RU106757U1 - SPACE-FREQUENCY MEASUREMENT DEVICE FOR DIRECTING SYSTEM ERROR - Google Patents
SPACE-FREQUENCY MEASUREMENT DEVICE FOR DIRECTING SYSTEM ERROR Download PDFInfo
- Publication number
- RU106757U1 RU106757U1 RU2011117442/09U RU2011117442U RU106757U1 RU 106757 U1 RU106757 U1 RU 106757U1 RU 2011117442/09 U RU2011117442/09 U RU 2011117442/09U RU 2011117442 U RU2011117442 U RU 2011117442U RU 106757 U1 RU106757 U1 RU 106757U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- uav
- test signal
- signal generator
- satellite navigation
- radio
- Prior art date
Links
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
Устройство для измерения пространственно-частотного распределения систематической ошибки пеленгования, состоящее из генератора тестовых сигналов, выход которого по полю подключен к входу радиопеленгатора, оборудованного приемником спутниковой навигации, установленного на местности, отличающееся тем, что в него введен беспилотный летательный аппарат (БПЛА), оборудованный приемником спутниковой навигации и линией двухсторонней радиосвязи, один радиомодем, которой установлен на БПЛА и подключен к генератору тестовых сигналов и приемнику спутниковой навигации, а другой радиомодем установлен на радиопеленгаторе и подключен к нему, при этом генератор тестовых сигналов установлен на БПЛА. A device for measuring the spatial-frequency distribution of a systematic direction finding error, consisting of a test signal generator, the output of which is connected across the field to the input of a direction finder equipped with a satellite navigation receiver installed on the ground, characterized in that an unmanned aerial vehicle (UAV) equipped with satellite navigation receiver and a two-way radio communication line, one radio modem, which is installed on the UAV and connected to the test signal generator and receiving iku satellite navigation, and other radio direction finder is mounted on and connected thereto, wherein the test signal generator mounted on the UAV.
Description
Полезная модель относится к области радиопеленгации и предназначено для измерения пространственно-частотного распределения систематической ошибки пеленгования (СОП) в ходе натурных испытаний, экспериментальных исследований, эксплуатации радиопеленгатора (РП).The utility model relates to the field of direction finding and is intended to measure the spatial-frequency distribution of the systematic error of direction finding (SOP) during field tests, experimental studies, operation of the direction finding (RP).
Известно устройство, реализующее динамический способ измерения пространственно-частотного распределения СОП, включающее генератор тестовых сигналов, установленный на местности, выход которого по полю подключен к входу РП, установленного на вращающейся платформе. Облучение из одной точки генератором тестовых сигналов одновременно на нескольких частотах, заданных с необходимой дискретностью, при этом на каждой частоте может быть получена временная диаграмма измеряемого значения пеленга, отражающая зависимость СОП от направления прихода радиоволны. (Динамический метод измерения пространственно-частотного распределения систематической ошибки пеленгования в ходе экспериментальных исследований радиопеленгаторных систем, А.А.Сирота и др. «Информационный конфликт в спектре электромагнитных волн», М., «Радиотехника», 2003 г., №12, стр.19…20)A device is known that implements a dynamic method for measuring the spatial-frequency distribution of SOPs, including a test signal generator mounted on the ground, the output of which is connected across the field to the input of the RP installed on a rotating platform. Irradiation from one point by the generator of test signals simultaneously at several frequencies specified with the necessary discreteness, while at each frequency a time diagram of the measured value of the bearing can be obtained, reflecting the dependence of the SOP on the direction of arrival of the radio wave. (A dynamic method for measuring the spatial-frequency distribution of a systematic direction-finding error during experimental studies of direction-finding systems, A. A. Sirota and others. “Information conflict in the spectrum of electromagnetic waves”, M., “Radio Engineering”, 2003, No. 12, p. .19 ... 20)
Недостатками данного устройства являются:The disadvantages of this device are:
- возникновение дополнительных ошибок измерения при усреднении измеряемого пеленга за счет вращения носителя РП;- the occurrence of additional measurement errors when averaging the measured bearing due to rotation of the carrier RP;
- наличие дополнительных ошибок измерения вызванных интерференцией переотраженных радиоволн от металлической поверхности вращающейся платформы (Современная радиоэлектронная борьба, под ред. В.Г.Радзиевского, М., «Радиотехника», 2006 г., стр.31…33);- the presence of additional measurement errors caused by the interference of the reflected radio waves from the metal surface of the rotating platform (Modern electronic warfare, under the editorship of V.G. Radzievsky, M., "Radio Engineering", 2006, p.31 ... 33);
- сложность конструкции вращающейся платформы и обеспечение электропитанием носителя РП.- the complexity of the design of the rotating platform and the power supply of the RP carrier.
Наиболее близким к предлагаемому устройству по технической сущности и достигаемому положительному результату является устройство измерения пространственно-частотного распределения СОП методом «обноса», включающее генератор тестовых сигналов, выход которого по полю подключен к входу РП, которые размещены на местности. Путем последовательного «обноса» генератора тестовых сигналов вокруг РП, создают многократное облучение РП с различных направлений на различных частотах, задаваемых с равномерным шагом, что дает возможность на основе обработки результатов пеленгования ИРИ определить пространственно-частотное распределение СОП в виде таблиц «девиационных поправок». (Динамический метод измерения пространственно-частотного распределения систематической ошибки пеленгования в ходе экспериментальных исследований радиопеленгаторных систем, А.А.Сирота и др. «Информационный конфликт в спектре электромагнитных волн», М., «Радиотехника», 2003 г., №12, стр.19…20)The closest to the proposed device in terms of technical nature and the achieved positive result is a device for measuring the spatial-frequency distribution of SOP by the “cut-off” method, which includes a test signal generator, the output of which is connected across the field to the RP input, which are located on the ground. By sequentially "rounding up" the test signal generator around the RP, they create multiple irradiation of the RP from different directions at different frequencies, set with a uniform step, which makes it possible to determine the spatial-frequency distribution of SOP in the form of tables of "deviation corrections" based on processing the results of direction finding of the IRI. (A dynamic method for measuring the spatial-frequency distribution of a systematic direction-finding error during experimental studies of direction-finding systems, A. A. Sirota and others. “Information conflict in the spectrum of electromagnetic waves”, M., “Radio Engineering”, 2003, No. 12, p. .19 ... 20)
Недостатком данного устройства является зависимость точности измерения пространственно-частотного распределения СОП от длительной процедуры «обноса» одного генератора тестовых сигналов с различных направлений (с дискретностью 10°) на РП и многократного облучения его тестовым сигналом (до 7 час) и влияния Земли и местных предметов.The disadvantage of this device is the dependence of the accuracy of measuring the spatial-frequency distribution of SOPs on the lengthy procedure of “shearing” one generator of test signals from different directions (with a resolution of 10 °) on the RP and repeatedly irradiating it with a test signal (up to 7 hours) and the influence of the Earth and local objects .
Технический результат предлагаемого устройства заключается в повышении точности измерения пространственно-частотного распределения СОП за счет увеличения количества дискретных измерений при одновременном сокращении времени проведения измерения и исключения влияния Земли и местных предметов.The technical result of the proposed device is to increase the accuracy of measuring the spatial-frequency distribution of SOP by increasing the number of discrete measurements while reducing the time of measurement and eliminating the influence of the Earth and local objects.
Технический результат достигается тем, что в известное устройство для измерения пространственно-частотного распределения СОП, состоящее из генератора тестовых сигналов, выход которого по полю подключен к входу радиопеленгатора, оборудованного приемником спутниковой навигации, установленного на местности, введен беспилотный летательный аппарат (БПЛА), оборудованный приемником спутниковой навигации и линией двухсторонней радиосвязи, один радиомодем, которой установлен на БПЛА и подключен к генератору тестовых сигналов и приемнику спутниковой навигации, а другой установлен на радиопеленгаторе и подключен к нему, при этом генератор тестовых сигналов установлен на БПЛА.The technical result is achieved by the fact that in the known device for measuring the spatial-frequency distribution of SOP, consisting of a test signal generator, the output of which is connected across the field to the input of a direction finder equipped with a satellite navigation receiver installed on the ground, an unmanned aerial vehicle (UAV) equipped satellite navigation receiver and a two-way radio communication line, one radio modem, which is installed on the UAV and connected to the test signal generator and receiver satellite navigation, and the other is installed on the direction finder and connected to it, while the test signal generator is installed on the UAV.
Результаты поиска известных технических решений в данной и смежных областях техники, с целью выявления признаков, совпадающих с отличительными признаками заявленного устройства, показали, что в общедоступных источниках информации они отсутствуют. Следовательно, заявленная полезная модель соответствует условию «новизна».Search results for known technical solutions in this and related fields of technology, in order to identify features that match the distinctive features of the claimed device, showed that they are not available in public sources of information. Therefore, the claimed utility model meets the condition of "novelty."
Предлагаемое устройство промышленно применимо так как совокупность характеризующих его признаков обеспечивает возможность его существования, работоспособности и воспроизводимости, а для реализации могут быть использованы известные отечественные материалы и оборудование.The proposed device is industrially applicable because the combination of characteristics characterizing it provides the possibility of its existence, performance and reproducibility, and well-known domestic materials and equipment can be used for implementation.
Функциональная схема предлагаемого устройства представлена на фиг.1. Схема, поясняющая принцип работы предлагаемого устройства, представлена на фиг.2. Форма файла данных результатов измерений представлена на фиг.3.Functional diagram of the proposed device is presented in figure 1. A diagram explaining the principle of operation of the proposed device is presented in figure 2. The form of the data file of the measurement results is presented in figure 3.
Устройство измерения пространственно-частотного распределения систематической ошибки пеленгования содержит радиопеленгатор 1 с приемником спутниковой радионавигации 2, размещенного на местности, БПЛА 3, на котором установлены генератор тестовых сигналов 4, приемник спутниковой навигации 5 и один радиомодем 6.1 линии двухсторонней радиосвязи, который подсоединен к генератору тестовых сигналов 4 и приемнику спутниковой навигации 5. Другой радиомодем 6.2 линии двухсторонней радиосвязи установлен на радиопеленгаторе 1 и подключен к нему.The device for measuring the spatial and frequency distribution of a systematic direction finding error comprises a direction finder 1 with a satellite radio navigation receiver 2 located on the ground, a UAV 3 on which a test signal generator 4, a satellite navigation receiver 5 and one radio modem 6.1 of a two-way radio communication line are connected, which is connected to a test generator 4 signals and the satellite navigation receiver 5. Another radio modem 6.2 of the two-way radio communication line is installed on the direction finder 1 and connected to it.
Предлагаемое устройство работает следующим образом (см. фиг.1). Испытуемый РП 1, оборудованный приемником спутниковой навигации 2, размещают на местности и определяют прямоугольные координаты его местоположения - x0, y0. БПЛА 3, на котором установлен генератор тестовых сигналов 4, оборудованный приемником спутниковой навигации 5, радиомодемом 6.1 линии двухсторонней радиосвязи, выполняет полет на заданной высоте, определяемой назначением РП 1, по замкнутой траектории (окружности) вокруг РП 1. В ходе полета БПЛА 3, генератор тестовых сигналов 4 создает тестовое многочастотное поле ωj, j=1, 2…J, а приемник спутниковой навигации 5 измеряет текущие прямоугольные координаты - хi, yi местоположения БПЛА 3, которые по линии двусторонней радиосвязи передаются с радиомодема 6.1 на радиомодем 6.2, установленные на БПЛА 3 и РП 1 соответственно. На РП 1 измеряют пеленги - αi(ωj), на многочастотное излучение генератора тестовых сигналов 4 в дискретные моменты времени - ti, i=1, 2…I, интервалы между которыми - Δti определяются скоростью и алгоритмом обзора РП 1 диапазона рабочих частот, выделенных для измерения ωJ-ω1. В бортовом вычислителе РП 1 записывают файлы данных измерения (см. фиг.3), представляющие таблицы зависимости значений измеренного - αi(ωj) и фактического αi пеленгов на БПЛА 3 от единого времени - ti, определяемого с помощью приемников спутниковой навигации 2, 5.The proposed device operates as follows (see figure 1). The test RP 1, equipped with a satellite navigation receiver 2, is placed on the ground and the rectangular coordinates of its location are determined - x 0 , y 0 . UAV 3, on which a test signal generator 4 is installed, equipped with a satellite navigation receiver 5, a radio modem 6.1 of a two-way radio communication line, performs a flight at a predetermined height, determined by the purpose of the RPM 1, along a closed path (circle) around the RPM 1. During the flight of the UAV 3, the generator of test signals 4 creates a test multi-frequency field ω j , j = 1, 2 ... J, and the satellite navigation receiver 5 measures the current rectangular coordinates - x i , y i of the location of the UAV 3, which are transmitted via the two-way radio link from the radio mode MA 6.1 on the 6.2 radio modem installed on the UAV 3 and RP 1 respectively. Bearings - α i (ω j ) are measured at RP 1, for multi-frequency radiation of the test signal generator 4 at discrete time instants - t i , i = 1, 2 ... I, the intervals between which - Δt i are determined by the speed and algorithm of the RP 1 range review operating frequencies allocated for measuring ω J -ω 1 . In the on-board computer RP 1 write measurement data files (see Fig. 3), representing tables of the dependence of the measured values - α i (ω j ) and the actual α i bearings on UAVs 3 from a single time - t i , determined using satellite navigation receivers 2, 5.
С помощью соединения радиомодема 6.1 с генератором тестовых сигналов 4 осуществляют управление им в полете (включение, выключение изменения частоты). При этом значения фактического пеленга на БПЛА вычисляют по формулеBy connecting the radio modem 6.1 with the test signal generator 4, it is controlled in flight (turning frequency change on or off). The values of the actual bearing on the UAV are calculated by the formula
Возможность получения высокой точности измерения пространственно-частотного распределения СОП достигается тем (см. фиг.2), что измерение пеленга на излучение генератора тестовых сигналов 4 выполняют достаточно часто с дискретностью Δti=1…3 с, определяемой потенциальной возможностью РП определять пеленги. За время Δti=1…3 с угловое положение БПЛА 3 относительно РП 1 изменится на величинуThe possibility of obtaining high accuracy in measuring the spatial-frequency distribution of SOPs is achieved by (see FIG. 2) that the measurement of the bearing by the radiation of the generator of test signals 4 is carried out quite often with a resolution of Δt i = 1 ... 3 s, determined by the potential ability of the RP to determine bearings. During the time Δt i = 1 ... 3 s, the angular position of the UAV 3 relative to the RP 1 will change by
Для оценки Δαi примем, что БПЛА 3 выполняет полет за время Δti по дуге окружности радиусом R=Ri=Ri-1, со скоростью. V=Vi=Vi-1,To estimate Δα i, we assume that UAV 3 performs a flight in a time Δt i along an arc of a circle of radius R = R i = R i-1 , with speed. V = V i = V i-1 ,
где Vi - скорость полета БПЛА 3 в момент времени ti;where V i - UAV 3 flight speed at time t i ;
Ri - расстояние (радиус окружности) между РП 1 и БПЛА 3 в момент времени ti.R i - the distance (circle radius) between the RP 1 and UAV 3 at time t i .
При Δti=2 с и полете БПЛА 3 со скоростью 60 км/час по окружности радиусом 500 м вокруг РП 1, дискретность измерения пеленга составит 2°, а число измерений СОП за один облет по окружности составит - 180, что значительно превышает число измерений в прототипе - 36.At Δt i = 2 s and a UAV 3 flight at a speed of 60 km / h in a circle with a radius of 500 m around RP 1, the measurement resolution of the bearing will be 2 °, and the number of SOP measurements per circle around the circle will be 180, which significantly exceeds the number of measurements in the prototype 36.
Кроме того, при втором круге облета БПЛА 3 вокруг РП 1 значения фактических пеленгов будут не совпадать со значениями фактических пеленгов в первом облете, а, следовательно, измерения СОП можно проводить с необходимой степенью детальности.In addition, in the second round of UAV 3 flying around RP 1, the actual bearing values will not coincide with the actual bearing values in the first round, and, therefore, SOP measurements can be carried out with the necessary degree of detail.
Точность измерения СОП в основном будет определяться точностью измерения фактического пеленга на БПЛА в дискретные моменты времени измерения пеленгов ti. B процессе измерения СОП координаты РП 1 (х0, y0) не изменяются, источником погрешности измерения являются погрешность измерения местоположения БПЛА 3 на траектории полета (хi, yi). Приемники спутниковой навигации систем GPS, GLONAS, позволяют измерять местоположения БПЛА 3 с погрешностью, что соответствует погрешности измерения фактического направления при Ri=500 м, и при Ri=1000 м. (4)The accuracy of the measurement of SOPs will mainly be determined by the accuracy of the measurement of the actual bearing on the UAV at discrete moments of time for measuring bearings t i . In the process of measuring SOP, the coordinates of RP 1 (x 0 , y 0 ) do not change, the source of the measurement error is the error in measuring the location of the UAV 3 on the flight path (x i , y i ). GPS satellite receivers, GLONAS, allow measuring UAV 3 locations with an error that corresponds to the measurement error of the actual direction at R i = 500 m, and at R i = 1000 m. (4)
Из анализа (4) следует, что для повышения точности измерения СОП необходимо, чтобы БПЛА 3 выполнял полет по окружности радиусом ≥1000 м.From analysis (4) it follows that in order to increase the accuracy of measuring SOP, it is necessary that the UAV 3 fly in a circle with a radius of ≥1000 m.
В ходе проведения натурных испытаний РП 1 различного назначения возникает необходимость размещения тестового генератора 4 на различных высотах, соответствующих углу места - β приема сигнала ИРИ. Кроме того, увеличения высоты расположения генератора тестовых сигналов снижает влияние интерференционное влияние Земли на результат измерения. Предлагаемая полезная модель позволяет установить необходимую высоту полета БПЛА 3. НП=Rtgβ в зависимости от назначения РП 1.During field tests of RP 1 for various purposes, it becomes necessary to place the test generator 4 at different heights corresponding to the elevation angle β of the reception of the IRI signal. In addition, increasing the height of the test signal generator reduces the influence of the interference effect of the Earth on the measurement result. The proposed utility model allows you to set the required UAV flight altitude 3. N P = Rtgβ depending on the purpose of RP 1.
Сокращение времени проведения измерения оценивается временем одного облета БПЛА 3 вокруг РП 1The reduction in measurement time is estimated by the time of one flight of UAVs 3 around RP 1
Обработка результатов измерения заключается в вычислении ошибки пеленгования - δαi(ωj) по известным формулам пространственно-частотного распределения СОП в виде таблиц «девиационных поправок» (М.Е.Старик, И.С.Кукес, Основы радиопеленгации, Л., 1953 г., стр.250…253)Processing of the measurement results consists in calculating the direction finding error - δα i (ω j ) according to the well-known formulas of the spatial-frequency distribution of SOPs in the form of tables of "deviation corrections" (M.E. Starik, I.S. Kukes, Fundamentals of radio direction finding, L., 1953 g., p. 250 ... 253)
где - среднее значение измеренного пеленга в момент времени ti. на ωj частоте.Where - the average value of the measured bearing at time t i. at ω j frequency.
Полезная модель промышленно применима на основе использования отечественных материалов, устройств и оборудования.The utility model is industrially applicable based on the use of domestic materials, devices and equipment.
В качестве БПЛА 3 можно использовать отечественные БПЛА «Орлан 3», имеющий следующие основные технические характеристики:As UAV 3, you can use domestic UAV "Orlan 3", having the following main technical characteristics:
- взлетный вес - 4,7 кг;- take-off weight - 4.7 kg;
- вес полезной нагрузки (генератор тестовых сигналов) - 1,0 кг;- payload weight (test signal generator) - 1.0 kg;
- скорость полета - до 70 км/час;- flight speed - up to 70 km / h;
- время нахождения в воздухе - 2 ч.;- time spent in the air - 2 hours;
- максимальная высота - 4 км;- maximum height - 4 km;
- система спутниковой навигации - GPS;- satellite navigation system - GPS;
- система линии двухсторонней радиосвязи - GSM/DCS.- system of a two-way radio communication line - GSM / DCS.
В качестве генератора тестовых сигналов можно использовать тестовый генератор АРК - ТГ2, ЗАО «ИРКОС», масса которого составляет 0,5 кг Компенсация СОП путем введения «девиационных поправок» повышает точность пеленгования реальных источников радиоизлучения.The test generator ARK - TG2, ZAO IRKOS, whose mass is 0.5 kg, can be used as a test signal generator. Compensating SOP by introducing "deviation corrections" increases the accuracy of direction finding of real sources of radio emission.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011117442/09U RU106757U1 (en) | 2011-04-29 | 2011-04-29 | SPACE-FREQUENCY MEASUREMENT DEVICE FOR DIRECTING SYSTEM ERROR |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011117442/09U RU106757U1 (en) | 2011-04-29 | 2011-04-29 | SPACE-FREQUENCY MEASUREMENT DEVICE FOR DIRECTING SYSTEM ERROR |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU106757U1 true RU106757U1 (en) | 2011-07-20 |
Family
ID=44753015
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011117442/09U RU106757U1 (en) | 2011-04-29 | 2011-04-29 | SPACE-FREQUENCY MEASUREMENT DEVICE FOR DIRECTING SYSTEM ERROR |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU106757U1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2695642C1 (en) * | 2018-12-26 | 2019-07-25 | Ао "Иркос" | Method for determining the location of a ground-based radiation source |
-
2011
- 2011-04-29 RU RU2011117442/09U patent/RU106757U1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2695642C1 (en) * | 2018-12-26 | 2019-07-25 | Ао "Иркос" | Method for determining the location of a ground-based radiation source |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104166126B (en) | A kind of simulated radar echo method for continuous wave radar | |
| EP3296760B1 (en) | Method and system for testing radar systems | |
| CN106950549B (en) | A kind of Radar Calibration method and system based on less radio-frequency relay transmission technology | |
| RU2551355C1 (en) | Method of coordinates determination of radio emission source | |
| US20220082707A1 (en) | Techniques for Determining Geolocations | |
| CN103487798A (en) | Method for measuring height of phase array radar | |
| CN113447924B (en) | Unmanned aerial vehicle mapping method and system based on millimeter wave radar | |
| US20130120192A1 (en) | High precision radio frequency direction finding system | |
| CN111766599A (en) | Laser radar device and method for measuring sea wave height in real time | |
| CN110673170A (en) | Method and terminal for testing dynamic single-point positioning accuracy | |
| CN114167403A (en) | Double-channel broadband radar target and interference simulation system | |
| CN103900616A (en) | Tacan simulator metering method and Tacan simulator metering device | |
| CN111983577B (en) | Airborne distributed SAR outfield test system and method | |
| RU106757U1 (en) | SPACE-FREQUENCY MEASUREMENT DEVICE FOR DIRECTING SYSTEM ERROR | |
| Shi et al. | Experimental demonstration for ionospheric sensing and aircraft detection with a HF skywave multistatic radar | |
| Park et al. | Evolution of PAU/PARIS End-to-end Performance Simulator (P 2 EPS) towards GNSS reflectometry, radio occulation and Scatterometry simulator (GEROS-SIM) | |
| CN104597446A (en) | Space-borne synthetic aperture radar ground range resolution representation and parameter design method | |
| RU2556708C1 (en) | Approach radar | |
| RU2620925C1 (en) | Method for determining directions and distance to signals source | |
| CN108534655B (en) | Overhead transmission line ground wire icing measurement system and method | |
| Badjou et al. | Low-Cost, Lightweight UWB Antenna Design for Humanitarian Drone-Launched GPR Surveys | |
| RU2377594C1 (en) | Method of determining coordinates of object | |
| RU151147U1 (en) | LANDING RADAR | |
| CN116224261B (en) | Zero value calibration method for airborne large-caliber radar | |
| KR102428516B1 (en) | A system and method for providing radio wave quality at a long distance using radio signals received from an aircraft flying at a short distance |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20110926 |