wheel (17, 72) and / or between the steering wheel (17, 72) and the front of the frame (3, 51), the torsion element is attached.
13. Средство передвижения (1) по пп. 11 и 12 со ссылкой на п. 5 или 6, отличающееся тем, что торсион (88) соединен, с одной стороны, с первой частью рамы (51) и, с другой стороны, с вращающимся валом (63). 13. Vehicle (1) according to paragraphs. 11 and 12 with reference to p. 5 or 6, characterized in that the torsion bar (88) is connected, on the one hand, with the first part of the frame (51) and, on the other hand, with a rotating shaft (63).
14. Средство передвижения (1, 50) по любому из предшествующих пунктов, отличающееся тем, что средство передвижения содержит датчик скорости (27, 112), который при заданном пределе скорости, ограничивает угловое смещение между передним колесом (13, 89) и рулевым колесом (17, 72). 14. The vehicle (1, 50) according to any one of the preceding paragraphs, characterized in that the vehicle contains a speed sensor (27, 112), which, at a given speed limit, limits the angular displacement between the front wheel (13, 89) and the steering wheel (17, 72).
15. Средство передвижения (1, 50) по п. 14, отличающееся тем, что содержит цилиндр (26, 82) управления с усилителем, который соединен с передним колесом (13, 89) и с осью рулевого управления (18, 71), причем цилиндр (26, 82) управления с усилителем включается датчиком скорости (27, 112) при скорости, ниже предельной. 15. A vehicle (1, 50) according to claim 14, characterized in that it comprises a control cylinder (26, 82) with an amplifier that is connected to the front wheel (13, 89) and to the steering axle (18, 71), moreover, the control cylinder (26, 82) with an amplifier is switched on by a speed sensor (27, 112) at a speed below the limit.
16. Средство передвижения (1, 50) по п. 14 или 15, отличающееся тем, что цилиндр (26, 82) управления с усилителем, во включенном состоянии, придает оси управления поворотом (15, 81) переднего колеса угловое смещение, которое таково, что датчик (24, 63, 73, 76, 87) не регистрирует никакого угла поворота. 16. The vehicle (1, 50) according to claim 14 or 15, characterized in that the control cylinder (26, 82) with the amplifier, when turned on, gives the axis of rotation control (15, 81) of the front wheel an angular displacement, which is such that the sensor (24, 63, 73, 76, 87) does not detect any angle of rotation.
17. Средство передвижения (50) по п. 14 или 15, со ссылкой на п. 7, отличающееся тем, что цилиндр (82) управления с усилителем управляется клапаном (85) для соединения цилиндра управления с усилителем с контуром (130), причем клапан (85) обеспечен подводящим впускным отверстием (125), которое соединено с верхней по течению потока частью контура, с выпускным отверстием (126) цилиндра и с обратным впускным отверстием (127), которые соединены с соответствующими сторонами цилиндра (82) управления с усилителем, и с обратным выпускным отверстием (128), которое соединено с нижней по течению потока частью контура (130), при этом клапан (85) содержит скользящий золотник, который соединен с вращающимся валом (63) и может смещаться в пределах между первым и вторым положением и центральным положением, в котором подводящее впускное отверстие (125) соединяется с обратным выпускным отверстием (128). 17. The vehicle (50) according to claim 14 or 15, with reference to claim 7, characterized in that the control cylinder (82) with an amplifier is controlled by a valve (85) for connecting the control cylinder with an amplifier with a circuit (130), the valve (85) is provided with a supply inlet (125), which is connected to the upstream part of the circuit, with a cylinder outlet (126) and with a return inlet (127), which are connected to the respective sides of the amplifier control cylinder (82) , and with a return outlet (128), which is connected to the downstream part of the circuit (130), while the valve (85) contains a sliding valve, which is connected to the rotating shaft (63) and can be displaced between the first and second position and the central position in which the inlet inlet (125) connects to the return outlet (128).
18. Средство передвижения (50) по п. 17, отличающееся тем, что выпускное отверстие (126) цилиндра соединено с первой стороной скользящего золотника, при этом обратное впускное отверстие (127) соединено со второй стороной, противоположной первой стороне скользящего золотника. 18. A vehicle (50) according to claim 17, characterized in that the cylinder outlet (126) is connected to the first side of the sliding spool, while the return inlet (127) is connected to the second side opposite to the first side of the sliding spool.
19. Средство передвижения (1, 50) по любому из пп. 15-18, отличающееся тем, что усилие момента управления с усилителем цилиндра (26, 82) управления с усилителем контролируется как функция скорости. 19. Vehicle (1, 50) according to any one of paragraphs. 15-18, characterized in that the force of the control moment with the amplifier of the control cylinder (26, 82) with the amplifier is controlled as a function of speed.
20. Средство передвижения (1, 50) по любому из предшествующих пунктов, отличающееся тем, что первая и вторая части рамы (3, 4, 51, 52) расположены на одной линии в продольном направлении. 20. The vehicle (1, 50) according to any one of the preceding paragraphs, characterized in that the first and second parts of the frame (3, 4, 51, 52) are located on the same line in the longitudinal direction.
21. Средство передвижения (1, 50) по п. 20, отличающееся тем, что задняя часть рамы (4, 52) содержит по меньшей мере два задних колеса (7, 7', 53, 54), которые соединены с задней частью рамы (4, 52). 21. The vehicle (1, 50) according to claim 20, characterized in that the rear of the frame (4, 52) contains at least two rear wheels (7, 7 ', 53, 54) that are connected to the rear of the frame (4, 52).
22. Средство передвижения (50) по любому из предшествующих пунктов, отличающееся тем, что средство передвижения обеспечено аварийными элементами (120, 121, 122, 123) изменения угла наклона, которые в случае неправильного наклона, восстанавливают часть рамы (51) имеющую возможность наклона, в прямое положение. 22. Vehicle (50) according to any one of the preceding paragraphs, characterized in that the vehicle is provided with emergency elements (120, 121, 122, 123) changes in the angle of inclination, which, in case of improper inclination, restore a part of the frame (51) with the possibility of inclination , in a straight position.
23. Средство передвижения (50) по п. 22, со ссылкой на пп. 3, 4, 6 или 7, отличающееся тем, что цилиндры наклона (55, 56), каждый, содержат поршневой шток (59, 60) с поршнем (131, 132) наклона на одном конце, и на расстоянии от него, аварийный поршень (120, 121), который может перемещаться независимо от поршня (131, 132) наклона, с внутренним упором (122, 123) между двумя поршнями (120, 131, 121, 132), при этом обеспечена возможность соединения полостей между аварийными поршнями (120, 121) и корпусом цилиндра с аварийным источником давления (65) для прижатия двух аварийных поршней (120, 121) к упору (122, 123) в случае неисправности. 23. Vehicle (50) according to claim 22, with reference to paragraphs. 3, 4, 6 or 7, characterized in that the tilt cylinders (55, 56) each contain a piston rod (59, 60) with a tilt piston (131, 132) at one end, and at a distance from it, an emergency piston (120, 121), which can be moved independently of the tilt piston (131, 132), with an internal stop (122, 123) between the two pistons (120, 131, 121, 132), while it is possible to connect the cavities between the emergency pistons ( 120, 121) and a cylinder body with an emergency pressure source (65) to press two emergency pistons (120, 121) to the stop (122, 123) in the event of a malfunction.