RU14037U1 - Мобильный робот - Google Patents

Abstract

1. Мобильный, имеющий большой клиренс, робот, состоящий из ходовой части и привода, отличающийся тем, что ходовая часть выполнена в форме двух расположенных с боков гусеничных лент, снабженных натяжными и перекатными роликами, а привод представляет собой два электрических привода с элементами питания - аккумуляторами, заключенными в две симметричные, размещенные внутри гусеничных лент, изолированные от внешней среды, герметизированные камеры, содержащие также органы управления с датчиками и микрокомпьютерами.2. Мобильный робот по п.1, отличающийся тем, что в нем предусмотрено верхнее обегание камер гусеничными лентами.3. Мобильный робот по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что натяжные ролики выполнены имеющими наибольший диаметр среди всех роликов, а ближайшие к натяжным роликам перекатные ролики - наименьший диаметр среди всех перекатных роликов.

Description

МОШЛЬШЙ РОБОТ.

Полезная модель относится к цобклъным роботам и монет найти применение, например, при исследовании объектов, доступ к которым затруднен или ограничен мэ пространстБвнных соображений (холмистая или топкая, заболочеяная местность) или просто опасен, например, из-за наличкя хнетческогс, биолзгнческого или радиационного заражешш или в силу иньпс причин (касание и перенос подозрительных предметов- плодов злого з шсла или глупой шутки).

Мобильные роботы, которые служат перечисленным выше целям, известны. В авт, свид. СССР to (ЖИ: В 62Р 57/ 02) описан колесный тихоходный мобильный робот, шасси которого выполнены в форме С-обравных рычагов (вилок) то дает робогу возможность складываться и, продвигаясь вперед, как бы подтягивать заднюю часть к передней.

в62D57/С32

В62D57/024

Б62D57/028

В62D57/032

транспортное средство, предназначенное для рабозм во вредной атмосфере (например, в ядерном paaKfope) и содержащее четшре одинаковых наклонных гусеничных привода, каждый- для своей гусеницы, обладающей способностью перемещаться относительно двух разша поперечных осей

Мобильный робот в соответствии с патентом Российской Федерации К2 2026227 ( В 62D 57/Ш8), который представляет собой дальнейшее развитие европейского робота АМР-2 ( программа Зврика E-I8), снабжен ходовыми колесами с возможностью для робота из колесного превращаться в шагающий.

В заявке Японии 1 63-270 говорится о мобильном роботе, имеющем четыре попарно расположенные гусеницы с независимым приводом, что позволяет роботу карабкаться по склонам и выбираться из канав (рытвин). В развшшве этой японской работы в патенте США № 5337846 ( 180-8) предложена несколько отличающаяся взаимная ориентадшя ходовых гусениц,

В выбранном в качестве блиирйшего аналога транспортном средстве, предназначенном, согласно заявке Великобритании ® 2331347, для пересечения выпукадх поверхностей (наприм мер, перемещения сверху по трубопроводам, кабелям), ходовая часть представляет собой два полых цилиндра, набранных из бронзовых дисков с-прослойкам из синтетического полимера и имеющих привод в виде пневмоцилиндра. К достоинствам такого транспортного средства следует, прежде всего, отнести наличие значительного клиренса, т.е. просвета между опорой (дорогой) и низшей точкой агрегатов этой самоходной машины)«

косогорах, для подъема по лестницам и т.п.

Поставленная цель довтт гнута благодаря тшму, что в мобильном роботе, состоящем из ходовой часта и привода, ходовая часть выполнена в виде двух расположенных по бокам замкнутых гусеничгох лент, снаб: енн:ых натяжными и перекатными роликами, а привод, питаемый от электродвигателя, выполнен в виде двух незавйсквшх приводов, размещенных внутри двух изолированных от внешней среды, герметизированных камер, размещенных по бокам с возможностью для гусениц обегания этих камер сверху и заклбчающих таете питание,-аккумуляторы, органы управления с датчиками и микропроцессорами, при этом натяжные и перекатные ролики имеют разный диаметр: натяжные роликибольший, а перекатные ралнки- меэьпш, при этом перекатные ролики (в обеих гусеницах), бяижайоте к розшкам, имеHJT мймеямнШ iMiiefi f

Обегание камер гусеницами сверху обесп чи-вает очистку гусениц от увлеченных частиц грунта.

форма камер существенного значения не имеет (прямоугольная призматическая, в частност., пятигранная, или др.).

Благодаря различию в размерах роликов появляется возможность набегания робота на выступы (ступеньки лестницы) и форсирование их, а большой клиренс позволяет роботу рроходить места с изрезанным рельефом и крутые склоны (до 40° крутизны),

Обе камеры соединены между собой перемычками или платформой, на которых может быть установлено дополнительное оборудование, например, манипулятор (захватюе устройство).

Полезная модель поясняется при помощи чертежа, на котором предотаБлев мобильный робот 1 имеющий две гусенгзч. -9

яые ленты 2,2 , которые обегают верхнююю часть камер :,3

с заключенными в них эле ктроприводаш ,4 , питаемыми от

аккумуляторов 5,5 .Робот I угфаБляется супервизорно по радио с использованием ультразвукового и химического датчиков (не показаны) и микрокомпьютеров 6,6 (число последних в

каждой камере может превышать единицу к определяется вместимостью камеры).

Натяжение гусеничных лент 2,2 осуществляется при

f

помощи роликов 7,7 .меготся также перекатные ролики 8,8 ,

5,9 , 10, 10 , II, II и 12,12 , при атом диаметр натяжных роликов 7,7 превышает даметр перекатных роликов, среди которых саьшм малым по размеру является перекатный рплик

0

8,8 , бли кайший к натяжному 7,7 «

Модель робота- прятическов воплощение полезной модели- имела размеры IIOO х 550 х 400 им, электропривод мощностью 90 Вти аккумуляторы, которых хватало на 3-8 часов работы (до 32 А-ч ). Робот создавал тяговое усилие до 25 кГ при массе от 32 кг (исполнение из пластика } до 52 кг ( исполнение из металла).

Claims (3)

1. Мобильный, имеющий большой клиренс, робот, состоящий из ходовой части и привода, отличающийся тем, что ходовая часть выполнена в форме двух расположенных с боков гусеничных лент, снабженных натяжными и перекатными роликами, а привод представляет собой два электрических привода с элементами питания - аккумуляторами, заключенными в две симметричные, размещенные внутри гусеничных лент, изолированные от внешней среды, герметизированные камеры, содержащие также органы управления с датчиками и микрокомпьютерами.

2. Мобильный робот по п.1, отличающийся тем, что в нем предусмотрено верхнее обегание камер гусеничными лентами.

3. Мобильный робот по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что натяжные ролики выполнены имеющими наибольший диаметр среди всех роликов, а ближайшие к натяжным роликам перекатные ролики - наименьший диаметр среди всех перекатных роликов.