RU155756U1 - Мобильное шасси автоматизированного робототехнического комплекса - Google Patents

Abstract

Мобильное шасси автоматизированного робототехнического комплекса, содержащее герметичный корпус, силовую и трансмиссионную установки и движитель, отличающееся тем, что в корпусе выполнены окна с присоединительными фланцами, в которых размещены выходные валы силового привода, а между корпусом и движителем соосно с выходными валами силового привода размещены опорно-трансмиссионные конструкции, содержащие кронштейн со ступицей, передаточный механизм и выходной вал привода выполненного сменным движителя.

Description

Настоящая полезная модель относится к области машиностроения, в частности к мобильным робототехническим комплексам для дистанционной работы в трудно проходимой местности: сильно пересеченная гористая, болотистая, обводненные пески, водная поверхность, заснеженная и льдиста местность и т.п.

Мобильный автоматизированный робототехнический комплекс предназначен для мониторинга окружающей природной среды в малодоступной (недоступной и опасной) для человека обстановке. Это, прежде всего, восточные и северные побережья России, где необходим постоянный сбор информации о природных процессах, происходящих на морских побережьях и в морях.

Наиболее близким к предлагаемому техническим решением является малогабаритная транспортная платформа для мобильного робота (полезная модель №123753), предназначенная для выполнения функций передвижения и транспортировки полезного груза в условиях, требующих преодоления значительных препятствий, соизмеримых или больших собственных размеров, в том числе лестничных маршей. Малогабаритная транспортная платформа содержит корпус, ходовую часть на основе шестигусеничного движителя изменяемой геометрии. Устройство движителя малогабаритной транспортной платформы обеспечивает повышение показателей проходимости в условиях движения по твердой прочной поверхности со сложным рельефом (большие неровности типа лестничных маршей). Таким образом, данное устройство обеспечивает профильную проходимость платформы мобильного робота. В конфигурации с колесным движителем она также обеспечивается его опорная проходимость на мягких грунтах. Однако, данное техническое решение содержится два существенных недостатка: во-первых, выполнение корпуса мобильного робота и силового привода предусматривают размещение и функционирование шестигусеничного и колесного движителей и не может использоваться с другими типами движителей; во-вторых, устройство движителя и корпуса платформы не предусматривает его использование на обводненных грунтах, что существенно сужает эксплуатационные возможности транспортной платформы мобильного робота.

Задача предлагаемого устройства - обеспечение опорной и профильной проходимости мобильного шасси автоматизированного робототехнического комплекса на естественных грунтовых поверхностях, а также унификация корпуса и силового привода мобильного шасси в сочетании с несколькими типами движителей.

Технический результат - обеспечение опорной и профильной проходимости мобильного шасси автоматизированного робототехнического комплекса на естественных грунтовых поверхностях, обеспечение возможности работы мобильного шасси автоматизированного робототехнического комплекса со сменным движителем.

Технический результат достигается тем, что, мобильное шасси автоматизированного робототехнического комплекса, содержащее корпус, силовую и трансмиссионную установки, аппаратуру и средства управления движением, приборы и устройства для сбора обработки и передачи информации о природных процессах, поисковое оборудование, другие устройства средств хранения информации, связи и управления и движитель, при этом корпус снабжен окнами с присоединительными фланцами, в которых размещены выходные валы силового привода, а между корпусом и движителем размещены опорно-трансмиссионные конструкции, позволяющие приводить в действие колесные, гусеничные или роторно-винтовые движители.

Сущность полезной модели поясняется чертежами, где на фиг. 1 изображены общие виды мобильного шасси со сменными движителями: а) колесным, б) гусеничным, в) роторно-винтовым. На фиг. 2 представлены а) установка и силовой привод колесного движителя, б) установка и силовой привод гусеничного движителя, в) установка и силовой привод роторно-винтового движителя. На фиг. 3 представлено устройство борта корпуса шасси автоматизированного робототехнического комплекса со сменными движителями.

Предлагаемое шасси робототехнического комплекса состоит из герметичного корпуса 1, силового привода 2, размещенного внутри корпуса, выходных валов 3 силового привода, оси которых совмещены с осями окон 4 с присоединительными фланцами 5. К присоединительным фланцам корпуса 1, соосно с выходными валами 3 силового привода 2 присоединены опорно-трансмиссионные конструкции 6, включающие корпус-кронштейн 7 со ступицей 8, передаточным механизмом 9 и выходным валом привода движителя 10.

В случае установки колесного движителя используются все (например три) окна 4 на каждом борту корпуса 1 шасси робототехнического комплекса. Каждое колесо 11 установлено на ступице 8 и соединено с выходным валом привода движителя 10.

В случае установки гусеничного движителя используется два окна 4 из трех по каждому борту, расположенных в передней и задней частях корпуса. Гусеничный движитель состоит из четырех гусеничных тележек 12, каждая из которых установлена на

ступице 8, а ее ведущее колесо соединено с выходным валом привода движителя 10. Среднее окно 4 закрывается уплотнительной крышкой 13 для герметизации корпуса.

В случае установки роторно-винтового движителя, состоящего из двух полуроторов 14 с каждой из сторон корпуса, используются все (например три) окна 4 на каждом борту корпуса 1 шасси робототехнического комплекса, причем фланцы 5 двух окон 4 из трех по каждому борту, расположенных в передней и задней частях корпуса, служат для установки опор 15 оконечной части каждого полуротора 14, а на среднем фланце каждого борта крепится опорно-трансмиссионная конструкция 6, выходной вал привода движителя 10 которой соединен с обоими полуроторами 14, опирающимися на ступицы 8.

Предлагаемое шасси робототехнического комплекса работает следующим образом. Силовой привод 2, расположенный внутри корпуса 1, вращает выходные валы 3, которые через передаточный механизм 9 приводят во вращение выходные валы привода движителя 10, крутящий момент с которого передается на установленный на ступицах 8 движитель. Угловые скорости вращения выходных валов 3 синхронизированы. Таким образом происходит перемещение шасси робототехнического комплекса по опорной поверхности. Изменение направления движения шасси осуществляется за счет рассогласования угловых скоростей вращения выходных валов 3 одного из бортов корпуса 1 по отношению к другому его борту независимо от установленного на шасси типа движителя.

При использовании колесного движителя шасси автоматизированного робототехнического комплекса со сменными движителями может передвигаться по дорогам с твердым покрытием, любым грунтовым дорогам и по плотным грунтам.

При использовании гусеничного движителя шасси автоматизированного робототехнического комплекса со сменными движителями может передвигаться по грунтовым, заторфованным и заснеженным поверхностям, выдерживающим давление до 80…100 кПа.

При использовании роторно-винтового движителя шасси автоматизированного робототехнического комплекса со сменными движителями может передвигаться по снежным и снежно-ледяным поверхностям, по мягко-пластичному грунту, а также, за счет гребных (водоходных) свойств движителя может преодолевать обводненные грунты (торфяники, песок и пр.) и водные преграды, таким образом шасси приобретает амфибийные свойства.

Предлагаемое устройство шасси автоматизированного робототехнического комплекса со сменными движителями не требует применения специальных материалов,

может быть изготовлено с помощью известных технических средств и обеспечивает технический результат. Следовательно, оно обладает промышленной применимостью.

Claims (1)

1. Мобильное шасси автоматизированного робототехнического комплекса, содержащее герметичный корпус, силовую и трансмиссионную установки и движитель, отличающееся тем, что в корпусе выполнены окна с присоединительными фланцами, в которых размещены выходные валы силового привода, а между корпусом и движителем соосно с выходными валами силового привода размещены опорно-трансмиссионные конструкции, содержащие кронштейн со ступицей, передаточный механизм и выходной вал привода выполненного сменным движителя.

   

Images