RO109830B1

RO109830B1 - Seizing device for wood parts

Info

Publication number: RO109830B1
Application number: RO14615890A
Authority: RO
Inventors: Ion Ion; Ion Vergu; Vasile Tudor
Original assignee: Intreprinderea Forestiera
Priority date: 1990-10-22
Filing date: 1990-10-22
Publication date: 1995-06-30

Abstract

Invenția se referă la un dispozitiv de apucare a pieselor din lemn ce echipează manipulatoare și roboți care lucrează în industria de prelucrare a lemnului. Dispozitivul de apucare a pieselor din lemn cuprinde un cilindru hidraulic I fixat pe un suport 2, în legătură cu un corp 4 prevăzut, la partea inferioară, cu niște ventuze 5 și un palpator 6 ce transmite un semnal unui distribuitor 7 ce acționează asupra ventuzelor 5, a unui cilindru 9, a unor roți de lanț 10 care deplasează niște bacuri 13 ce conduc la apucarea, fixarea piesei din lemn.The invention relates to a device for grasping the wooden parts that they equip manipulators and robots working in the industry Woodworking. The grab device a The wooden parts comprise a hydraulic cylinder I fastened to a support 2, in connection with a body 4 provided, at the bottom, with some suction cups 5 and a probe 6 transmitting a signal to a distributor 7 acting on suction cups 5, a a cylinder 9, a chain wheel 10 which moves some bows 13 that lead to the grab, fixing the piece of wood.

Description

Invenția se referă la un dispozitiv de apucare a pieselor din lemn ce echipează manipulatoarele și roboți care lucrează în industria de prelucrare a lemnului.The invention relates to a device for grasping wooden pieces that equip manipulators and robots that work in the wood processing industry.

Sunt cunoscute dispozitive de apucare care echipează roboți industriali, care au același scop, optimizarea prinderii pieselor, în vederea transferului acestora cu ajutorul roboților sau manipulatoarelor, dar care prezintă multe dezavantaje, cum ar fi: lipsa autocontrării, autoblocării și gamă redusă în ce privește geometria și calitatea suprafețelor pieselor ce pot fi apucate, gabarit necorespunzător.There are known grab devices that equip industrial robots, which have the same purpose, optimizing the catching of the parts, in order to transfer them with the help of robots or manipulators, but which have many disadvantages, such as: lack of self-control, self-locking and reduced range in terms of geometry and the quality of the surfaces of the parts that can be grasped, improperly gauged.

Dispozitivul de apucare a pieselor din lemn, conform invenției, înlătură dezavantajele dispozitivelor cunoscute, prin aceea că, în scopul rezolvării unei apucări mai bine a pieselor din lemn, stivuite, este alcătuit din ventuze care aspiră (desprind) plăcile din lemn, după care bacurile se prind astfel că manipularea la parametrii de productivitate ai procesului tehnologic se face în siguranță.The device for grasping the wooden parts, according to the invention, removes the disadvantages of the known devices, in that, in order to solve a better grasp of the wooden pieces, stacked, it is made up of suction cups that suck (remove) the wooden plates, after which the trays thus, it is assumed that the manipulation at the productivity parameters of the technological process is done safely.

Prin utilizarea dispozitivului de apucare a pieselor din lemn, conform invenției, se obțin următoarele avantaje:By using the device for grasping the wooden parts, according to the invention, the following advantages are obtained:

- anulează efortul fizic în manipularea cherestelei;- cancel the physical effort in handling the timber;

- asigură creșterea productivității muncii.- ensures increased labor productivity.

In cele ce urmează se dă un exemplu de realizare a invenției, în legătură cu fig. 1-=-3, care reprezintă:In the following, an embodiment of the invention is given, in connection with FIG. 1 - = - 3, which represents:

-fig.l, vedere în plan vertical a dispozitivului conform invenției;-fig.l, vertical view of the device according to the invention;

- fig.2, vedere în plan orizontal a dispozitivului;FIG. 2 is a horizontal view of the device;

- fig.3, vedere în perspectivă a unui manipulator cu două mecanisme planetare, prevăzute cu dispozitivul conform invenției.FIG. 3 is a perspective view of a manipulator with two planetary mechanisms, provided with the device according to the invention.

Dispozitivul de apucare a pieselor din lemn, conform invenției, este compus dintr-un cilindru hidraulic 1, ce este fixat pe un suport 2 eu ajutorul unor ghidaje superioare 3, cilindru ce este în legătură cu un corp 4, prevăzut la partea inferioară cu niște ventuze 5 și un palpator 6 pentru sesizarea pieselor, care, o dată identificate, transmite semnalul asupra unui distribuitor 7, care prin intermediul unor tuburi flexibile 8, acționează în primul rând asupra ventuzelor 5, aspirând piesa din lemn, conducând la desprinderea acesteia din stivă, după care semnalul transmis acționează asupra unui cilindru hidraulic de strângere 9, ce acționează asupra unei roți de lanț 10 și a unui lanț 11, care deplasează pe niște ghidaje 12 niște bacuri 13 cu care rotile de lanț sunt în legătură directă, conducând la apucarea, fixarea piesei de lemn și transportarea sa din stivă.The device for grasping the wooden parts, according to the invention, is composed of a hydraulic cylinder 1, which is fixed on a support 2 and by means of upper guides 3, a cylinder which is connected to a body 4, provided at the bottom with some suction pads 5 and a probe 6 for sensing the parts, which, once identified, transmit the signal to a distributor 7, which by means of flexible tubes 8, acts primarily on the suction cups 5, aspirating the piece of wood, leading to its detachment from the stack , after which the transmitted signal acts on a hydraulic clamping cylinder 9, which acts on a chain wheel 10 and a chain 11, which moves on guides 12 and bays 13 with which the chain wheels are in direct connection, leading to the grip , fixing the piece of wood and transporting it from the stack.

Datorită procesului tehnologic de obținere a cherestelei, rezultă piese ce au suprafața prelucrată cu rugozitate mare, astfel încât preluarea din stivă prin aspirare a acestora favorizează numai deplasarea, iar manipularea se face după apucarea acesteia cu ajutorul bacurilor. într-o altă variantă de realizare, dispozitivul, conform invenției, poate fi montat unui manipulator (conform fig.3) care dispune de două mecanisme planetare A,B dispuse paralel, legate între ele la partea superioară prin intermediul unui arbore 14, iar la partea inferioară fiind prevăzute cu câte un dispozitiv de apucare piese, dispuse simetric, formă paralelipipedică, ce este fixat la extremitățile celor două mecanisme planetare A,B, astfel sincronizând cele două dispozitive de apucare în operația de transport - transfer cherestea.Due to the technological process of obtaining the timber, there are parts that have the surface processed with high roughness, so that taking them from the stack by suctioning them favors only the displacement, and the manipulation is done after grasping it with the help of bins. In another embodiment, the device according to the invention can be mounted to a manipulator (according to FIG. 3) which has two planetary mechanisms A, B arranged parallel, connected to each other at the top by means of a shaft 14, and at the lower part being provided with a piece grab device, symmetrically arranged, parallelepiped shape, which is fixed at the ends of the two planetary mechanisms A, B, thus synchronizing the two grab devices in the transport - timber transfer operation.

Claims

claims

1. Device for grasping wooden parts, provided with suction cups and grab arms, characterized in that it consists of a hydraulic cylinder (1), fixed on a frame support (2), being connected to a body (4) provided at the lower part with suction cups (5) and a probe (6), which transmits a signal to a distributor (7) operating on the suction cups (5), a hydraulic cylinder (9), chain wheels (10), chain (11) moving on guides (12), bins (13) leading to the grabbing, fixing of the piece of wood and its transport from the stack.

The device for grasping the pieces of wood, according to claim 1, characterized in that, for mounting to a manipulator, it is provided with some planetary mechanisms (A, B), connected to the upper part by a shaft (14) , and at the bottom with a metallic frame (15) of parallelepiped shape, having fixed at the ends some shafts (16,17) that connect to the drive system of the planetary mechanism (A, B) and support the two grab devices, which are synchronized by the transmission system of planetary mechanisms (A, B).