RU198037U1

RU198037U1 - ELECTROMECHANICAL CAPTURE DEVICE

Info

Publication number: RU198037U1
Application number: RU2019135326U
Authority: RU
Inventors: Альберт Рувимович Ефимов; Алексей Сергеевич Гонноченко; Евгений Дмитриевич Хмелев; Дмитрий Александрович Статовой; Никита Алексеевич Молчанов
Original assignee: Публичное Акционерное Общество "Сбербанк России" (Пао Сбербанк)
Priority date: 2019-11-05
Filing date: 2019-11-05
Publication date: 2020-06-16

Abstract

Техническое решение относится к захватам роботизированных манипуляторов, предназначенных для захвата, удержания, отпускания эластичных изделий. Устройство содержит крепежный кронштейн, на котором закреплены электромеханический двигатель, приводной валик и ведомый валик. При этом электромеханический двигатель соединен с приводным валом, на котором установлен приводной валик, и обеспечивает вращение указанного вала вокруг своей оси, причем второй конец приводного вала зафиксирован на ступице, закрепленной на корпусе крепежного кронштейна. Ведомый валик установлен на ведомом валу, который закреплен на шаровых опорах с каждой стороны крепежного кронштейна, причем первая шаровая опора жестко закреплена на корпусе крепежного кронштейна, а вторая шаровая опора закреплена на подвижной подпружиненной направляющей, обеспечивающей движение второй шаровой опоры вдоль вертикальной оси. При этом ведомый валик приводится в движение приводным валиком за счет трения сопрягаемых поверхностей, обеспечивая захват эластичного изделия между вращающимися навстречу друг другу валиками и его дальнейшую фиксацию посредством остановки электромеханического двигателя. Техническим результатом является повышение эффективности операции захвата за счет увеличения площади взаимодействия захватного устройства с эластичным изделием. 4 з.п. ф-лы, 3 ил.The technical solution relates to the grips of robotic manipulators designed to capture, hold, release elastic products. The device comprises a mounting bracket on which an electromechanical engine, a drive roller and a driven roller are fixed. In this case, the electromechanical engine is connected to the drive shaft, on which the drive roller is mounted, and provides rotation of the specified shaft around its axis, and the second end of the drive shaft is fixed on the hub mounted on the housing of the mounting bracket. The driven roller is mounted on the driven shaft, which is mounted on ball bearings on each side of the mounting bracket, the first ball bearing being rigidly mounted on the housing of the mounting bracket, and the second ball bearing mounted on a movable spring-loaded guide, providing movement of the second ball bearing along the vertical axis. In this case, the driven roller is driven by the drive roller due to friction of the mating surfaces, ensuring the capture of the elastic product between the rollers rotating towards each other and its further fixation by stopping the electromechanical engine. The technical result is to increase the efficiency of the capture operation by increasing the area of interaction of the gripping device with an elastic product. 4 s.p. f-ly, 3 ill.

Description

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИFIELD OF TECHNOLOGY

[0001] Данное техническое решение, в общем, относится к области захватных элементов или устройств, конструктивно сопряженных или приспособленных для использования механизмами для подъема, опускания или перемещения груза, а в частности к захватам роботизированных манипуляторов, предназначенных для захвата, удержания, отпускания эластичных изделий, таких как инкассаторские пакеты с монетами или мешки с монетами.[0001] This technical solution generally relates to the field of gripping elements or devices structurally coupled or adapted for use by mechanisms for lifting, lowering or moving cargo, and in particular to grips of robotic manipulators designed to capture, hold, release elastic products such as collection bags with coins or bags of coins.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИBACKGROUND

[0002] В настоящее время существует множество разновидностей электромеханических, пневматических и вакуумных захватных приспособлений, в частности, параллельные, радиальные, угловые, трехточечные захваты, одиночные присоски, массивы присосок, захват Бернулли. Использование разных типов захватов в зависимости от характера выполняемых операций и рекомендаций по применению имеет весьма существенное значение.[0002] Currently, there are many varieties of electromechanical, pneumatic and vacuum grippers, in particular, parallel, radial, angular, three-point grips, single suction cups, suction cup arrays, Bernoulli gripper. The use of different types of grippers, depending on the nature of the operations and recommendations for use, is very significant.

[0003] Некоторые из вышеперечисленных захватных устройств нашли широкое применение в финансовой области, а более конкретно, в расчетно-кассовых центрах (РКЦ). Расчетно-кассовые центры - это структуры, обеспечивающие работу платежной системы страны. В РКЦ ежедневно производятся различные манипуляции с огромным количеством как бумажных купюр, так и с монетами. Для повышения производительности таких центров в них стали внедрять роботизированные манипуляторы с захватами, предназначенными для захвата, удержания и перемещения денежных средств (бумажные купюры, монеты). Самыми распространенными захватами, используемыми на данный момент в РКЦ, являются вакуумные захваты. Вакуумные захваты хорошо зарекомендовали себя для выполнения операций с паллетами с купюрами, т.к. для корректной работы такого захвата требуется выполнение ряда жестких условий, в частности большая площадь взаимодействия с захватываемым объектом, достаточно плотное наполнение содержимого. Однако, для аналогичных операций с инкассаторскими пакетами с монетами, выполнение такого ряда условий для корректной работы вакуумных захватов является весьма проблематичной задачей из-за особенностей геометрии и малой площади контакта с указанными пакетами.[0003] Some of the above gripping devices are widely used in the financial field, and more specifically, in settlement and cash centers (RCCs). Settlement and cash centers are structures that ensure the operation of the country's payment system. In the RCC, various manipulations are performed daily with a huge amount of both paper notes and coins. To increase the productivity of such centers, they began to introduce robotic manipulators with grips designed to capture, hold and move funds (paper bills, coins). The most common grippers currently in use in the RCC are vacuum grippers. Vacuum grips have proven themselves to perform operations with pallets with bills, as For the correct operation of such a capture, a number of harsh conditions are required, in particular, a large area of interaction with the captured object, a fairly dense content filling. However, for similar operations with collector packages with coins, the fulfillment of such a number of conditions for the correct operation of vacuum grips is a very problematic task due to the geometry and the small contact area with these packages.

[0004] Из уровня техники известно захватное устройство, раскрытое в патенте США US 4578013 (SOCIETE ANONYME REDOUTE CATALOGUE), опубл. 25.03.1986. Указанное устройство предназначено для захвата и удержания одного эластичного изделия из специального контейнера за один раз. Операция захвата осуществляется за счет конструкции захватного механизма, которая представляет собой два прижатых друг к другу валика, которые располагаются в горизонтальной плоскости, причем валики выполнены с возможностью вращения в противоположных направлениях. Первый валик приводится в движение реверсивным двигателем со шкивом, который при помощи ремня соединен с осью колеса указанного валика. Второй валик приводится в движение за счет вращения первого валика. Валики закреплены на упругом кронштейне таким образом, что, в момент затягивания эластичного изделия, валики отдаляются друг относительно друга. Фиксация эластичного изделия в захватном устройстве осуществляется посредством отключения двигателя и соответственно прекращения вращения валиков.[0004] A grip device disclosed in US Pat. No. 4,578,013 (SOCIETE ANONYME REDOUTE CATALOGUE), publ. 03/25/1986. The specified device is designed to capture and hold one elastic product from a special container at a time. The gripping operation is carried out due to the design of the gripping mechanism, which is two rollers pressed against each other, which are located in a horizontal plane, and the rollers are made to rotate in opposite directions. The first roller is driven by a reversible motor with a pulley, which is connected to the wheel axis of the specified roller using a belt. The second roller is driven by rotation of the first roller. The rollers are fixed on the elastic bracket in such a way that, when the elastic product is tightened, the rollers move away from each other. Fixation of the elastic product in the gripper is carried out by turning off the engine and, accordingly, stopping the rotation of the rollers.

[0005] Недостатком такого решения является то, что с течением времени приводной ремень растягивается, а, следовательно, появляются проскальзывания, что приводит к нестабильной работе захвата. Кроме того, такой механизм крепления валиков не предназначен для захвата тяжелых пакетов с монетами, поскольку заполненные пакеты с монетами имеют сферообразную (округлую) форму, что снижает площадь взаимодействия валиков с пакетом, тем самым усложняя сам процесс захвата, к тому же упругая конструкция крепления валиков (возможность их отдаления друг относительно друга) при малой площади захвата не всегда обеспечивает удержание тяжелых изделий, таких как пакеты с монетами.[0005] The disadvantage of this solution is that over time, the drive belt is stretched, and, consequently, slippage occurs, which leads to unstable operation of the capture. In addition, such a mechanism for attaching rollers is not designed to capture heavy packages of coins, since filled packages with coins have a sphere-like (round) shape, which reduces the area of interaction between the rollers and the package, thereby complicating the capture process itself, and the elastic design of the rollers (the possibility of their distance from each other) with a small capture area does not always ensure the retention of heavy products, such as bags with coins.

[0006] Общей проблемой захватов, имеющихся в уровне техники, является то, что большинство из существующих разновидностей захватов не предназначены для захвата инкассаторских пакетов с монетами или мешков с монетами, а существующим захватам, которые используются в настоящее время для выполнения таких операций, требуется большая площадь контакта с пакетом и высокая точность относительно места захвата. Также, такого рода захват должен обеспечивать приемлемый уровень шума при работе и высокую удерживающую способность при малых габаритах.[0006] A common problem with the grabs available in the prior art is that most of the existing grabs are not designed to capture collection bags of coins or bags of coins, and existing grabs that are currently used to carry out such operations require a large area of contact with the package and high accuracy relative to the place of capture. Also, this kind of grip should provide an acceptable level of noise during operation and high holding capacity with small dimensions.

СУЩНОСТЬ ТЕХНИЧЕСКОГО РЕШЕНИЯESSENCE OF TECHNICAL SOLUTION

[0007] Данное техническое решение направлено на устранение недостатков, присущих существующим решениям, известным из уровня техники.[0007] This technical solution is aimed at eliminating the disadvantages inherent in existing solutions known in the art.

[0008] Технической проблемой (или технической задачей) в данном техническом решении является обеспечение надежного захвата и удержания тяжелых эластичных изделий с малой площадью контакта для взаимодействия.[0008] The technical problem (or technical problem) in this technical solution is to ensure reliable capture and retention of heavy elastic products with a small contact area for interaction.

[0009] Техническим результатом, проявляющимся при решении вышеуказанной задачи, является повышение эффективности операции захвата, за счет увеличения площади взаимодействия захватного устройства с эластичным изделием.[0009] The technical result manifested in solving the above problem is to increase the efficiency of the gripping operation, by increasing the area of interaction of the gripping device with an elastic product.

[0010] Дополнительным техническим результатом, проявляющимся при решении вышеуказанной задачи, является повышение надежности операции захвата и удержания эластичного изделия за счет прямого соединения электромеханического двигателя с приводным валиком захватного устройства.[0010] An additional technical result manifested in solving the above problem is to increase the reliability of the operation of gripping and holding the elastic product by directly connecting the electromechanical engine to the drive roller of the gripping device.

[0011] Другим техническим результатом, проявляющимся при решении вышеуказанной задачи, является расширение арсенала технических средств.[0011] Another technical result that manifests itself in solving the above problem is to expand the arsenal of technical means.

[0012] Указанный технический результат достигается благодаря осуществлению электромеханического захватного устройства, содержащего крепежный кронштейн, на котором закреплены электромеханический двигатель, приводной валик и ведомый валик, при этом электромеханический двигатель соединен с приводным валом, на котором установлен приводной валик, и обеспечивает вращение указанного вала вокруг своей оси, причем второй конец приводного вала зафиксирован на ступице, закрепленной на корпусе крепежного кронштейна; ведомый валик установлен на ведомом валу, который закреплен на шаровых опорах с каждой стороны крепежного кронштейна, причем первая шаровая опора жестко закреплена на корпусе крепежного кронштейна, а вторая шаровая опора закреплена на подвижной подпружиненной направляющей, обеспечивающей движение второй шаровой опоры вдоль вертикальной оси; при этом, ведомый валик приводится в движение приводным валиком за счет трения сопрягаемых поверхностей, обеспечивая захват эластичного изделия между вращающимися навстречу друг другу валиками и его дальнейшую фиксацию посредством остановки электромеханического двигателя.[0012] This technical result is achieved by the implementation of an electromechanical gripping device comprising a mounting bracket on which an electromechanical engine, a drive roller and a driven roller are fixed, wherein the electromechanical engine is connected to a drive shaft on which the drive roller is mounted and allows said shaft to rotate around its axis, and the second end of the drive shaft is fixed on the hub mounted on the housing of the mounting bracket; the driven roller is mounted on the driven shaft, which is mounted on ball bearings on each side of the mounting bracket, the first ball bearing being rigidly mounted on the housing of the mounting bracket, and the second ball bearing mounted on a movable spring-loaded guide, providing movement of the second ball bearing along the vertical axis; at the same time, the driven roller is driven by the drive roller due to friction of the mating surfaces, ensuring the capture of the elastic product between the rollers rotating towards each other and its further fixation by stopping the electromechanical engine.

[0013] Указанный технический результат обеспечивается всей совокупностью существенных признаков в рамках реализации назначения. Элементы и узлы электромеханического захватного устройства, характеризуемые соответствующими существенными признаками, находятся в конструктивном единстве и функционально взаимосвязаны. Все элементы и узлы устройства для возможности его эксплуатации объединены в единое изделие и при его изготовлении соединяются между собой сборочными операциями.[0013] The specified technical result is provided by the entire set of essential features in the framework of the implementation of the appointment. Elements and components of an electromechanical gripper, characterized by the corresponding essential features, are in constructive unity and functionally interconnected. All elements and components of the device for the possibility of its operation are combined into a single product and during its manufacture are interconnected by assembly operations.

[0014] В некоторых вариантах реализации технического решения электромеханический двигатель представляет собой электродвигатель с редуктором.[0014] In some embodiments of the technical solution, the electromechanical engine is an electric motor with a gearbox.

[0015] В некоторых вариантах реализации технического решения движение второй шаровой опоры вдоль вертикальной оси обеспечивает горизонтальное отклонение оси ведомого валика на угол наклона в диапазоне ±10°.[0015] In some implementations of the technical solution, the movement of the second ball bearing along the vertical axis provides horizontal deflection of the driven roller axis by an angle of inclination in the range of ± 10 °.

[0016] В некоторых вариантах реализации технического решения приводной и ведомый валики изготавливаются из полимерного материала.[0016] In some embodiments of the technical solution, the drive and driven rollers are made of a polymer material.

[0017] В некоторых вариантах реализации технического решения поверхность приводного и/или ведомого валика покрывается резиновым или силиконовым напылением.[0017] In some embodiments of the technical solution, the surface of the drive and / or driven roller is coated with rubber or silicone.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0018] Признаки и преимущества настоящего технического решения станут очевидными из приводимого ниже подробного описания и прилагаемых чертежей, на которых:[0018] The features and advantages of this technical solution will become apparent from the following detailed description and the accompanying drawings, in which:

[0019] На Фиг. 1 показан общий вид конструкции электромеханического захватного устройства;[0019] In FIG. 1 shows a general view of the design of an electromechanical gripper;

[0020] На Фиг. 2 показана конструктивная реализация приводного валика электромеханического захватного устройства;[0020] In FIG. 2 shows a structural implementation of a drive roller of an electromechanical gripper;

[0021] На Фиг. 3 показана конструктивная реализация ведомого валика электромеханического захватного устройства.[0021] In FIG. 3 shows a structural implementation of the driven roller electromechanical gripper.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕDETAILED DESCRIPTION

[0022] Как показано на Фиг. 1 электромеханическое захватное устройство 100 представляет собой крепежный кронштейн 110, на котором закреплены, посредством сборочных операций, приводной валик 120, ведомый валик 130, электромеханический двигатель 140. Более детальное описание конструктивных особенностей элементов захватного устройства раскрывается на Фиг. 2, Фиг. 3.[0022] As shown in FIG. 1, the electromechanical gripping device 100 is a mounting bracket 110 on which the drive roller 120, the driven roller 130, the electromechanical engine 140 are fixed by means of assembly operations. A more detailed description of the structural features of the elements of the gripping device is disclosed in FIG. 2, FIG. 3.

[0023] Элементы заявленного электромеханического захватного устройства 100 фиксируются между собой и несущими элементами конструкции, с помощью широкого спектра сборочных операций, например, свинчивания, сочленения, спайки, склепки и др., в зависимости от наиболее подходящего способа крепления элементов.[0023] The elements of the claimed electromechanical gripping device 100 are fixed between themselves and structural members using a wide range of assembly operations, such as screwing, jointing, soldering, riveting, etc., depending on the most suitable method of fixing the elements.

[0024] Основной принцип работы электромеханического захватного устройства 100 заключается в том, что электромеханический двигатель 140, например, электродвигатель с редуктором и т.п., приводит в действие приводной валик 120, обеспечивая вращение указанного валика 120 вокруг своей оси (по часовой стрелке). Ведомый валик 130 приводится в действие приводным валиком 120, за счет трения сопрягаемых поверхностей, обеспечивая вращение ведомого валика 130 вокруг своей оси в противоположном направлении от приводного валика 120 (против часовой стрелки). Такое вращение валиков 120-130, в момент операции захвата, при контакте с эластичным изделием, например, мешком с монетами, инкассаторским пакетом и т.п., обеспечивает затягивание части материала эластичного изделия за счет возникающей силы трения между указанными валиками 120-130 и материалом эластичного изделия, причем ведомый валик 130 способен отклоняться от горизонтальной оси на угол в диапазоне ±10° как показано на Фиг. 3, увеличивая тем самым площадь контакта с материалом эластичного изделия и повышая вероятность успешного захвата за счет втягивания достаточного количества материала.[0024] The basic principle of the operation of the electromechanical gripping device 100 is that the electromechanical motor 140, for example, an electric motor with a gearbox and the like, drives the drive roller 120 to rotate said roller 120 around its axis (clockwise) . The driven roller 130 is driven by the drive roller 120 by friction of the mating surfaces, allowing the driven roller 130 to rotate about its axis in the opposite direction from the drive roller 120 (counterclockwise). Such rotation of the rollers 120-130, at the time of the gripping operation, in contact with an elastic product, for example, a bag of coins, a collection bag, etc., ensures the tightening of a part of the material of the elastic product due to the frictional force between said rollers 120-130 and material of the elastic product, and the driven roller 130 is able to deviate from the horizontal axis by an angle in the range of ± 10 ° as shown in FIG. 3, thereby increasing the area of contact with the material of the elastic product and increasing the likelihood of a successful grip due to the retraction of a sufficient amount of material.

[0025] Дальнейшее удержание эластичного изделия обеспечивается остановкой электромеханического двигателя 140, за счет чего прекращается вращение валиков 120-130. Жесткая фиксация валиков 120-130 на крепежном кронштейне 110 не позволяет отклонятся валикам 120-130 относительно друг друга, тем самым обеспечивая надежное удержание эластичного изделия между ними. Также, сила трения, возникающая между валиками 120-130 и эластичным изделием, не дает выскользнуть удерживаемому эластичному изделию из валиков 120-130.[0025] Further retention of the elastic product is provided by stopping the electromechanical engine 140, thereby stopping the rotation of the rollers 120-130. Rigid fixing of the rollers 120-130 on the mounting bracket 110 does not allow the rollers 120-130 to deviate relative to each other, thereby ensuring reliable retention of the elastic product between them. Also, the frictional force arising between the rollers 120-130 and the elastic product does not allow the retained elastic product to slip out of the rollers 120-130.

[0026] Остановка электромеханического двигателя 140 производится в момент, когда достаточное количество материала эластичного изделия затянуто между валиками 120-130 электромеханического захватного устройства 100. Для этого, в электромеханическом захватном устройстве 100 установлены механизмы, определяющие степень затягивания/зажатия валиками 120-130 эластичного изделия.[0026] The electromechanical engine 140 is stopped when a sufficient amount of elastic material is tightened between the rollers 120-130 of the electromechanical gripper 100. For this, mechanisms are determined in the electromechanical gripper 100 that determine the degree of tightening / tightening of the elastic product rollers 120-130 .

[0027] Механизмом, определяющим степень затягивания/зажатия валиками 120-130 эластичного изделия, может являться, например, энкодер, установленный на приводном валу 220 (см. Фиг. 2). Энкодер считывает данные оборотов приводного вала 220 для получения параметров движения детали (угол поворота/направление/скорость) в цифровом виде. Также, в качестве механизма, определяющего степень затягивания/зажатия валиками 120-130 эластичного изделия могут использоваться силомоментные датчики, предназначенные для преобразования сил, возникающих при физическом контакте захвата с объектом, в электрический сигнал.[0027] The mechanism determining the degree of tightening / clamping by the rollers 120-130 of the elastic product may be, for example, an encoder mounted on the drive shaft 220 (see Fig. 2). The encoder reads the speed data of the drive shaft 220 to obtain the motion parameters of the part (rotation angle / direction / speed) in digital form. Also, as a mechanism determining the degree of tightening / clamping by the rollers 120-130 of the elastic product, force-torque sensors can be used to convert the forces arising from the physical contact of the capture with the object into an electrical signal.

[0028] Операция отпускания удерживаемого эластичного изделия осуществляется приведением валиков 120-130 в движение в обратном направлении от начального. Электромеханический двигатель 140, по аналогии с операцией затягивания, приводит в действие приводной валик 120, обеспечивая его вращение вокруг своей оси в противоположном направлении от начального вращения (против часовой стрелки). Ведомый валик 130 приводится в действие приводным валиком 120, за счет трения сопрягаемых поверхностей, обеспечивая вращение ведомого валика 130 вокруг своей оси в противоположном направлении от приводного валика 120 (по часовой стрелке).[0028] The releasing operation of the held elastic product is carried out by bringing the rollers 120-130 into motion in the opposite direction from the initial one. The electromechanical engine 140, by analogy with the tightening operation, drives the drive roller 120, providing its rotation around its axis in the opposite direction from the initial rotation (counterclockwise). The driven roller 130 is driven by the drive roller 120 by friction of the mating surfaces, allowing the driven roller 130 to rotate about its axis in the opposite direction from the drive roller 120 (clockwise).

[0029] В качестве материала, из которого изготавливаются валики, может выступать любой полимерный материал, имеющий высокую силу трения, например, резина, силикон и т.д. Валики дополнительно могут быть покрыты полимерным напылением, например, силиконовым, резиновым и т.п.[0029] Any polymer material having a high friction force, such as rubber, silicone, etc., can be used as the material from which the rollers are made. The rollers can additionally be coated with a polymer coating, for example, silicone, rubber, etc.

[0030] Фиг. 2 раскрывает реализацию конструкции приводного валика 120 электромеханического захватного устройства 100. Как показано на Фиг. 2 приводной валик 120 жестко закреплен на приводном валу 220 для обеспечения вращения валика 120. Один конец приводного вала 220 закреплен в крепежном кронштейне 110 на ступице 240, которая посредством сборочных операций зафиксирована на корпусе крепежного кронштейна 110. Ступица 240 обеспечивает свободное вращение приводного вала 220. Другой конец приводного вала 220 соединен с электромеханическим двигателем 140 как показано на Фиг. 2. Такое соединение обеспечивает надежную работу захватного устройства, т.к. прямое соединение электромеханического двигателя 140 с приводным валом 220 позволяет передавать всю энергию вращения на приводной вал 220 без проскальзывания, что гарантирует равномерное вращение приводного вала 220 и, следовательно, равномерное затягивание материала эластичного изделия между вращающимися навстречу друг другу валиками 120-130. Кроме того, использование в качестве электромеханического двигателя 140, например, червячного редуктора, исключает возможность непроизвольной прокрутки приводного валика 120 под силой тяжести захваченного эластичного изделия, когда электромеханический двигатель 240 находится в выключенном состоянии (непроизвольная операция отпускания).[0030] FIG. 2 discloses an embodiment of a drive roller 120 of an electromechanical gripper 100. As shown in FIG. 2, the drive roller 120 is rigidly fixed to the drive shaft 220 to allow rotation of the roller 120. One end of the drive shaft 220 is mounted in the mounting bracket 110 on the hub 240, which is fixed to the housing of the mounting bracket 110 through assembly operations. The hub 240 provides free rotation of the drive shaft 220. The other end of the drive shaft 220 is connected to an electromechanical motor 140 as shown in FIG. 2. This connection ensures reliable operation of the gripper, because the direct connection of the electromechanical engine 140 with the drive shaft 220 allows you to transfer all the rotation energy to the drive shaft 220 without slipping, which ensures uniform rotation of the drive shaft 220 and, therefore, uniform pulling of the elastic product material between the rotating rollers 120-130 towards each other. In addition, the use of a worm gearbox as an electromechanical engine 140, for example, eliminates the possibility of involuntarily scrolling the drive roller 120 under the gravity of a trapped elastic product when the electromechanical engine 240 is in the off state (involuntary releasing operation).

[0031] Фиг. 3 описывает реализацию конструкции ведомого валика 130 электромеханического захватного устройства 100. Ведомый валик 130 жестко закреплен на ведомом валу 330 для обеспечения вращения указанного валика 130. Ведомый валик 130 приводится в действие за счет вращения приводного валика 120. Ведомый вал 330 закреплен на крепежном кронштейне 110 в шаровых опорах 350-1, 350-2 с каждой стороны крепежного кронштейна 110. Первая шаровая опора 350-1 жестко закреплена на крепежном кронштейне, при помощи сборочных операций, для обеспечения постоянного контакта ведомого валика 130 с приводным валиком 120. Вторая шаровая опора 350-2 закреплена на крепежном кронштейне 110 с помощью подвижной подпружиненной направляющей 360, обеспечивающей движение второй шаровой опоры 350-2 вверх и вниз вдоль вертикальной оси. Благодаря такой конструкции ведомый валик 330 способен отклоняться от горизонтальной оси на угол в диапазоне ±10°.[0031] FIG. 3 describes the construction of the driven roller 130 of the electromechanical gripper 100. The driven roller 130 is rigidly fixed to the driven shaft 330 to allow rotation of said roller 130. The driven roller 130 is driven by rotation of the drive roller 120. The driven shaft 330 is mounted on a mounting bracket 110 in ball bearings 350-1, 350-2 on each side of the mounting bracket 110. The first ball bearing 350-1 is rigidly mounted on the mounting bracket, using assembly operations, to ensure constant contact of the driven roller 130 with the drive roller 120. The second ball bearing 350- 2 is mounted on the mounting bracket 110 with a movable spring-loaded guide 360, which allows the second ball joint 350-2 to move up and down along the vertical axis. Thanks to this design, the driven roller 330 is able to deviate from the horizontal axis by an angle in the range of ± 10 °.

[0032] Отклонение ведомого валика 130 может происходить в момент соприкосновения указанного валика 130 с поверхностью эластичного изделия. Например, инкассаторский пакет, наполненный монетами, располагается в заданной начальной точке. Заполненный инкассаторский пакет может принимать сферообразную или округлую форму. В этом случае при совершении операции захвата такого инкассаторского пакета приводной валик 120 будет только частично касаться материала мешка с монетами, т.к. приводной валик 120 располагается горизонтально в крепежном кронштейне. В свою очередь, ведомый валик 130, благодаря подвижной шаровой опоре 350-2, будет прижат большей частью корпуса валика к мешку с монетами. Это достигается посредством того, что в начальный момент контакта ведомого валика 130 с частью заполненного инкассаторского пакета с монетами только одна часть валика 130 прилегает к материалу эластичного изделия. Однако, с продолжением опускания захватного устройства 100 вторая часть, не прилегающая к материалу эластичного изделия в начальный момент контакта, за счет подвижной шаровой опоры и давления, создаваемого опусканием захватного устройства 100, отклоняется от горизонтальной плоскости на допустимый угол, тем самым приобретая большую площадь контакта с материалом эластичного изделия и повышая эффективность операции захвата.[0032] The deflection of the driven roller 130 may occur at the moment of contact of the specified roller 130 with the surface of the elastic product. For example, a collection bag filled with coins is located at a given starting point. A filled collection bag can take a sphere or round shape. In this case, when the capture operation of such a collection bag is completed, the drive roller 120 will only partially touch the material of the bag of coins, because the drive roller 120 is located horizontally in the mounting bracket. In turn, the driven roller 130, due to the movable ball bearing 350-2, will be pressed by most of the roller housing to the bag of coins. This is achieved by the fact that at the initial moment of contact of the driven roller 130 with a part of the filled collection bag with coins, only one part of the roller 130 is adjacent to the material of the elastic product. However, with the lowering of the gripping device 100 continuing, the second part, not adjacent to the material of the elastic product at the initial moment of contact, deviates from the horizontal plane by an allowable angle due to the movable ball bearing and the pressure created by lowering the gripping device 100, thereby acquiring a large contact area with elastic material and increasing the efficiency of the gripping operation.

[0033] Фиксация и дальнейшее удержание эластичного изделия между валиками 120-130 происходит за счет остановки электромеханического двигателя 140, как было описано выше. Фиксация эластичного изделия между валиками 120-130, а также остановка электромеханического двигателя 140, препятствует непроизвольному проворачиванию ведомого валика 130 за счет силы трения, возникающей между валиками 120-130 и эластичным изделием, а также за счет самого электромеханического двигателя 140, препятствующего прокрутке приводного валика 120 в состоянии покоя (в состоянии, когда электромеханический двигатель 140 выключен).[0033] The fixing and further retention of the elastic product between the rollers 120-130 occurs by stopping the electromechanical engine 140, as described above. The fixation of the elastic product between the rollers 120-130, as well as the stop of the electromechanical engine 140, prevents the driven roller 130 from being rotated involuntarily due to the frictional force between the rollers 120-130 and the elastic product, as well as due to the electromechanical engine 140, which prevents the drive roller from scrolling 120 at rest (in a state where the electromechanical engine 140 is turned off).

[0034] Таким образом, все признаки заявленной совокупности существенных признаков, выражающей сущность полезной модели как технического решения, находятся в причинно-следственной связи с указанным техническим результатом, влияя на его получение.[0034] Thus, all the features of the claimed combination of essential features expressing the essence of the utility model as a technical solution are in a causal relationship with the specified technical result, affecting its receipt.

[0035] Модификации и улучшения вышеописанных вариантов осуществления настоящего технического решения будут ясны специалистам в данной области техники. Предшествующее описание представлено только в качестве примера и не несет никаких ограничений. Таким образом, объем настоящего технического решения ограничен только объемом прилагаемой формулы полезной модели.[0035] Modifications and improvements to the above-described embodiments of the present technical solution will be apparent to those skilled in the art. The preceding description is provided as an example only and is not subject to any restrictions. Thus, the scope of the present technical solution is limited only by the volume of the attached formula of the utility model.

Claims

1. Electromechanical device for capturing elastic products, containing:

a mounting bracket on which an electromechanical engine, a drive roller and a driven roller are fixed, wherein

an electromechanical engine is connected to the drive shaft, on which the drive roller is mounted, and provides rotation of the specified shaft around its axis, the second end of the drive shaft being fixed to the hub mounted on the housing of the mounting bracket;

the driven roller is mounted on the driven shaft, which is mounted on ball bearings on each side of the mounting bracket, the first ball bearing being rigidly mounted on the housing of the mounting bracket, and the second ball bearing mounted on a movable spring-loaded guide, providing movement of the second ball bearing along the vertical axis;

while the driven roller is driven by a drive roller due to friction of the mating surfaces, ensuring the capture of the elastic product between the rollers rotating towards each other and its further fixation by stopping the electromechanical engine.

2. The electromechanical device according to claim 1, characterized in that the electromechanical engine is an electric motor with a gearbox.

3. The electromechanical device according to claim 1, characterized in that the driven roller is configured to deviate from the horizontal axis by an angle of inclination in the range of ± 10 °.

4. The electromechanical device according to claim 1, characterized in that the drive and driven rollers are made of a polymer material.

5. The electromechanical device according to claim 1, characterized in that the surface of the drive and / or driven roller is coated with rubber or silicone.