RU1785896C - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

Использование: машиностроение, в захватных органах манипул торов. Сущность изобретени : схват содержит корпус 1 с установленными на нем рычагами. На рычагах перпендикул рно им и параллельно друг другу расположены стержни 8. Каждый из стержней снабжен датчиком положени , а на каждом рычаге установлен электромагнит 4,продольна  ось которого перпендикул рна продольной оси рычага. Стержни 8 выполнены в виде посто нных магнитов, од- нопол рно расположенных относительно электромагнита 4, Датчики положени  св заны с системой управлени . При захвате детали стержни 8 охватывают деталь, повтор   ее форму, и смещаютс  один относительно другого, а датчики положени  стержней подают сигнал в систему управлени , где происходит формирование образа захваченной детали. 4 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к рабочим органам манипул торов , и может быть использован в качестве схвата манипул тора.

Известен схват манипул тора, содержащий упругие ленты, концы которых закреплены на корпусе, а середина св зана с приводом линейного перемещени , причем между лентами размещены электромагниты ,, .

Известен также схват манипул тора, содержащий корпус с обмоткой, на котором установлена оболочка и пакет плоских пружин из немагнитного материала, причем корпус выполнен в виде пластин из магнитол роводного материала с наружными выступами дл  образовани  полюсов, причем оболочка выполнена замкнутой и закреплена на выступах.

Недостатком прототипа. вл етс  сложность конструкции.

Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции схвата.

Цель достигаетс  тем, что стержни выполнены в виде посто нных магнитов и соединены с корпусом с помощью упругих элементов, измен ющих электрическое сопротивление при раст жении, на корпусе смонтирован электромагнит, причем вышеуказанные упругие элементы св зываютс  программным устройством.

Изобретение по сн етс  чертежами, где на фиг. 1 дан общий вщ устройства; на фиг. 2 - схема губки схвата манипул тора; на фиг. 3 - схема варианта креплени  упругих элементов к стержн м и в гнезде; на фиг. 4 - вариант выполнени  упругого элемента,

Устройство содержит корпус 1 с рычагами , снабженными силовым механизмом, например гидроцилиндром. Рычаги снабжены электромагнитом 4, а также металлической алюминиевой (или другой неферромагнитной ) перфорированной пластиной (сеткой). На поверхности электромагнита 4 располагаютс  гнезда б, в которых производитс  электрическое и механическое соединение упругих элементов 4. Упругие элементы соединены с параллельными стержн ми 8, выполненными в виде электромагнитов. Гнезда, имеют электрические выводы на ЭВМ, снабженные потенциометром 9.

Крепление упругих элементов 7, в частности , может быть следующим: упругий эле- . мент 7 продет через ушко 10 стержн  8, переплетен и концы его соединены с одним из гнезд 6. В данном случае потенциометр подсоединен к концам упругого элемента 7.

Упругие элементы 7 могут быть выполнены , например, в виде каучукового жгута, состо щего из двух слоев: 11 - слой каучука;

12 - слой каучука, содержащего, например, серебр ный (посеребренный, графитовый) порошок. Внутри сло  12 может быть размещена скрученна  по спирали нераст жима 

нить. Размер упругих элементов 7 в нераст нутом состо нии равен рассто нию от гнезда до пластины (сетки).

Упругие элементы 7 могут быть получены следующим образом. В расплав каучука

0 ввод т графитовый (серебр ный, посеребренный ) порошок и выдавливают (выт гивают ) жгут. Обв зывают полученный жгут тонкой нераст жимой нитью и покрывают непровод щим каучуковым слоем. Нить

5 можно наматывать и на непровод щий каучуковый слой. Далее полученный жгут разрезают на нужные отрезки.

Устройство работает следующим образом .

0 На электромагнит 4 подают электрический ток. Стержни 8 отталкиваютс  от электромагнита 4 и раст гивают упругие элементы 7. В гнезда 6 на упругие элементы 7 подаетс  напр жение. Схват готов к рабо5 те. Дл  захвата детали сближаютс  рычаги с помощью механизма (на чертеже не указан ). Стержни 8, скольз  один относительно другого, охватывают деталь, повтор   ее форму. Сила отталкивани  электромагнита

0 4 и стержней 8 компенсируетс  силой прит жени , обусловленной элементами 7. При охвате детали некоторые из стержней 8 в большей степени, некоторые в меньшей (в зависимости от формы детали) будут вдав5 ливатьс  в тело губки против силы рттал- кивани  полюсов магнитов, И сталь оказываетс  охваченной стержн ми 8, а элементы 7 в разной степени раст нутыми. Информацию о раст жении элементов 7

0 получают, пропуска  по ним ток. При большом нат жении элемента 7 у него оказываетс  большое сопротивление, так как частицы серебра отдал ютс  друг от друга. Сигнал подаетс  на ЭВМ. Измер   сопро5 тивление элементов 7 с помощью потенциометра 9, ЭВМ определ ет форму детали. Дл  этого ЭВМ сначала определ ет номинальное сопротивление элемента 7, сравнива  его с сопротивлением элемента 7 в

0 нераст нутом состо нии. Датчики ЭВМ фиксируют положение всех стержней 8. В оперативной пам ти ЭВМ формируетс  образ схваченной детали. Производитс  сличение образа, хран щегос  в пам ти ЭВМ,

5 с образом, передаваемым датчиками. В результате ЭВМ дает сигнал силовым механизмам 3 манипул тора произвести новый захват либо на включение силового механизма 3 дл  спрессовани  стержней и увеличени  жесткости захвата. Элементы 7 не

спутываютс , так как их длина в нераст нутом состо нии равна рассто нию между пластинами (сеткой) 5 и гнездами 6. Поэтому провисани  элементов 7 не происходит.

После схватывани  детали и ее опознавани  ЭВМ подаетс  сигнал на механизм 3 дл  спрессовани  стержней 8. Спрессованные стержни 8 не скольз т один относительно другого, а деталь оказываетс  зафиксированной. Она может быть перенесена с помощью механизмов, обеспечивающих поворот головки манипул тора таким образом, чтобы закрепленна  деталь была бы нужным образом сориентирована, например , дл  вставлени  в патрон станка.

После необходимых манипул ций рычаги развод тс , механизм 3 прекращает прессование стержней 8 и они отталкива сь от электромагнита 4 и не испытыва  воздействи  со стороны детали, выстраиваютс  кра ми вровень друг другу. Губка схвата манипул тора вновь готова к захвату детали. Таким образом, стержни 8 выполн ют сразу две задачи: они производ т охват и закрепление детали, а также передает информацию о форме и ориентации детали датчикам ЭВМ через упругие элементы 7. Измен   силу тока в обмотке электромагнита 4, можно измен ть величину взаимодействи  его со стержн ми 8. Это позволит изменить упругость губки схвата манипул тора , т.е. по сравнению с прототипом пред- ложенна  губка схвата позвол ет расширить технологические возможности

устройства.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Схват манипул тора, содержащий корпус с установленными на нем рычагами, на

   которых перпендикул рно им и параллельно друг другу расположены стержни, каждый из которых снабжён датчиком положени , св занным с системой управлени , отличающийс  тем, что, с целью

   упрощени  конструкции схвата, на каждом рычаге установлен электромагнит, продольна  ось которого перпендикул рна продольной оси рычага, а стержни выполнены в виде посто нных магнитов, однопол рно расположенных относительно электромагнита.

   Фи г. 4