RU181515U1 - Device for restoring movements in the upper limb - Google Patents

Device for restoring movements in the upper limb Download PDF

Info

Publication number
RU181515U1
RU181515U1 RU2017131371U RU2017131371U RU181515U1 RU 181515 U1 RU181515 U1 RU 181515U1 RU 2017131371 U RU2017131371 U RU 2017131371U RU 2017131371 U RU2017131371 U RU 2017131371U RU 181515 U1 RU181515 U1 RU 181515U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
support
upper limb
brush
forearm
fixed
Prior art date
Application number
RU2017131371U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Евгений Михайлович Дудиков
Виктор Владимирович Машин
Людмила Анатольевна Белова
Валерий Михайлович Гаврилов
Лев Николаевич Винокуров
Original Assignee
Евгений Михайлович Дудиков
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Евгений Михайлович Дудиков filed Critical Евгений Михайлович Дудиков
Priority to RU2017131371U priority Critical patent/RU181515U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU181515U1 publication Critical patent/RU181515U1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54—Artificial arms or hands or parts thereof

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Transplantation (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

Полезная модель относится к медицинской технике и может быть использована для восстановления двигательных функций в лучезапястном и межфаланговых суставах верхней конечности у пациентов с неврологическими заболеваниями.Технический результат заключается в повышении эффективности реабилитации, включающей разработку суставов и мышечных групп всей кисти, сокращении времени реабилитации для восстановления движений в кисти у пациентов с парезами и параличами верхней конечности, а также расширении области применения устройства.Устройство для восстановления движений в верхней конечности содержит экзоскелет для верхней конечности, состоящий из опоры для предплечья и опоры для кисти, соединенных подвижно между собой при помощи валов первого и второго шаговых двигателей, причем на опоре для фиксации предплечья закреплены первый и второй шаговые двигатели, ремни для фиксации и блок управления, на опоре для кисти закреплены ремни для фиксации, третий и четвертый шаговые двигатели, на валах которых закреплен каркас, к каркасу прикреплены гибкие фиксаторы с текстильными застежками и крепления, содержащие герконы и с торцевых сторон светодиоды, причем текстильные застежки имеют магниты.The utility model relates to medical equipment and can be used to restore motor functions in the wrist and interphalangeal joints of the upper limb in patients with neurological diseases. The technical result is to increase the effectiveness of rehabilitation, including the development of joints and muscle groups of the entire hand, reduce the rehabilitation time to restore movements in the brush in patients with paresis and paralysis of the upper limb, as well as expanding the scope of the device. your to restore movements in the upper limb contains an exoskeleton for the upper limb, consisting of support for the forearm and support for the hand, movably connected to each other using the shafts of the first and second stepper motors, and the first and second stepper motors, belts are fixed to the support for fixing the forearm for fixing and the control unit, straps for fixing are fixed on the brush support, third and fourth step motors, on the shafts of which the frame is fixed, flexible clips with textile fasteners are attached to the frame tedges and fasteners containing reed switches and light-emitting diodes from the end sides, and textile fasteners have magnets.

Description

Полезная модель относится к медицинской технике и может быть использована для восстановления двигательных функций в лучезапястном и межфаланговых суставах верхней конечности у пациентов с неврологическими заболеваниями.The utility model relates to medical equipment and can be used to restore motor functions in the wrist and interphalangeal joints of the upper limb in patients with neurological diseases.

Наиболее близким по характеристикам к предложенному устройству является устройство для восстановления подвижности пальцев рук, описанное в патенте №147759 RU «Тренажер для восстановления подвижности пальцев рук» от 11.06.14 г., содержащее экзоскелет кисти руки с приводами перемещения пальцев экзоскелета и блоком их управления, при этом он снабжен индивидуальным приводом перемещения каждого из пальцев, снабженных средством привлечения внимания пациента, а вход блока управления приводами пальцев соединен с электроэнцефалографическим шлемом, надеваемом на голову пациента, при этом блок управления содержит последовательно соединенные блок регистрации электроэнцефалограммы, блок анализа электроэнцефалограммы и блок формирования команд на приводы пальцев.The closest in characteristics to the proposed device is a device for restoring mobility of fingers, described in patent No. 147759 RU "Simulator for restoring mobility of fingers" dated 11.06.14, containing an exoskeleton of the hand with actuators for moving the fingers of the exoskeleton and their control unit, while it is equipped with an individual drive for moving each of the fingers equipped with a means of attracting the attention of the patient, and the input of the finger drive control unit is connected to an electroencephalographic helmet , worn on the patient’s head, the control unit contains serially connected electroencephalogram recording unit, electroencephalogram analysis unit and command generation unit for finger drives.

Однако известное устройство имеет ряд недостатков, к которым можно отнести сложность реализации, узкую область применения - разработка только пальцев рук, отсутствие возможности устройства реагировать непосредственно на сокращения мышц кисти или пальцев пациента, а так же отсутствие возможности тренировки движений в лучезапястном суставе.However, the known device has several disadvantages, which include implementation complexity, a narrow scope - the development of only fingers, the inability of the device to respond directly to contractions of the muscles of the wrist or fingers of the patient, as well as the inability to train movements in the wrist joint.

Предложенное устройство для восстановления движений в верхней конечности направлено на решение задач, связанных с расширением области его применения, повышении эффективности реабилитации, включающей разработку суставов и мышечных групп всей кисти, сокращении времени реабилитации для восстановления движений в кисти у пациентов с парезами и параличами верхней конечности.The proposed device for restoring movements in the upper limb is aimed at solving problems associated with expanding the scope of its application, increasing the effectiveness of rehabilitation, including the development of joints and muscle groups of the entire hand, reducing the rehabilitation time for restoring movements in the hand in patients with paresis and paralysis of the upper limb.

Технический результат заключается в повышении эффективности реабилитации, включающей разработку суставов и мышечных групп всей кисти, сокращении времени реабилитации для восстановления движений в кисти у пациентов с парезами и параличами верхней конечности, а также расширении области применения устройства.The technical result consists in increasing the effectiveness of rehabilitation, including the development of joints and muscle groups of the entire hand, reducing the time of rehabilitation to restore movements in the hand in patients with paresis and paralysis of the upper limb, as well as expanding the scope of the device.

Указанный технический результат достигается тем, что устройство для восстановления движений в верхней конечности содержит экзоскелет для верхней конечности, состоящий из опоры для предплечья и опоры для кисти, соединенных подвижно между собой при помощи валов первого и второго шаговых двигателей, причем на опоре для фиксации предплечья закреплены первый и второй шаговые двигатели, ремни для фиксации и блок управления, на опоре для кисти закреплены ремни для фиксации, третий и четвертый шаговые двигатели, на валах которых закреплен каркас, к каркасу прикреплены гибкие фиксаторы с текстильными застежками и крепления, содержащие герконы и с торцевых сторон светодиоды, причем текстильные застежки имеют магниты.The specified technical result is achieved in that the device for restoring movements in the upper limb contains an exoskeleton for the upper limb, consisting of support for the forearm and support for the hand, movably connected to each other using the shafts of the first and second stepper motors, and fixed to the support for fixing the forearm the first and second stepper motors, belts for fixing and the control unit, belts for fixing are fixed on the support for the brush, the third and fourth stepper motors, on whose shafts the frame is fixed As, flexible clips with textile fasteners and fasteners containing reed switches and LEDs on the ends are attached to the frame, and the textile fasteners have magnets.

Сущность предлагаемой полезной модели поясняется следующими чертежами.The essence of the proposed utility model is illustrated by the following drawings.

На фиг. 1 представлено устройство для восстановления движений в верхней конечности, гдеIn FIG. 1 shows a device for restoring movements in the upper limb, where

1 - экзоскелет верхней конечности, состоящий из1 - exoskeleton of the upper limb, consisting of

2 - опора для предплечья,2 - support for the forearm,

3 - опора для кисти,3 - support for the brush,

4 - ремни для фиксации4 - belts for fixing

5 - крепления,5 - mounts,

6 - валы шаговых двигателей,6 - shafts of stepper motors,

7 - первый шаговый двигатель,7 - the first stepper motor,

8 - второй шаговый двигатель,8 - second stepper motor,

9 - третий шаговый двигатель,9 - third stepper motor,

10 - четвертый шаговый двигатель,10 - the fourth stepper motor,

11 - герконы,11 - reed switches

12 - каркас,12 - frame

13 - гибкие фиксаторы,13 - flexible clips

14- текстильные застежки,14- textile fasteners,

15 - светодиоды,15 - LEDs

16 - блок управления.16 - control unit.

17 - магниты.17 - magnets.

Устройство для восстановления движений в верхней конечности содержит экзоскелет верхней конечности 1, состоящий из опоры для предплечья 2 и опоры для кисти 3 подвижно соединенных между собой при помощи валов 6 первого и второго шаговых двигателей 7, 8, причем на опоре для фиксации предплечья 2 закреплены первый и второй шаговые двигатели 7, 8, блок управления 16 и ремни для фиксации 4, на опоре для кисти 3 закреплены третий и четвертый шаговые двигатели 9, 10, на валах которых закреплены каркас 12 и ремни для фиксации 4, к каркасу 12 прикреплены гибкие фиксаторы 13 с текстильными застежками 14 и крепления 5, содержащие герконы 11 и с торцевых сторон светодиоды 15, причем текстильные застежки 14 имеют магниты 17.A device for restoring movements in the upper limb contains an exoskeleton of the upper limb 1, consisting of a support for the forearm 2 and support for the hand 3 movably interconnected by means of shafts 6 of the first and second stepper motors 7, 8, with the first fixed to the support for fixing the forearm 2 and second stepper motors 7, 8, control unit 16 and belts for fixing 4, a third and fourth stepper motors 9, 10 are mounted on the support for the brush 3, on the shafts of which are fixed frame 12 and belts for fixing 4, flexible frames are attached to the frame 12 ixators 13 with textile fasteners 14 and fasteners 5 containing reed switches 11 and LEDs 15 on the end faces, the textile fasteners 14 having magnets 17.

Предлагаемое устройство для восстановления движений в верхней конечности имеет два режима работы.The proposed device for restoring movements in the upper limb has two modes of operation.

Первый режим - пассивная разработка суставов. Данный режим используют в случае, когда у пациента имеется полная плегия верхней конечности, и он не способен выполнять этой конечностью никакие движения.The first mode is passive joint development. This mode is used when the patient has a full plegy of the upper limb, and he is not able to perform any movements with this limb.

Экзоскелет верхней конечности 1, состоящий из опоры для предплечья 2 и опоры для кисти 3 с помощью ремней для фиксации 4 фиксируют на предплечье и кисти пациента. С помощью блока управления 16, закрепленного на опоре для предплечья 2 первый, второй 7, 8 и/или третий, четвертый 9, 10 шаговые двигатели соответственно начинают движение валов шагового двигателя 6. Движения опоры для кисти 3 происходят относительно опоры для предплечья 2 вдоль ее продольной оси вверх и вниз, осуществляя сгибание и разгибание лучезапястного сустава. Движение каркаса 12 вместе с гибкими фиксаторами 13 с текстильными застежками 14 происходит относительно опоры для кисти 3 вдоль ее продольной оси вверх и вниз, осуществляя сгибание и разгибание пальцев кисти. Опора для кисти 3 и каркас 12 с гибкими фиксаторами 13 с текстильными застежками 14, двигаясь в направлении сгибания при достижении безопасного для кисти и пальцев угла, предусмотренного в блоке управления 16, начинают движение в противоположном направлении, осуществляя разгибание кисти и пальцев до безопасного угла, предусмотренного в блоке управления 16.The exoskeleton of the upper limb 1, consisting of support for the forearm 2 and support for the hand 3 with the help of straps to fix 4 is fixed on the forearm and hand of the patient. Using the control unit 16, mounted on the support for the forearm 2, the first, second 7, 8 and / or third, fourth 9, 10 stepper motors respectively begin to move the shafts of the stepper motor 6. The movements of the support for the brush 3 occur relative to the support for the forearm 2 along the longitudinal axis up and down, performing flexion and extension of the wrist joint. The movement of the frame 12 together with flexible clips 13 with textile fasteners 14 occurs relative to the support for the brush 3 along its longitudinal axis up and down, by bending and unbending the fingers. The support for the brush 3 and the frame 12 with flexible clips 13 with textile fasteners 14, moving in the bending direction when reaching the angle safe for the brush and fingers provided in the control unit 16, begin to move in the opposite direction, by expanding the brush and fingers to a safe angle, provided in the control unit 16.

Второй режим - пассивно-активная разработка суставов. Работа этого режима обеспечивается герконами 11, размещенными на креплениях 5, прикрепленных к каркасу 12. Экзоскелет верхней конечности 1, состоящий из опоры для предплечья 2 и опоры для кисти 3, с помощью ремней для фиксации 4 фиксируют на предплечье и кисти пациента с помощью текстильных застежек 14, а с помощью гибких фиксаторов 13, закрепленных на каркасе 12 фиксируют дистальные фаланги пальцев пациента. Пальцы пациента располагают между креплениями 5 так, чтобы герконы 11, размещенные на концах креплений 5, располагались на некотором расстоянии от ладонной и тыльной поверхности дистальных фаланг пальцев пациента. К дистальным фалангам пальцев с ладонной поверхности с помощью текстильных застежек 14 прикреплены магниты 17, которые, при приближении к геркону 11, создают магнитное поле, обеспечивающее замыкание контакта в герконе 11 и тем самым приводят в движение опору для кисти 3 и/или каркас 12 с прикрепленными к нему гибкими фиксаторами 13 с текстильными застежками 14. Это происходит при совершении пациентом движений пальцами в сторону одного из герконов 8. При достижении определенного расстояния от магнита 17 до геркона 11 происходит замыкание цепи, и информация об этом поступает в блок управления 16. В блоке управления 16 поступившая информация обрабатывается и передается команда на первый, второй 7, 8 и/или третий, четвертый 9, 10 шаговые двигатели, которые, в свою очередь, при помощи валов 6 шаговых двигателей закрепленных на опоре для предплечья 2 и на опоре для кисти 3 обеспечивают движение кисти и/или пальцев пациента в сторону геркона 11. Опора для кисти 3 и/или каркас 12 с гибкими фиксаторами 13 с текстильными застежками 14, двигаясь в направлении сгибания при достижении безопасного для кисти и пальцев угла, предусмотренного в блоке управления 16, останавливаются. При приближении магнитов 17, фиксированных на пальцах пациента с помощью текстильных застежек 14, к противоположному геркону 8, опора для кисти 3 и/или каркас 12 с гибкими фиксаторами 13 с текстильными застежками 14, начинают движение в противоположном направлении, осуществляя разгибание кисти и пальцев до безопасного угла, предусмотренного в блоке управления 16. Крепления 5, содержащие герконы 11 и светодиоды 15, возможно вручную перемещать вдоль продольной оси опоры для кисти 3 для возможности регулирования расстояния между герконами и дистальными фалангами пальцев пациента для более рациональной реабилитации в зависимости от степени пареза.The second mode is passive-active joint development. The operation of this mode is provided by reed switches 11 located on mounts 5 attached to the frame 12. An exoskeleton of the upper limb 1, consisting of a support for the forearm 2 and support for the brush 3, is fixed on the patient's forearm and brush using textile fasteners with fixing straps 4 14, and with the help of flexible clamps 13 mounted on the frame 12, the distal phalanges of the fingers of the patient are fixed. The fingers of the patient are positioned between the fasteners 5 so that the reed switches 11 located at the ends of the fasteners 5 are located at some distance from the palm and back surfaces of the distal phalanges of the fingers of the patient. Magnets 17 are attached to the distal phalanges of the fingers from the palm surface using textile fasteners 14, which, when approaching the reed switch 11, create a magnetic field that provides contact closure in the reed switch 11 and thereby actuates the support for the brush 3 and / or frame 12 s flexible clips 13 attached to it with textile fasteners 14. This happens when the patient moves his fingers towards one of the reed switches 8. When a certain distance is reached from magnet 17 to the reed switch 11, the circuit closes, and inf This is sent to the control unit 16. In the control unit 16, the received information is processed and a command is transmitted to the first, second 7, 8 and / or third, fourth 9, 10 stepper motors, which, in turn, are driven by shafts of 6 stepper motors mounted on the support for the forearm 2 and on the support for the brush 3 provide the patient to move the brush and / or fingers towards the reed switch 11. The support for the brush 3 and / or frame 12 with flexible clips 13 with textile fasteners 14, moving in the direction of bending when reaching a safe for brush and pa the angle of the angle provided in the control unit 16, stop. When the magnets 17 fixed on the patient’s fingers with textile fasteners 14 approach the opposite reed switch 8, the brush support 3 and / or the frame 12 with flexible clips 13 with textile fasteners 14 begin to move in the opposite direction, extending the brush and fingers to the safe angle provided in the control unit 16. Fasteners 5 containing reed switches 11 and LEDs 15 can be manually moved along the longitudinal axis of the brush support 3 to allow the distance between the reed switches and the distal E phalanges of the fingers of the patient for more efficient recovery, depending on the degree of paresis.

Также, на креплениях 5 с торцевых сторон расположены светодиоды 15, обеспечивающие взаимодействие пациента с блоком управления 16. Когда пациент совершает движения пальцами или всей кистью, приближая при этом магниты 14, к геркону 11, замыкается цепь и синхронно с работой третьего и четвертого шаговых двигателей 9, 10 срабатывает светодиод 15, визуально информируя пациента о том, что он достиг необходимого расстояния от пальцев до геркона 11.Also, LEDs 15 are located on the fasteners 5 from the end sides, which ensure the patient interacts with the control unit 16. When the patient makes movements with his fingers or the whole brush, while bringing the magnets 14 closer to the reed switch 11, the circuit closes and synchronously with the operation of the third and fourth step motors 9, 10 LED 15 is activated, visually informing the patient that he has reached the required distance from the fingers to the reed switch 11.

Кроме того, устройство позволяет выполнять реабилитацию только пальцев кисти или только лучезапястного сустава, а так же в совокупности осуществлять разработку всех суставов кисти.In addition, the device allows the rehabilitation of only the fingers of the hand or only the wrist joint, as well as in the aggregate to carry out the development of all joints of the hand.

Благодаря этому для восстановления движений в верхней конечности достигается наиболее быстрое восстановление двигательных функций, что лучшим образом сказывается на самочувствии пациента и позволяет сократить сроки пребывания пациента в стационаре.Due to this, for the restoration of movements in the upper limb, the fastest restoration of motor functions is achieved, which best affects the patient’s well-being and reduces the length of the patient’s hospital stay.

Claims (1)

Устройство для восстановления движений в верхней конечности, содержащее экзоскелет для верхней конечности, включающий опору для кисти с ремнями для фиксации, светодиоды, первый, второй, третий, четвертый шаговые двигатели, блок управления, отличающееся тем, что в него введены опора для предплечья с ремнями для фиксации, каркас, гибкие фиксаторы с текстильными застежками, имеющими магниты, и крепления с герконами, взаимосвязанными с блоком управления, при этом опора для предплечья и опора для кисти соединены между собой подвижно при помощи валов первого и второго шаговых двигателей, закрепленных на опоре для предплечья, причем на ней закреплен блок управления, на опоре для кисти закреплены третий и четвертый шаговые двигатели, на валах которых закреплен каркас, к каркасу прикреплены гибкие фиксаторы с текстильными застежками, имеющими магниты, и крепления, содержащие герконы и с торцевых сторон светодиоды, при этом шаговые двигатели выполнены с возможностью получения команд от блока управления, а светодиоды - с возможностью срабатывать синхронно с работой третьего и четвертого шаговых двигателей.A device for restoring movements in the upper limb, containing an exoskeleton for the upper limb, including a brush support with straps for fixing, LEDs, first, second, third, fourth step motors, a control unit, characterized in that a support for the forearm with straps is inserted for fixing, the frame, flexible clips with textile fasteners having magnets, and mounts with reed switches interconnected with the control unit, while the support for the forearm and the support for the brush are movably connected to each other by the shafts of the first and second stepper motors mounted on the support for the forearm, and the control unit is fixed on it, the third and fourth stepper motors are fixed on the support for the brush, the frames are fixed to the shafts, flexible clips with textile fasteners having magnets are attached to the frame, and fasteners containing reed switches and LEDs on the end sides, while the stepper motors are configured to receive commands from the control unit, and the LEDs are able to operate synchronously with the operation of the third and fourth pogo stepper motors.
RU2017131371U 2017-09-06 2017-09-06 Device for restoring movements in the upper limb RU181515U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017131371U RU181515U1 (en) 2017-09-06 2017-09-06 Device for restoring movements in the upper limb

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017131371U RU181515U1 (en) 2017-09-06 2017-09-06 Device for restoring movements in the upper limb

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU181515U1 true RU181515U1 (en) 2018-07-17

Family

ID=62915266

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017131371U RU181515U1 (en) 2017-09-06 2017-09-06 Device for restoring movements in the upper limb

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU181515U1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2717046C1 (en) * 2019-06-13 2020-03-17 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "ОРЛОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ имени И.С. ТУРГЕНЕВА" (ОГУ им. И.С. Тургенева) Exoskeleton glove with linear actuators
RU200766U1 (en) * 2020-02-05 2020-11-11 Общество с ограниченной ответственностью «Реджоинт Наука» FINGER RETAINER
RU2739277C1 (en) * 2020-01-10 2020-12-22 Ольга Викторовна Купитман Method of non-invasive treatment of carpal tunnel syndrome
RU204206U1 (en) * 2021-02-08 2021-05-14 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Белгородский государственный национальный исследовательский университет" (НИУ "БелГУ") Finger Mobility Recovery Trainer
RU2791805C1 (en) * 2021-12-28 2023-03-13 Федеральное государственное автономное учреждение "Военный инновационный технополис "ЭРА" Linear actuator for artificial arm device

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU147759U1 (en) * 2014-06-11 2014-11-20 Александр Яковлевич Каплан SIMULATOR FOR RESTORING FINGERS OF FINGERS OF HANDS
CN105125383A (en) * 2015-08-17 2015-12-09 朱培章 Boosting exoskeleton
WO2016187275A1 (en) * 2015-05-18 2016-11-24 The Regents Of The University Of California Method and apparatus for human arm supporting exoskeleton
CN106863277A (en) * 2017-03-31 2017-06-20 彭爽 A kind of pneumatic muscles upper limbs assistance exoskeleton system

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU147759U1 (en) * 2014-06-11 2014-11-20 Александр Яковлевич Каплан SIMULATOR FOR RESTORING FINGERS OF FINGERS OF HANDS
WO2016187275A1 (en) * 2015-05-18 2016-11-24 The Regents Of The University Of California Method and apparatus for human arm supporting exoskeleton
CN105125383A (en) * 2015-08-17 2015-12-09 朱培章 Boosting exoskeleton
CN106863277A (en) * 2017-03-31 2017-06-20 彭爽 A kind of pneumatic muscles upper limbs assistance exoskeleton system

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2717046C1 (en) * 2019-06-13 2020-03-17 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "ОРЛОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ имени И.С. ТУРГЕНЕВА" (ОГУ им. И.С. Тургенева) Exoskeleton glove with linear actuators
RU2739277C1 (en) * 2020-01-10 2020-12-22 Ольга Викторовна Купитман Method of non-invasive treatment of carpal tunnel syndrome
RU200766U1 (en) * 2020-02-05 2020-11-11 Общество с ограниченной ответственностью «Реджоинт Наука» FINGER RETAINER
RU204206U1 (en) * 2021-02-08 2021-05-14 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Белгородский государственный национальный исследовательский университет" (НИУ "БелГУ") Finger Mobility Recovery Trainer
RU2791805C1 (en) * 2021-12-28 2023-03-13 Федеральное государственное автономное учреждение "Военный инновационный технополис "ЭРА" Linear actuator for artificial arm device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU181515U1 (en) Device for restoring movements in the upper limb
ES2742326T3 (en) Apparatus and method to rehabilitate an injured limb
WO2014136958A1 (en) Hand exoskeleton device
KR101126637B1 (en) Upper-limb rehabilitation robot and parallel link mechanism therefor
EP3632395B1 (en) Finger movement aid and rehabilitation hand comprising same
JP6779395B2 (en) Finger joint rehabilitation exercise aid
CN109806105B (en) Supporting exoskeleton rehabilitation manipulator
ES2558024A1 (en) Robotic modular and self-adaptive device for the rehabilitation of the hand and procedure of use (Machine-translation by Google Translate, not legally binding)
CN113332097B (en) Flexible four-finger rehabilitation robot capable of being driven by far end
JP2020526246A5 (en)
CN204121369U (en) The maintenance of hand metacarpophalangeal joints function and rehabilitation device
Burns et al. Towards a wearable hand exoskeleton with embedded synergies
CN110037890B (en) Hand function rehabilitation exoskeleton robot based on double four-bar mechanism
CN110353940A (en) A kind of hand ectoskeleton based on mirror image synchronization simulation control
CN105496725A (en) Three-degree-of-freedom thumb rehabilitation training mechanism
JP2013240464A (en) Hand exoskeleton device with three-layered connecting spring sliding mechanism
CN109907939A (en) Finger motion rehabilitation image training robot based on lasso trick driving and myoelectric control
CN209092054U (en) It is a kind of based on bracing wire driving and mirror image synchronization simulation can autonomous rehabilitation training hand ectoskeleton
CN203777261U (en) Hand palm and finger rehabilitation training device
Guo et al. Development of force analysis-based exoskeleton for the upper limb rehabilitation system
RU177032U1 (en) SIMULATOR FOR FINGERS OF THE HAND
CN110665192B (en) Recovered type ectoskeleton gloves robot
KR20160066645A (en) Hand rehab device and method
CN114631977A (en) All-round touch perception gloves
CN113081661B (en) Line-driven rehabilitation glove