RU1826956C - Сбалансированный манипул тор - Google Patents

Abstract

Использование: устройство позвол ет повысить чувствительность системы манипул тора при работе в режиме след щего привода. Сущность изобретени : пневматический сигнал от источника сжатого воздуха через датчик веса поступает в рабочую полость мембранного привода, который уравновешивает грузовую стрелу с грузом. При воздействии оператора на верх корпуса мембранного привода смещаетс  относительно мембраны, в результате чего открываетс  клапан пневмолереключател  и сжатый воздух поступает в пневмоцилиндр. При воздействии оператора вниз открываетс  клапан, соедин ющий пневмоцилиндр с атмосферой. При отсутствии воздействи  оператора оба клапана и пневмопереключа- тел  закрыты. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

Description

Изобретение относитс  к грузоподьем- ным устройствам, а конкретно к сбалансированнымманипул торамс пневматическим приводом.

Целью изобретени   вл етс  дальнейшее улучшение эксплуатационных характеристик , прежде всего путем повышени  чувствительности системы управлени , а также повышение ее безопасности.

На фиг.1 изображена функциональна  схема манипул тора; на фиг.2 - соединение штока мембранного привода с кронштейном поворотной колонны.

Сбалансированный манипул тор содержит поворотную относительно основани  1 колонну 2 снабженную кронштейном 3; смонтированную на ней с возможностью поворота в вертикальной плоскости стрелу 4 и систему управлени  стрелой, включающую в себ  закрепленный на ее конце датчик веса 5 с грузовой подвеской 6, пневмоцилиндр 7, мембранный привод 8 и

сл

с

источник сжатого воздуха. Пневмоцилиндр 7 и мембранный привод 8 скреплены между собой корпусами, а их штоки 9 и 10 шарнир- но соединены со стрелой 4 и кронштейном 3. Рабоча  камера 11 пневмоцилиндра 7 расположена под поршнем 12, а рабоча  камера 13 мембранного привода 8 расположена над мембраной 14, противоположные камеры соединены с атмосферой. На корпусе мембранного привода 8 установлен пнев- мопереключатель 15 с впускным 16 и дренажным 17 клапанами, управл емыми через толкатели двуплечим рычагом 18, взаимодействующим со штоком 10 мембранного привода. Источник сжатого воздуха 19 соединен через датчик веса 5 с рабочей камерой 13 мембранного привода и через его впускной клапан 16 с рабочей камерой 11 пневмоцилиндра, котора  через дренажный клапан 17 сообщена с атмосферой. При этом выхлоп воздуха производитс  через нерабочую полость 20 мембранного привода 8 и

00

к о о

01

о

СА)

дросселирующее устройство 21. В отверстии кронштейна 3 установлен стакан 22 с фторопластовым коническим вкладышем 23, с которым контактирует сферическа  поверхность 24 окончани  штока 10 мембранного привода 8. Аналогично соединен шток 9 пневмоцилиндра 7.

Манипул тор работает следующим образом .

Пневматический сигнал от источника сжатого воздуха 19 через датчик веса 5 поступает в рабочую камеру 13 мембранного привода 8, который уравновешивает стрелу А с грузом на грузовой подвеске 6. При воздействии оператора на уравновешивающую стрелу 4 вверх - корпус мембранного привода 8 соответственно смещаетс  относительно мембраны 14 со штоком 10, в результате чего рычаг 18 воздействует на клапан 16 пневмопереключател  15 и сжатый воздух от источника 19 поступает в рабочую камеру 11 пневмоцилиндра 7, осуществл юа его подъем груза.

При отсутствии воздействий оператора рычаг 18 находитс  в среднем положении, при котором оба клапана 16 и 17- закрыты.

При воздействии оператора на стрелу 4 вниз корпус мембранного привода 8 также смещаетс  вниз, а рычаг 18 воздействует на клапан 17, соедин ющий рабочую камеру 11 пневмоцилиндрэ 7 с атмосферой. Причем стравливание воздуха осуществл етс  через нерабочую камеру мембранного привода 8 и дросселирующее устройство 21, в результате чего, за счет некоторого повышени  давлени  воздуха в указанной полости уменьшаетс  усилие оператора при опускании груза и одновременно ограничиваетс  скорость опускани .

Конструкци  шарниров с наличием фторопластовых вкладышей 23, на которые опираютс  сферические концы штоков 9 и 10, обеспечивает их легкую подвижность, независимо от перекосов, не требует смазки и обладает технологичостью изготовлени , т.к. не требует обработки обратной сферы. Коническа  поверхность фторопластовых вкладышей 23 под нагрузкой частично преобразуетс  в сферическую и образует минимально необходимую зону контакта. От разрушени  фторопластовые вкладыши 23 предохран ют стенки стакана 22.

Жесткое соединение корпуса пневмоцилиндра 7 с корпусом мембранного привода 8 и расположенным на нем пневмопереключателем 15 позвол ет кроме того обойтись без гибкого шланга питани 

камеры 11, что повышает безопасность эксплуатации . В случае же аварийного прорыва мембраны 14 (при нарушении правил эксплуатации манипул тора) за счет наличи  дроссел  21 опускание груза производитс  с ограниченной скоростью.

Claims (3)

1.Сбалансированный манипул тор, со- держащий поворотную колонну, выполненную с кронштейном, смонтированную на ней с возможностью поворота в вертикальной плоскости стрелу и систему управлени  стрелой, включающую в себ  закрепленный

на ее конце датчик веса груза, св занный с грузовой подвеской, пневмоцилиндр, мембранный привод, включающий установленную в корпусе мембрану со штоком, кинематически соединенную с подпружиненными клапанами, и источник сжатого воздуха, соединенный через датчик веса с рабочей камерой мембранного привода и через его впускной клапан - с рабочей камерой пневмоцилиндра, котора  через дренажный клапан сообщена с атмосферой, отличающийс  тем, что, с целью улучшени  эксплуатационных характеристик путем повышени  чувствительности системы управлени , пневмоцилиндр и мембранный

привод жестко соединены своими корпусами друг с другом, их штоки шарнирно соеди- нены соответственно со стрелой и кронштейном поворотной колонны, а кинематическа  св зь мембраны с подпружиненными клапанами включает в себ  двуплечий рычаг, установленный с возможностью взаимодействи  со штоком мембраны , и толкатели дл  воздействи  на упом нутые клапаны, расположенные у концов плеч рычага с возможностью взаимодействи  с ними.

2.Сбалансированный манипул тор по п. 1,отличающийс  тем, что нерабоча  камера мембранного привода сообщена с

выходным отверстием дренажного клапана и через дросселирующее устройство - с атмосферой .

3.Сбалансированный манипул тор по пп.1 и 2, отличающийс  тем, что

шарнирные соединени  штоков пневмоцилиндра и мембранного привода со стрелой и кронштейнами выполнены в виде закрепленных на штоках сферических наконечников и контактирующих с ними конических

вкладышей из фторопласта , установленных в выполненных на стреле и кронштейне отверсти х .

-Фиг /.

У////Л7Л

ю

Фиг. 1