RU157811U1

RU157811U1 - OUTDOOR REACTOR DEVICE CONTROL DEVICE

Info

Publication number: RU157811U1
Application number: RU2015135879/28U
Authority: RU
Inventors: Мато Цвитанович; Берислав Надинич; Желько Постружин; Дражен Жунач
Original assignee: Общество с ограниченной ответственностью "Технический центр контроля и диагностики - Атомкомплект"
Priority date: 2015-08-25
Filing date: 2015-08-25
Publication date: 2015-12-10

Abstract

1. Устройство контроля внутрикорпусных устройств реактора снаружи, содержащее вертикально ориентированную опорную раму и тележку, а также поворотно-наклонную телевизионную камеру, отличающееся тем, что введена поворотная консоль, закрепленная в верхней части тележки, выполненной с возможностью перемещения по вертикальным направляющим опорной рамы, причем поворотно-наклонная телевизионная камера закреплена на конце поворотной консоли.2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что опорная рама оснащена лебедкой для обеспечения перемещения из транспортного контейнера и установки над шахтой ревизии реактора.3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что вертикальные направляющие опорной рамы имеют те же размеры, что и направляющие внутри шахты ревизии реактора.4. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что в основании опорной рамы выполнены выравнивающие лапы.5. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что для обеспечения возможности перемещения по вертикальным направляющим опорной рамы, тележка подвешена к металлическому канату, управляемому воротом через шкив, оснащенным аналого-цифровым преобразователем вращения для определения и контроля движения в вертикальном направлении.6. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что тележка оборудована предохранительным тормозом для предотвращения неконтролируемого перемещения.7. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что поворотная консоль выполнена с возможностью поворота от 0° до 90° относительно вертикальной оси.8. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что поворотная консоль оснащена резиновыми бамперами для ограничения поворота.1. A device for controlling the inside of the reactor vessel from the outside, containing a vertically oriented support frame and a trolley, as well as a tilt-and-tilt television camera, characterized in that a swivel console is introduced, fixed in the upper part of the trolley, made with the ability to move along the vertical guides of the support frame, and A pan-tilt television camera is attached to the end of the swing arm. 2. The device according to claim. 1, characterized in that the support frame is equipped with a winch to ensure movement from the transport container and installation above the shaft of the reactor revision. The device according to claim 1, characterized in that the vertical guides of the support frame have the same dimensions as the guides inside the reactor revision shaft. The device according to claim 1, characterized in that leveling feet are made at the base of the support frame. The device according to claim 1, characterized in that to ensure the possibility of movement along the vertical guides of the support frame, the trolley is suspended from a metal rope controlled by a gate through a pulley equipped with an analog-to-digital converter of rotation to determine and control movement in the vertical direction. 6. The device according to claim 1, characterized in that the trolley is equipped with a safety brake to prevent uncontrolled movement. 7. The device according to claim 1, characterized in that the swivel arm is made with the ability to rotate from 0 ° to 90 ° relative to the vertical axis. The device under item 1, characterized in that the swivel arm is equipped with rubber bumpers to limit the rotation.

Description

Полезная модель относится к области контроля и может быть использована для проведения автоматизированного дистанционного контроля основного металла и сварных соединений блока защитных труб и шахты внутрикорпусной реактора методом визуального и измерительного контроля с использованием телевизионных средств в предэксплуатационный период и в период планово-предупредительного ремонта.The utility model relates to the field of control and can be used to conduct automated remote control of the base metal and welded joints of the protective tube block and the shaft of the internal reactor by the method of visual and measuring control using television in the pre-operational period and during the scheduled preventive repair.

Известно устройство для неразрушающего контроля труб [RU 24563, U1, G01N 29/04, G01N 27/82, 10.08.2002], содержащее транспортную линию, механизм сканирования с ультразвуковыми преобразователями, подключенными к дефектоскопу и толщиномеру, блок контроля групп прочности металла контролируемых труб, многоканальный маркер, блок запоминания и представления информации, соединенный с выходами дефектоскопа, толщиномера и блока контроля групп прочности металла, блок управления, выходы которого подключены к механизму сканирования, многоканальному маркеру и блоку запоминания и представления информации, система намагничивания контролируемой трубы с управляемым блоком питания и блоком преобразователей магнитного поля, подключенным через схему обработки их сигналов к блоку управления, измеритель оборотов контролируемой трубы, выход которого связан с первым входом блока вычисления среднего значения толщины стенки трубы, двумя блоками задержки и устройством размагничивания контролируемой трубы, вход которого подключен к одному из выходов блока управления, причем, второй вход блока вычисления среднего значения толщины подключен к выходу толщиномера, выход этого блока связан через первый блок задержки с первым входом управляемого блока питания системы намагничивания, второй вход которого подключен к выходу блока контроля групп прочности металла труб, а многоканальный маркер подключен к блоку управления через второй блок задержки.A device for non-destructive testing of pipes [RU 24563, U1, G01N 29/04, G01N 27/82, 08/10/2002], comprising a transport line, a scanning mechanism with ultrasonic transducers connected to a flaw detector and a thickness gauge, a unit for monitoring the strength groups of metal of controlled pipes , a multi-channel marker, a unit for storing and presenting information connected to the outputs of a flaw detector, a thickness gauge and a unit for monitoring strength groups of metal, a control unit whose outputs are connected to a scanning mechanism, a multi-channel marker and a block storing and presenting information, a magnetized system of a controlled pipe with a controlled power supply unit and a magnetic field converter unit connected via a signal processing circuit to a control unit, a speed meter of a controlled pipe, the output of which is connected to the first input of the unit for calculating the average value of the pipe wall thickness, two blocks delays and the device of the demagnetization of the controlled pipe, the input of which is connected to one of the outputs of the control unit, moreover, the second input of the calculation unit cf dnego thicknesses are connected to the output of the gauge, the block output is connected via a first delay unit with a first input managed magnetizing system power supply, a second input connected to the output of the block control groups strength metal pipes, and multi marker connected to the control unit via the second delay unit.

Недостатком устройства является его относительно высокая сложность.The disadvantage of this device is its relatively high complexity.

Наиболее близким техническим решением к предложенному, взятым за прототип, является устройство [RU 2052812, C1, G01N 29/26, G01C 17/00, 20.01.1996], содержащее опорно-центрирующий узел, выполненный в виде биологически защитного цилиндрического корпуса, открытого снизу, соосно размещенную в нем центральную штангу с расположенной на ее нижнем конце подвеской, на направляющих которой установлены каретки с приборами контроля, а свободный конец ее закреплен на тележке, установленной с возможностью перемещения в радиальном направлении на поворотном столе, размещенном на торцевой поверхности корпуса, в боковой поверхности которого выполнено окно для смены приборов контроля, причем, одна из направляющих состоит из секций, представляющих собой секцию, выполненную в виде биологически защитной крышки с центрирующими пазами по ее краям, и секцию, жестко связанную с корпусом и стыкующуюся с первой с помощью расположенных также по ее краям шарнирно-рычажных механизмов, крайние звенья которых соединены между собой коромыслом, шарнирно установленным на внутренней поверхности корпуса, и выполнены одно в виде крепежного цилиндрического стержня с резьбовой нарезкой и фиксирующей гайкой, пропущенного сквозь корпус и биологически защитную крышку, а другое звено - в виде подпружиненного упора, пропущенного также сквозь корпус и секцию направляющей, жестко связанную с ним, и снабженного осью, установленной с возможностью перемещения в продольном пазу, выполненном в корпусе, и взаимодействующей с центрирующими пазами биологически защитной крышки, при этом каретка, взаимодействующая с этой направляющей, выполнена в виде дополнительной самоходной тележки с прижимными роликами, установленными на ней с возможностью взаимодействия как с секциями, так и с подпружиненным упором.The closest technical solution to the proposed, taken as a prototype, is a device [RU 2052812, C1, G01N 29/26, G01C 17/00, 01/20/1996] containing a support-centering unit made in the form of a biologically protective cylindrical body, open from the bottom coaxially placed in it the Central rod with a suspension located on its lower end, on the guides of which are mounted carriages with control devices, and its free end is mounted on a trolley mounted with the possibility of moving in the radial direction on the rotary table, on the end surface of the housing, in the lateral surface of which a window is made for changing control devices, moreover, one of the guides consists of sections, which are a section made in the form of a biologically protective cover with centering grooves along its edges, and a section rigidly connected to the housing and joined with the first by means of also articulated lever mechanisms located at its edges, the extreme links of which are interconnected by a beam, pivotally mounted on the inner surface of the housing, and are made one in the idea of a fastening cylindrical rod with a threaded thread and a fixing nut, passed through the body and biologically protective cover, and the other link is in the form of a spring-loaded stop, also passed through the body and the guide section, rigidly connected with it, and equipped with an axis mounted for movement in a longitudinal groove made in the housing and interacting with the centering grooves of the biologically protective cover, while the carriage interacting with this guide is made in the form of an additional self hydrochloric trolley with pressure rollers mounted thereon for engagement with both the sections, and with resilient abutment.

Недостатком устройства является относительно узкие функциональные возможности, обусловленные тем, что, контроль может быть проведен только внутри относительно малоразмерных изделий.The disadvantage of this device is the relatively narrow functionality, due to the fact that control can only be carried out inside relatively small products.

Однако, при эксплуатации реакторов возникает задача контроля крупноразмерных изделий, например, блока защитных труб и шахты внутрикорпусной реактора.However, during the operation of reactors, the task arises of controlling large-sized products, for example, a block of protective tubes and a shaft of an internal reactor.

Задачей, на решение которой направлена настоящая полезная модель, является обеспечение возможности проведения контроля крупноразмерных изделий, например, блока защитных труб и шахты внутрикорпусной реактора, т.е. создание устройства контроля с более широкими функциональными возможностями, обеспечивающими качественный и точный контроль внутри крупноразмерных изделий.The task to which the present utility model is directed is to provide the ability to control large-sized products, for example, a block of protective pipes and a shaft of an internal reactor, i.e. creation of a control device with wider functional capabilities, providing high-quality and accurate control inside large-sized products.

Технический результат, который достигается при реализации заявленной полезной модели, заключается в расширении функциональных возможностей путем введения дополнительного арсенала технических средств, обеспечивающих проведения контроля внутри крупноразмерных изделий, например, блока защитных труб и внутрикорпусной шахты реактора, с целью повышения точности и качества контроля.The technical result that is achieved by the implementation of the claimed utility model consists in expanding the functionality by introducing an additional arsenal of technical means to ensure control inside large-sized products, for example, a protective tube block and an internal reactor shaft, in order to improve the accuracy and quality of control.

Поставленная задача решается, а требуемый технический результат достигается тем, что, в устройство, содержащее вертикально ориентированную опорную раму и тележку, а также поворотно-наклонную телевизионную камеру, согласно полезной модели, введена поворотная консоль, закрепленная в верхней части тележки, выполненной с возможностью перемещения по вертикальным направляющим опорной рамы, причем, поворотно-наклонная телевизионная камера закреплена на конце поворотной консоли.The problem is solved, and the required technical result is achieved by the fact that, in a device containing a vertically oriented support frame and a trolley, as well as a tilt-and-tilt television camera, according to a utility model, a rotary console is mounted, fixed in the upper part of the trolley, made with the possibility of movement along the vertical guides of the support frame, and the pan-tilt television camera is mounted on the end of the pivot console.

Кроме того, требуемый технический результат достигается тем, что, опорная рама оснащена лебедкой для обеспечения перемещения из транспортного контейнера и установки над шахтой ревизии реактора.In addition, the required technical result is achieved by the fact that the support frame is equipped with a winch to ensure movement from the transport container and installation over the shaft of the revision of the reactor.

Кроме того, требуемый технический результат достигается тем, что, вертикальные направляющие опорной рамы имеют те же размеры, что и направляющие внутри шахты ревизии реактора.In addition, the required technical result is achieved by the fact that the vertical guides of the support frame have the same dimensions as the guides inside the reactor inspection shaft.

Кроме того, требуемый технический результат достигается тем, что, в основании опорной рамы выполнены выравнивающие лапы.In addition, the required technical result is achieved by the fact that, at the base of the support frame, leveling legs are made.

Кроме того, требуемый технический результат достигается тем, что, для обеспечения возможности перемещения по вертикальным направляющим опорной рамы, тележка подвешена к металлическому канату, управляемому воротом через шкив, оснащенным аналого-цифровым преобразователем вращения для определения и контроля движения в вертикальном направлении.In addition, the required technical result is achieved by the fact that, in order to be able to move along the vertical guides of the support frame, the trolley is suspended from a metal rope controlled by a winch through a pulley equipped with an analog-to-digital rotation converter for detecting and controlling movement in the vertical direction.

Кроме того, требуемый технический результат достигается тем, что, тележка оборудована предохранительным тормозом для предотвращения неконтролируемого перемещения.In addition, the required technical result is achieved in that the trolley is equipped with a safety brake to prevent uncontrolled movement.

Кроме того, требуемый технический результат достигается тем, что, поворотная консоль выполнена с возможностью поворота от 0 до 90° относительно вертикальной оси.In addition, the desired technical result is achieved in that the rotary console is made to rotate from 0 to 90 ° relative to the vertical axis.

Кроме того, требуемый технический результат достигается тем, что, поворотная консоль оснащена резиновыми бамперами для ограничения поворота.In addition, the required technical result is achieved in that the rotary console is equipped with rubber bumpers to limit turning.

На чертеже представлено устройство контроля внутрикорпусных устройств реактора снаружи, установленное над шахтой ревизии реактора (для примера использования).The drawing shows a device for monitoring the internals of the reactor from the outside, mounted above the shaft of the revision of the reactor (for example use).

Устройство контроля внутрикорпусных устройств реактора снаружи содержит вертикально ориентированную опорную раму 1 и тележку 2, а также поворотно-наклонную телевизионную камеру 3.The control device of the reactor internals externally comprises a vertically oriented support frame 1 and a trolley 2, as well as a tilt-and-tilt television camera 3.

Кроме того, устройство контроля внутрикорпусных устройств реактора снаружи содержит поворотную консоль 4, закрепленную в верхней части тележки 2, выполненной с возможностью перемещения по вертикальным направляющим опорной рамы 1, причем, поворотно-наклонная телевизионная камера 3 закреплена на конце поворотной консоли 4.In addition, the control device of the reactor internals includes an external rotary console 4 fixed in the upper part of the trolley 2, which is movable along the vertical guides of the support frame 1, and the rotary tilt television camera 3 is fixed at the end of the rotary console 4.

Особенностью выполнения устройства контроля внутрикорпусных устройств реактора снаружи является то, что, опорная рама 1 оснащена лебедкой 5 для обеспечения перемещения из транспортного контейнера и установки над шахтой 6 ревизии реактора, а вертикальные направляющие опорной рамы 1 имеют те же размеры, что и направляющие внутри шахты ревизии реактора. В основании опорной рамы 1 могут быть выполнены выравнивающие лапы 7.A feature of the implementation of the device for monitoring the reactor internals from the outside is that, the support frame 1 is equipped with a winch 5 to ensure movement from the transport container and install over the shaft 6 of the reactor revision, and the vertical guides of the support frame 1 have the same dimensions as the guides inside the revision shaft the reactor. At the base of the support frame 1, leveling legs 7 can be made.

Кроме того, для обеспечения возможности перемещения по вертикальным направляющим опорной рамы 1, тележка 2 может быть подвешена к металлическому канату, управляемому воротом через шкив, оснащенным аналого-цифровым преобразователем вращения для определения и контроля движения в вертикальном направлении, а сама тележка может быть оборудована также предохранительным тормозом для предотвращения неконтролируемого перемещения.In addition, to allow movement along the vertical guides of the support frame 1, the trolley 2 can be suspended from a metal rope controlled by a collar through a pulley equipped with an analog-to-digital rotation converter for detecting and controlling movement in the vertical direction, and the trolley itself can also be equipped safety brake to prevent uncontrolled movement.

Поворотная консоль 4 выполнена преимущественно, с возможностью поворота от 0 до 90° относительно вертикальной оси и оснащена резиновыми бамперами для ограничения поворота.The rotary console 4 is made mainly with the possibility of rotation from 0 to 90 ° relative to the vertical axis and is equipped with rubber bumpers to limit rotation.

Работает устройство контроля внутрикорпусных устройств реактора снаружи следующим образом.The control device of the reactor internals operates externally as follows.

Устройство предназначено для визуального контроля наружной поверхности внутрикорпусных устройств реактора перед эксплуатацией и во время планового контроля металла и состояния сварных швов. Оно состоит из двух основных частей - вертикально ориентированной опорной рамы 1 и узла позиционирования поворотно-наклонной телевизионной камеры, выполненной в виде тележки 2.The device is intended for visual inspection of the outer surface of the reactor internals before operation and during scheduled monitoring of the metal and the condition of the welds. It consists of two main parts - a vertically oriented support frame 1 and a positioning unit of a tilt-and-tilt television camera, made in the form of a trolley 2.

Опорная рама 1 оснащена лебедкой 5, которая используется для ее перемещения системы из транспортного контейнера и крепления ее к направляющим внутри шахты ревизии реактора. Направляющие опорной рамы имеют те же размеры, что и направляющие внутри шахты ревизии реактора, что позволяет обеспечить бесшовный переход узла позиционирования поворотно-наклонной телевизионной камеры в шахту ревизии реактора. Скорость движения и положение двигателя лебедки контролируемы, и он выполняет роль основной оси Z. Грузоподъемность лебедки - 400 кг вместе с тормозом двигателя. Основание опорной рамы может регулироваться по высоте и уровню с помощью четырех регулируемых выравнивающих лапThe support frame 1 is equipped with a winch 5, which is used to move the system from the transport container and fasten it to the guides inside the reactor revision shaft. The guides of the support frame have the same dimensions as the guides inside the reactor revision shaft, which allows a seamless transition of the positioning unit of the pan-tilt television camera to the reactor revision shaft. The speed and position of the winch motor are controllable, and it acts as the main Z axis. The hoist capacity is 400 kg along with the engine brake. The base of the support frame can be adjusted in height and level with four adjustable leveling feet

Узел позиционирования поворотно-наклонной телевизионной камеры предназначена для контролируемого управления камерой на определенном расстоянии от внешней поверхности внутрикорпусных устройств. Тележка 2 перемещается по направляющим шахты ревизии по заранее определенному пути. Тележка 2 подвешена к металлическому канату, управляемому воротом через шкив. Шкив оснащен аналого-цифровым преобразователем вращения для определения и контроля движения в вертикальном направлении. Тележка 2 оборудована предохранительным тормозом для предотвращения неконтролируемого перемещения системы по вертикальной оси.The positioning unit of the pan-tilt television camera is designed for controlled camera control at a certain distance from the outer surface of the internal devices. Trolley 2 moves along the guides of the revision shaft along a predetermined path. Trolley 2 is suspended from a metal rope controlled by a collar through a pulley. The pulley is equipped with an analog-to-digital rotation converter for detecting and controlling movement in the vertical direction. Trolley 2 is equipped with a safety brake to prevent uncontrolled movement of the system along the vertical axis.

Ось вращения используется для контролируемого подъема и опускания консоли радиальной оси для настройки расстояния между поворотно-наклонной камерой и низом внутрикорпусных устройств. Для запуска используется сервомотор и два пневматических цилиндра. Достижимый угловой интервал - от 0° до 90° относительно вертикальной оси. Он ограничивается стопорными механизмами резиновыми - бамперами для ограничения поворота. Время, необходимое для вращения - от 0° до 90° составляет 182 секунды. При контроле чехлов внутрикорпусных устройств ось вращения устанавливается на 0°. При контроле нижней части внутрикорпусных устройств угол оси вращения настраивается по изгибу их нижней части, при этом, в центре нижней части угол достигает 90°.The rotation axis is used to control the raising and lowering of the radial axis console to adjust the distance between the pan-tilt camera and the bottom of the internal devices. To start, a servomotor and two pneumatic cylinders are used. The achievable angular range is from 0 ° to 90 ° relative to the vertical axis. It is limited to rubber locking mechanisms - bumpers to limit turning. The time required for rotation - from 0 ° to 90 ° is 182 seconds. When monitoring the covers of internals, the rotation axis is set to 0 °. When monitoring the lower part of the internals, the angle of the axis of rotation is adjusted by bending their lower part, while in the center of the lower part the angle reaches 90 °.

Радиальная ось, которой оснащена тележка, используется для контролируемого перемещения поворотно-наклонной телевизионной камеры по консоли. Держатель поворотно-наклонной телевизионной камеры направляется по линейной направляющей и приводится в движение сервомотором с механизмом реечной передачи. Максимальная скорость перемещения - 0.1 м/сек. Конечные положения ограничиваются резиновыми бамперами. Скорость и положение измеряются ротационными аналого-цифровыми преобразователем, установленном на двигателе постоянного тока. Поворотно-наклонная телевизионная камера представляет собой компактный блок с дистанционным устройством поворота/наклона, масштабирования и освещения.The radial axis that the trolley is equipped with is used to control the movement of the pan-tilt television camera along the console. The holder of the pan-tilt television camera is guided along a linear guide and is driven by a servo motor with a rack and pinion transmission mechanism. The maximum movement speed is 0.1 m / s. End positions are limited to rubber bumpers. Speed and position are measured by a rotary analog-to-digital converter mounted on a DC motor. The pan-tilt television camera is a compact unit with a remote pan / tilt, zoom and lighting device.

Введенный арсенал технических средств обеспечивает расширение функциональных возможностей устройства, поскольку обеспечивается проведения контроля крупноразмерных изделий, например, блока защитных труб и внутрикорпусной шахты реактора, что повышает точность и качество их контроля.The introduced arsenal of technical means provides the expansion of the device’s functional capabilities, since it provides control of large-sized products, for example, a block of protective pipes and an internal reactor shaft, which increases the accuracy and quality of their control.

Claims

1. The control device of the inner shell of the reactor from the outside, containing a vertically oriented support frame and a trolley, as well as a tilt-and-tv television camera, characterized in that a rotary console is inserted, mounted in the upper part of the trolley, made with the possibility of movement along the vertical guides of the support frame, A pan-tilt television camera is mounted on the end of the pan-tilt console.

2. The device according to p. 1, characterized in that the support frame is equipped with a winch to ensure movement from the transport container and installation over the shaft of the revision of the reactor.

3. The device according to p. 1, characterized in that the vertical guides of the support frame have the same dimensions as the guides inside the reactor revision shaft.

4. The device according to claim 1, characterized in that at the base of the support frame are made leveling legs.

5. The device according to p. 1, characterized in that to ensure the ability to move along the vertical guides of the support frame, the trolley is suspended from a metal rope controlled by a winch through a pulley equipped with an analog-to-digital rotation converter for detecting and controlling movement in the vertical direction.

6. The device according to claim 1, characterized in that the trolley is equipped with a safety brake to prevent uncontrolled movement.

7. The device according to claim 1, characterized in that the rotary console is rotatable from 0 ° to 90 ° relative to the vertical axis.

8. The device according to p. 1, characterized in that the rotary console is equipped with rubber bumpers to limit rotation.