RU1834991C - Способ настройки исходного положени электрогидравлического след щего привода с числовым программным управлением - Google Patents

Abstract

Использование: в устройствах управлени  рабочими органами станков, промыш7/7/V/V//V/V//V ленных роботов, испытательных стендов и летательных аппаратов. Сущность: включением оператора 2 перемещают шток 15 с заданной скоростью и периодически вычисл ют текущее рассогласование, которое, сравниваетс  оператором 3 с контрольным значением, после достижени  которого (что соответствует наезду поршн  23 на упор) оператор 4 обеспечивает реверс штока 15 гидродвигател  16 и перемещени  его на уменьшенной скорости. Одновременно оператором 5 осуществл етс  контроль сигналов датчика 14. В момент поступлени  сигнала начало отсчета управление передаетс  оператору 6 и шток 15 с хоном 18 останавливаетс  в исходном положении дл  отработки программного перемещени . 2 ил./ -г fe V6S 1 Фиг. 2

Description

Изобретение относитс  к гидроавтоматике и может быть использовано в устройствах управлени  рабочими органами станков, промышленных роботов, испытательных стендов и летательных аппаратов.

Изобретение предназначено дл  получени  технического результата, заключающегос  в том, что повышаетс  точность и быстродействие в процессе достижени  исходного положени  гидродвигател .

Причинно-следственна  св зь между достигаемым техническим результатом и совокупностью признаков заключаетс  в том, что дл  реализации предложенного способа используетс  минимальное количество измерительной аппаратуры и отработка реверса осуществл етс  без выполнени  промежуточных операций, способствующих накоплению ошибки.

На фиг.1 изображена логическа  схема алгоритма предложенного способа; на фиг,2 - конструктивна  схема электрогидравлического след щего привода с числовым программным управлением (на примере использовани  в конструкции хр- нинговального станка) дл  использовани  данного способа.

Схема алгоритма (фиг.1) имеет оператор 1 начало алгоритма, оператор 2 включени  на перемещение в направлении упора, оператор 3 условного перехода, оператор 4 реверса , оператор 5 услови  поступлени  сигнала начало отсчета, оператор 6 останова и оператор 6 останова и оператор 7 конец алгоритма.

Схема электрогидравлического след щего привода (фиг.2.) содержит насос 8, рас- пределительный золотник 9, шаговый электродвигатель (ШД) 10, св занный винтовой передачей 11 с золотником 9, блок 12 управлени  шаговым электродвигателем (БУШД), устройство 13 числового программного управлени  (УЧПУ), реализующее алгоритм фиг.1, импульсный датчик 14 пути подвижного элемента - штока 15 гидродвигател  16. Датчик. 14 св зан со штоком 15 реечной передачей 17, а шток 15 - с режущим инструментом - хоном 18 и с дополнительным электродвигателем 19 вращени  хона 18. К насосу 8 подключены манометр 20, клапан 21 и бак 22, шток 15 имеет.поршень 23. Выход ДА оператора 3 соединен с входом оператора 4, а его выход НЕТ - с входом оператора 2, выход ДА оператора 5 соединен с входом оператора 6, а его выход НЕТ - со входом оператора 4.

Способ- реализуетс  следующим образом .

Рабоча  жидкость от насоса 8 поступает к золотнику 9 под давлением, настроенным

с помощью клапана 21 по показани м манометра 20. Положение золотника 9 задаетс  с помощью шагового электродвигател  10. От золотника 9 рабоча  жидкость подаетс 

в одну из полостей гидродвигател  16 и шток 15 перемещает хон 18 вверх или вниз. Скорость этого перемещени  определ етс  объемом жидкости, поступающей в гидродвигатель 16. Скорость и путь штока 15 контролируетс  датчиком 14, от которого поступают последовательно сигналы (импульсы ) в УЧПУ 13, Количество импульсов пропорционально величине, а их частота следовани  - скорости перемещени  штока

5 15, который включением оператора 2 перемещают с заданной скоростью в направлении упора (не обозначен). В УЧПУ 13 периодически вычисл ют текущее рассогласование (Rye) и, с помощью оператора 3,

0 сравнивают его с предварительно заданным контрольным значением (Рзад), До достижени  заданного значени , т.е. при . оператор 3 через выход НЕТ продолжает отработку оператора 2, а по5 еле достижени  заданного значени , т,е.

при (ЧТО СООТВвТСТВувТ НЭвЗДУ

поршн  23 на упор), оператор 4 обеспечивает реверс штока 15 гидродвигател  16 и перемещение его на уменьшенной скорости с

0 одновременным контролем оператором 5 сигналов последовательно поступающих от датчика 14. В момент поступлени  отдатчика 14 сигнала начало отсчета управление передаетс  оператору 6 и шток 15 с хоном

5 18 останавливаетс  в исходное положение дл  отработки программного перемещени , т .е. дл  выполнени  операции резани .

Таким образом, выход в исходное положение осуществлен в течение первого же

0 оборота датчика 14 без накоплени  ошибки в предыдущих циклах.

Использование данного изобретени  позволит повысить быстродействие и точность работы устройств управлени  рабочи5 ми органами станков, промышленных, роботов, испытательных стендов и летательных аппаратов.

В насто щее врем  проведены испытани  с использованием вышеизложенного

Claims (1)

1. 0 способа с положительными результатами. Формула изобретени  Способ настройки исходного положени  электрогидраслического след щего привода с числовым программным управле5 нием, при котором подвижный элемент гидродвигател  перемещают с заданной скоростью в направлении упора, фиксируют момент взаимодействи  с упором и реверсируют гидродвигатель, после чего подвижный элемент гидродвигател  перемещают

   на уменьшенной скорости с одновременным контролем сигналов, последовательно поступающих от датчика пути гидродвигател , и останавливают последний в исходном положении дл  отработки программного перемещени  при поступлении от указанного датчика сигнала Начало отсчета, отличающийс  тем, что дл  фиксации момента взаимодействи  с упором периодически вычисл ют текущее рассогласование и сравнивают его с предварительно заданным контрольным значением, после достижени  которого реверсируют гидродвигатель .

   С/ )